电动车CAN总线培训课件

CAN总线示意图CAN总线原理CAN总线的通信是通过一种类似于“会议”的机制实现的CAN总线原理CAN基本概念CAN基本概念报文：在总线上传输的信息信息路由：CAN不对通信单元分配地址，不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。所报文的寻址内容由报文的标识符指定。所有有CAN节点通过报文滤波来判断是否接收节点通过报文滤波来判断是否接收报文报文CAN扩展格式数据帧CAN总线上的电平总线空闲时，CAN_H和CAN_L上的电压为2.5V在数据传输时，显性电平（逻辑0）：CAN_H 3.5V CAN_L 1.5V隐性电平（逻辑1）：CAN_H 2.5V CAN_L 2.5VCAN总线上的信号变化CAN总线负载率计算假设CAN总线波特率为250Kbit/s，总线报文发送时间间隔为50ms，报文为数据帧（8个字节数据），1：根据通信波特率计算50ms总共可以发送多少bit(250000/1000)*50=12500bit2：计算最长的一帧报文有多少个bit1sof+29id+1ide+1rtr+1srr+2r+4dlc+8*8data+16crc+2ack+7eof=128bit3：计算50ms内可以支持的报文数目 12500/128 97当50ms间隔的报文数量超过97条时，就会出现丢帧CAN通讯机制通信波特率为250Kbit/s，那么每一个bit的时间就为1/250=0.004s=4s最长一帧报文有128bit,每帧报文占用时间为128*4=512s为了保证通讯的可靠性和稳定性，同时考虑到控制的实时性，网络通讯周期定为50mS，整车控制器初始化运行后，每隔50mS 以广播方式发送数据给各部件，在一个周期里只发送一次CAN协议和标准规格J939帧数据结构J939帧数据结构 CAN29位ID位置 J1939帧的位位置常用J1939文档J1939/11 物理层 250Kbits/s 屏蔽的双绞线J1939/21 数据链路层文档J1939/71 汽车应用层J1939/73 应用层 诊断J1939/81 网络管理协议J1939地址解译PGN:61701(0 xF105)ID=0 x08F10501J1939地址解译 0 x181328F3解译成报文结构如下J1939信息解译PGN（61443）电子 发动机控制器#2（EEC2)刷新率：50ms数据长度：8字节数据页：0PF：240PS：3P：3PGN：61443（0 x00F003)参考位 长度 SPN描述 SPN 2 1 byte 加速踏板 91J1939信息解译Spn91 加速踏板位置1输入装置类似发动机速度/转速的实际位置（如油门踏板或节流杆）和输入装置最大位置的比值，此参数意在为最初的实施加速器控制。SPN 91 仅应用于单加速器控制。对于公路上的汽车，一般针对驾驶员的油门踏板。数据长度：1字节分辨率：0.4%/位递增，从0%开始计算数据范围：0%到100%类型：测量值可疑参数号码：91参数组编号：61443J1939信息解译通过CAN分析仪得到如下信息序号 时间 帧ID 帧格式 帧类型 DLC 帧数据1 0811 29 609 0CF003x 数据帧 扩展帧 0 x8 7D C3 C0 2D FF FF FF FF解译C31 将C3转换成十进制=1952 乘以转换系数0.4=195*0.4=783加上偏置0=76.8+0=78(实际参数值=分辨率*参数值+偏移量）4 得出加速踏板位置在78%处。CAN模块装置收发器CAN驱动总线的差动信号放大器CAN收发器状态状态1：截止状态，晶体管截止（开截止状态，晶体管截止（开关未接合）关未接合）状态状态0：接通状态，晶体管导通（开接通状态，晶体管导通（开关已接合）关已接合）CAN收发器发送过程CAN控制器SJA1000硬件结构框图SJA1000控制器CAN 核心模块负责CAN 信息帧的收发和CAN 协议的实现，接口管理逻辑负责同外部主控制器的接口，该单元中的每一个寄存器都可由主控制器通过SJA1000 的地址/数据总线访问，发送缓冲区可存贮一个完整的信息帧长度为13个字节，主控制器可直接将标识符和数据送入发送缓冲区，然后置位命令寄存器CMR 中的发送请求位TR，启动CAN 核心模块读取发送缓冲区中的数据，按CAN 协议封装成一完整CAN 信息帧，通过收发器发往总线，验收滤波器单元完成接收信息的滤波，只有验收滤波通过且无差错才把接收的信息帧送入接收FIFO 缓冲区CAN控制器对报文检验滤波当总线上有报文到达时，收发器会将该报文的标识符与本当总线上有报文到达时，收发器会将该报文的标识符与本地的标识符校验寄存器中进行比较，本地标识符屏蔽寄存地的标识符校验寄存器中进行比较，本地标识符屏蔽寄存器则是用于指定比较结果是否有影响，器则是用于指定比较结果是否有影响，1表示相应位的比表示相应位的比较结果不影响报文的接收。较结果不影响报文的接收。