机电传动控制-1直流电机②课件

机电传动控制1目录目录 第第1 1章章第第1 1章章 直流电机直流电机 1-4 1-4 1-4 1-4 机电传动系统运动的理论基础机电传动系统运动的理论基础机电传动系统运动的理论基础机电传动系统运动的理论基础1-5 1-5 1-5 1-5 生产机械的机械特性生产机械的机械特性生产机械的机械特性生产机械的机械特性1-1 1-1 1-1 1-1 直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理1-2 1-2 1-2 1-2 直流发电机直流发电机直流发电机直流发电机1-3 1-3 1-3 1-3 直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性1-6 1-6 1-6 1-6 直流他励电动机的启动与调速直流他励电动机的启动与调速直流他励电动机的启动与调速直流他励电动机的启动与调速1-7 1-7 1-7 1-7 直流他励电动机的制动直流他励电动机的制动直流他励电动机的制动直流他励电动机的制动第一第一第一第一部分部分部分部分第二第二第二第二部分部分部分部分机电传动控制2第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机 第二部分第二部分第二部分第二部分在了解直流电动机的基本结构的基础上，在了解直流电动机的基本结构的基础上，着重掌握直流电机的基本工作原理，特别应掌着重掌握直流电机的基本工作原理，特别应掌握转矩方程式、电势方程式和电压平衡方程式；握转矩方程式、电势方程式和电压平衡方程式；基本要求基本要求基本要求基本要求 掌握直流电动机的机械特性，特别是掌握直流电动机的机械特性，特别是掌握直流电动机的机械特性，特别是掌握直流电动机的机械特性，特别是人为机械特性人为机械特性人为机械特性人为机械特性；掌握直流电动机掌握直流电动机掌握直流电动机掌握直流电动机启动启动启动启动、调速调速调速调速和和和和制动制动制动制动的各种方法，以及各种方法的优缺点和应用场所；的各种方法，以及各种方法的优缺点和应用场所；的各种方法，以及各种方法的优缺点和应用场所；的各种方法，以及各种方法的优缺点和应用场所；学会用机械特性的四个象限分析直流学会用机械特性的四个象限分析直流电动机运行状态；电动机运行状态；学会根据他励直流电动机的铭牌技术学会根据他励直流电动机的铭牌技术数据，确定电动机启动等运行特性。数据，确定电动机启动等运行特性。学习学习学习学习重点重点重点重点理解理解理解理解基础基础基础基础拓展拓展拓展拓展应用应用应用应用控制控制控制控制电动机电动机电动机电动机选择选择选择选择电动机电动机电动机电动机机电传动控制3第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机 第二部分第二部分第二部分第二部分由于机械特性是根据转矩、电势、电压平衡方程式推由于机械特性是根据转矩、电势、电压平衡方程式推 导出来的，而机械特性又是分析启动、调速和制动特导出来的，而机械特性又是分析启动、调速和制动特 性的依据，所以性的依据，所以机械特性是电动机内容的重中之重机械特性是电动机内容的重中之重机械特性是电动机内容的重中之重机械特性是电动机内容的重中之重；他励直流电动机的他励直流电动机的启动启动启动启动特性；特性；他励直流电动机的他励直流电动机的调压调速调压调速调压调速调压调速特性。特性。电流、电势的换向过程和电动机的制动过程；电流、电势的换向过程和电动机的制动过程；电动机在各种运转状态下电磁转矩电动机在各种运转状态下电磁转矩T、负载转矩、负载转矩TL，转速转速n、电枢电流、电枢电流Ia，和电势，和电势E 等符号的确定。等符号的确定。重点重点重点重点难点难点难点难点机电传动控制4第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机概概概概 述述述述直流电机的用途直流电机的用途直流电机的用途直流电机的用途:直流电机直流电机直流电机直流电机包括直流发电机和直流电动机，两者具有可逆性包括直流发电机和直流电动机，两者具有可逆性包括直流发电机和直流电动机，两者具有可逆性包括直流发电机和直流电动机，两者具有可逆性。作电源用：作电源用：作电源用：作电源用：直流发电机将机械能转化为直流电能直流发电机将机械能转化为直流电能直流发电机将机械能转化为直流电能直流发电机将机械能转化为直流电能 作动力用：作动力用：作动力用：作动力用：直流电动机将直流电能转化为机械能直流电动机将直流电能转化为机械能直流电动机将直流电能转化为机械能直流电动机将直流电能转化为机械能 信号传递：信号传递：信号传递：信号传递：直流测速发电机将机械信号转换为电信号直流测速发电机将机械信号转换为电信号直流测速发电机将机械信号转换为电信号直流测速发电机将机械信号转换为电信号 信号传递：信号传递：信号传递：信号传递：直流伺服电动机将控制电信号转换为机械信号直流伺服电动机将控制电信号转换为机械信号直流伺服电动机将控制电信号转换为机械信号直流伺服电动机将控制电信号转换为机械信号直流电机的优缺点直流电机的优缺点直流电机的优缺点直流电机的优缺点:直流发电机的电势波形较好，受电磁干扰的影响小。直流发电机的电势波形较好，受电磁干扰的影响小。直流发电机的电势波形较好，受电磁干扰的影响小。直流发电机的电势波形较好，受电磁干扰的影响小。直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑。直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑。直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑。直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑。直流电动机过载能力较强，起动和制动转矩较大。直流电动机过载能力较强，起动和制动转矩较大。直流电动机过载能力较强，起动和制动转矩较大。直流电动机过载能力较强，起动和制动转矩较大。由于存在换向器，其制造复杂，成本较高。由于存在换向器，其制造复杂，成本较高。由于存在换向器，其制造复杂，成本较高。由于存在换向器，其制造复杂，成本较高。直流电动机存在直流电动机存在直流电动机存在直流电动机存在直流电源问题。直流电源问题。直流电源问题。直流电源问题。机电传动控制5第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机概概概概 述述述述直流电机的直流电机的直流电机的直流电机的铭牌数据铭牌数据铭牌数据铭牌数据额定条件下电机额定条件下电机额定条件下电机额定条件下电机所能提供的功率所能提供的功率所能提供的功率所能提供的功率指电刷间输出指电刷间输出指电刷间输出指电刷间输出的额定电功率的额定电功率的额定电功率的额定电功率发电机发电机发电机发电机指轴上输出指轴上输出指轴上输出指轴上输出的机械功率的机械功率的机械功率的机械功率电动机电动机电动机电动机发电机发电机发电机发电机:是指输出额定电压；是指输出额定电压；是指输出额定电压；是指输出额定电压；电动机电动机电动机电动机:是指输入额定电压。是指输入额定电压。是指输入额定电压。是指输入额定电压。在额定工况下，电机在额定工况下，电机在额定工况下，电机在额定工况下，电机出线端的平均电压出线端的平均电压出线端的平均电压出线端的平均电压在额定电压、额定电流下，运在额定电压、额定电流下，运在额定电压、额定电流下，运在额定电压、额定电流下，运行于额定功率时对应的转速行于额定功率时对应的转速行于额定功率时对应的转速行于额定功率时对应的转速.对应于额定电压、额定电流、额对应于额定电压、额定电流、额对应于额定电压、额定电流、额对应于额定电压、额定电流、额定转速及额定功率时的励磁电流定转速及额定功率时的励磁电流定转速及额定功率时的励磁电流定转速及额定功率时的励磁电流电机铭牌上还标有其它数电机铭牌上还标有其它数电机铭牌上还标有其它数电机铭牌上还标有其它数据，如励磁电压、出厂日据，如励磁电压、出厂日据，如励磁电压、出厂日据，如励磁电压、出厂日期、出厂编号等。期、出厂编号等。期、出厂编号等。期、出厂编号等。在额定电压下，运行于在额定电压下，运行于在额定电压下，运行于在额定电压下，运行于额定功率时对应的电流额定功率时对应的电流额定功率时对应的电流额定功率时对应的电流机电传动控制6第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构永磁直流电动机永磁直流电动机永磁直流电动机永磁直流电动机直流电动机直流电动机直流电动机直流电动机机电传动控制7第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机主磁极主磁极:包括铁心和励磁绕组，产生恒定气隙磁通包括铁心和励磁绕组，产生恒定气隙磁通换向磁极换向磁极:改善换向改善换向电刷装置电刷装置:与换向片配合，完成直流与交流的互换与换向片配合，完成直流与交流的互换机座和端盖机座和端盖:起支撑和固定作用起支撑和固定作用定定定定子子子子静止静止静止静止部分部分部分部分转转转转子子子子旋转旋转旋转旋转部分部分部分部分电枢铁心电枢铁心:主磁路的一部分，放置电枢绕组主磁路的一部分，放置电枢绕组电枢绕组电枢绕组:由导线绕制而成，是电路的一部分由导线绕制而成，是电路的一部分换向器换向器:与电刷装置配合，完成直流与交流的互换与电刷装置配合，完成直流与交流的互换转轴转轴轴承轴承风扇风扇一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构直直直直流流流流电电电电机机机机1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制8第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构直流电机直流电机的剖面图的剖面图换向器换向器电刷装置电刷装置主磁极主磁极换向磁极换向磁极端盖端盖风扇风扇机座机座电枢绕组电枢绕组电枢铁心电枢铁心1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制9第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1 