J1939实例之6120HEV网络拓扑结构J1939实例之VCU6120HEV混合动力车整车控制器（VCU)使用飞思卡尔16位单片机MC9S12XDP512，它拥有双路MSCAN 口,24 路AD 转换通道,8 个PWM 口输出。CodeWarriorfors集成开发环境编程VCU硬件结构简图飞思卡尔CAN控制器MSCANMSCANCAN协议的实施-CAN 2.0A/B版 标准和扩展数据帧 0 8字节的数据长度 高达1Mbps的可编程比特率 支持远程帧带FIFO存储机制的5个接收缓冲器带内部优先级分配功能的3个发送缓冲器灵活的可屏蔽标识符过滤器：2个32位扩展标识符过滤器 4个16位过滤器 8个8位过滤器MC9S在CAN总线中位置CAN控制器MSCAN12模块框图MSCAN外部引脚MSCAN12模块图MSCAN12模块图MSCAN初始化MSCAN12的发送3个发送缓冲区发送控制相关寄存器MSCAN发送流程配置：将标识符、数据和优先级写入空的发送缓冲器。安排缓冲器的发送顺序（清除TXEn）启动发送中断（设置TXEIEn）优先级值最低的发送缓冲器（安排发送消息的缓冲器）将在下一个IFS期间参与仲裁以接入CAN总线发送中断：识别已发送完消息的信息缓冲器 关闭发送中断 测试ABTAK（确认标记）读取时间戳寄存器（如果启动了TIME链路的话）如果发送队列中还有一条消息，请重复上述发送流程。MSCAN发送流程MSCAN接收结构接收器标志寄存器(CANRFLG)中有一位中有一位RXF:接收缓冲器已满标志接收缓冲器已满标志0：RxFG 中没有新报文中没有新报文1：接收器：接收器FIFO 非空。非空。RxFG 中有报文中有报文MSCAN接收流程 配置：设置INITRQ（初始化模式请求）配置接收过滤器 启动接收中断 清除INITRQ 接收中断：读取标识符，执行过滤 读取数据长度代码字段 读取数据字段（如果不是远程帧的话）读取时间戳（如果启动了时间链路）释放接收缓冲器MSCAN接收流程 标识符寄存器 PF高3位SRR：替代远程请求，扩展帧中置1IDE：扩展帧标志，扩展帧置1RTR：远程发送请求数据寄存器CAN收发器PCA82C2511、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。7月-247月-24Tuesday,July 2,20242、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。11:39:0911:39:0911:397/2/2024 11:39:09 AM3、越是没有本领的就越加自命不凡。7月-2411:39:0911:39Jul-2402-Jul-244、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。11:39:0911:39:0911:39Tuesday,July 2,20245、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。7月-247月-2411:39:0911:39:09July 2,20246、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。02七月202411:39:09上午11:39:097月-247、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。七月2411:39上午7月-2411:39July 2,20248、业余生活要有意义，不要越轨。2024/7/211:39:0911:39:0902 July 20249、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。11:39:09上午11:39上午11:39:097月-2410、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。7/2/2024 11:39:09 AM11:39:0902-7月-2411、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。7/2/2024 11:39 AM7/2/2024 11:39 AM7月-247月-2412、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。02-Jul-2402 July 20247月-2413、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Tuesday,July 2,202402-Jul-247月-2414、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。7月-2411:39:0902 July 202411:39谢谢大家谢谢大家