1电枢绕组电枢绕组2 2电枢铁心电枢铁心3 3机座机座4 4主磁极铁心主磁极铁心5 5励磁绕组励磁绕组6 6换向极绕组换向极绕组7 7换向极铁心换向极铁心8 8主磁极极靴主磁极极靴9 9机座底脚机座底脚一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构直流电机横剖面示意图直流电机横剖面示意图1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制10第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机直流电机的电枢示意图直流电机的电枢示意图1 1转轴转轴 2 2轴承轴承 3 3换向器换向器 4 4电枢铁心电枢铁心 5 5电枢绕组电枢绕组 6 6风扇风扇 7 7轴承轴承一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制11第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理 一台直流电机原则上既可以作为电动机运行，也可以一台直流电机原则上既可以作为电动机运行，也可以一台直流电机原则上既可以作为电动机运行，也可以一台直流电机原则上既可以作为电动机运行，也可以 作为发电机运行，只是外界条件不同而已。作为发电机运行，只是外界条件不同而已。作为发电机运行，只是外界条件不同而已。作为发电机运行，只是外界条件不同而已。发电机发电机发电机发电机若用原动机拖动电枢恒速旋转，就可以从若用原动机拖动电枢恒速旋转，就可以从若用原动机拖动电枢恒速旋转，就可以从若用原动机拖动电枢恒速旋转，就可以从 电刷端引出直流电动势而作为直流电源对负载供电；电刷端引出直流电动势而作为直流电源对负载供电；电刷端引出直流电动势而作为直流电源对负载供电；电刷端引出直流电动势而作为直流电源对负载供电；电动机电动机电动机电动机若在电刷端外加直流电压，电机就可以带若在电刷端外加直流电压，电机就可以带若在电刷端外加直流电压，电机就可以带若在电刷端外加直流电压，电机就可以带 动轴上的机械负载旋转，从而把电能转变成机械能。动轴上的机械负载旋转，从而把电能转变成机械能。动轴上的机械负载旋转，从而把电能转变成机械能。动轴上的机械负载旋转，从而把电能转变成机械能。这种同一台电机能作电动机或作发电机运行的原理，这种同一台电机能作电动机或作发电机运行的原理，这种同一台电机能作电动机或作发电机运行的原理，这种同一台电机能作电动机或作发电机运行的原理，在电机理论中称为可逆原理。在电机理论中称为可逆原理。在电机理论中称为可逆原理。在电机理论中称为可逆原理。直流电机的可逆性直流电机的可逆性直流电机的可逆性直流电机的可逆性1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制12第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理直流电机的可逆性直流电机的可逆性直流电机的可逆性直流电机的可逆性直流直流直流直流发电机发电机发电机发电机工作原理图工作原理图工作原理图工作原理图直流直流直流直流电动机电动机电动机电动机工作原理图工作原理图工作原理图工作原理图电刷端外加直流电压电刷端外加直流电压电刷端外加直流电压电刷端外加直流电压电磁转矩电磁转矩驱动驱动电枢电枢旋转旋转原动机原动机拖动拖动电枢电枢旋转旋转电刷端引出直流电源电刷端引出直流电源电刷端引出直流电源电刷端引出直流电源1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制13第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机磁极磁极对对N、S不动，不动，线圈（绕组）线圈（绕组）abcd旋转，旋转，换向片换向片1、2旋转，旋转，电刷及出线电刷及出线A、B不动。不动。二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理直流电机直流电机物理模型图物理模型图 1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制14第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理1.1.1.1.直流发电机的工作原理直流发电机的工作原理直流发电机的工作原理直流发电机的工作原理直流发电机工作原理图直流发电机工作原理图直流发电机工作原理图直流发电机工作原理图Bev右手定则右手定则右手定则右手定则1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制15第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理1.1.1.1.直流发电机的工作原理直流发电机的工作原理直流发电机的工作原理直流发电机的工作原理定子上的励磁绕组通过直流电流（称为定子上的励磁绕组通过直流电流（称为励磁电流励磁电流励磁电流励磁电流If）产生恒定磁场（产生恒定磁场（称为称为励磁磁场，主磁场）；励磁磁场，主磁场）；原动机拖动电枢以原动机拖动电枢以 转速转速转速转速 n n(r/minr/min)旋转；旋转；旋转；旋转；电枢线圈的导体中将产生电枢线圈的导体中将产生 感应电势感应电势感应电势感应电势e（右手定则）（右手定则），该电势为交流电；该电势为交流电；经过换向器与电刷的作用经过换向器与电刷的作用 可以引出直流电势可以引出直流电势EAB，从而输出直流电能。从而输出直流电能。从而输出直流电能。从而输出直流电能。直流发电机工作原理图直流发电机工作原理图直流发电机工作原理图直流发电机工作原理图1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制16第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理2.2.2.2.直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机工作原理图直流电动机工作原理图直流电动机工作原理图直流电动机工作原理图电枢绕组电枢绕组电枢绕组电枢绕组开始通电时开始通电时开始通电时开始通电时1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制17左手定则左手定则左手定则左手定则Bfi第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理2.2.2.2.直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理转子如何旋转？转子如何旋转？转子如何旋转？转子如何旋转？电枢绕组电枢绕组电枢绕组电枢绕组开始通电时开始通电时开始通电时开始通电时1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制18第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理2.2.2.2.直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理电枢绕组电枢绕组电枢绕组电枢绕组开始通电时开始通电时开始通电时开始通电时电枢绕组电枢绕组电枢绕组电枢绕组转动半周后转动半周后转动半周后转动半周后f ff f1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制19 定子上的励磁绕组通过直流电流（称为定子上的励磁绕组通过直流电流（称为定子上的励磁绕组通过直流电流（称为定子上的励磁绕组通过直流电流（称为励磁电流励磁电流励磁电流励磁电流 I If f）产生恒定磁场产生恒定磁场产生恒定磁场产生恒定磁场（称为励磁磁场，（称为励磁磁场，（称为励磁磁场，（称为励磁磁场，主磁场主磁场主磁场主磁场）；）；）；）；将将将将直流电源直流电源直流电源直流电源U U、I Ia a通过电刷和通过电刷和通过电刷和通过电刷和换向器接入电枢绕组，换向器接入电枢绕组，换向器接入电枢绕组，换向器接入电枢绕组，使电枢导体有电流使电枢导体有电流使电枢导体有电流使电枢导体有电流 i ia a 通过。通过。通过。通过。载流的转子（即电枢）导体载流的转子（即电枢）导体载流的转子（即电枢）导体载流的转子（即电枢）导体将受到将受到将受到将受到电磁力电磁力电磁力电磁力 f f 的作用的作用的作用的作用（左手定则）；（左手定则）；（左手定则）；（左手定则）；所有导体产生的电磁力作用于所有导体产生的电磁力作用于所有导体产生的电磁力作用于所有导体产生的电磁力作用于转子，可产生电磁转矩转子，可产生电磁转矩转子，可产生电磁转矩转子，可产生电磁转矩T T，从而，从而，从而，从而拖动机械负载拖动机械负载拖动机械负载拖动机械负载以以以以 n n（r/minr/min）旋转）旋转）旋转）旋转。第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理2.2.2.2.直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直流电动机工作原理图直流电动机工作原理图直流电动机工作原理图直流电动机工作原理图1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制20U-外加外加电枢电枢电压电压(V)Ia-电枢电枢电流电流(A)Ra-电枢电枢电阻电阻()-一对磁极的磁通一对磁极的磁通(Wb)T-电磁转矩电磁转矩(Nm)TL-负载转矩负载转矩(Nm)T0-空载损耗转矩空载损耗转矩(Nm)第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理3.3.3.3.直流电动机的基本方程式直流电动机的基本方程式直流电动机的基本方程式直流电动机的基本方程式方程式中的参数：方程式中的参数：方程式中的参数：方程式中的参数：n-电枢转速电枢转速 (r/min)E-电枢电枢电动势电动势(V)Uf-励磁电压励磁电压(V)If-励磁电流励磁电流(V)Rf-励磁励磁电阻电阻()Kt、Ke-与电机结构与电机结构有关的常数有关的常数1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理(转子转子转子转子)电枢电枢电枢电枢回路回路回路回路(定子定子定子定子)励磁励磁励磁励磁回路回路回路回路机电传动控制21第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理(1)(1)(1)(1)转矩转矩转矩转矩方程式方程式方程式方程式T T K Kt tIIa a电磁电磁转矩转矩T 为拖动转矩，方向与为拖动转矩，方向与n 相同相同稳态时的转矩平衡稳态时的转矩平衡T=TL+T0(2)(2)(2)(2)电势方程式电势方程式电势方程式电势方程式E E K Ke e n n电动势电动势E为反电势，它与外加为反电势，它与外加电压电压产生的产生的电流电流Ia方向相反。方向相反。(3)(3)(3)(3)电压平衡方程式电压平衡方程式电压平衡方程式电压平衡方程式U UE EI Ia aR Ra a 外加外加电枢电压为电枢的反电势电枢电压为电枢的反电势和电阻压降所平衡。和电阻压降所平衡。3.3.3.3.直流电动机的基本方程式直流电动机的基本方程式直流电动机的基本方程式直流电动机的基本方程式1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理(转子转子转子转子)电枢电枢电枢电枢回路回路回路回路(定子定子定子定子)励磁励磁励磁励磁回路回路回路回路机电传动控制22直流电机直流电机直流电机直流电机自励式自励式自励式自励式他励式他励式他励式他励式第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机 直流电机励磁绕组的接线方式称为励磁方式。直流电机励磁绕组的接线方式称为励磁方式。直流电机励磁绕组的接线方式称为励磁方式。直流电机励磁绕组的接线方式称为励磁方式。实质上就是励磁绕组和电枢绕组如何联接。实质上就是励磁绕组和电枢绕组如何联接。实质上就是励磁绕组和电枢绕组如何联接。实质上就是励磁绕组和电枢绕组如何联接。除了永磁直流电机外，直流电机的励磁方式有四种。除了永磁直流电机外，直流电机的励磁方式有四种。除了永磁直流电机外，直流电机的励磁方式有四种。除了永磁直流电机外，直流电机的励磁方式有四种。直流他励发电机直流他励发电机直流他励发电机直流他励发电机 直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机 直流并励发电机直流并励发电机直流并励发电机直流并励发电机 直流并励电动机直流并励电动机直流并励电动机直流并励电动机直流串励发电机直流串励发电机直流串励发电机直流串励发电机 直流串励电动机直流串励电动机直流串励电动机直流串励电动机直流复励发电机直流复励发电机直流复励发电机直流复励发电机 直流复励电动机直流复励电动机直流复励电动机直流复励电动机三、直流电机的三、直流电机的三、直流电机的三、直流电机的励磁方式励磁方式励磁方式励磁方式1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理机电传动控制23第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机(a)他励他励(b)并励并励(c)串励串励(d)复励复励三、直流电机的三、直流电机的三、直流电机的三、直流电机的励磁方式励磁方式励磁方式励磁方式直流电动机励磁方式示意图直流电动机励磁方式示意图1-11-1直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理直流电机的基本结构与工作原理(转子转子转子转子)电枢回路电枢回路电枢回路电枢回路(定子定子定子定子)励磁回路励磁回路励磁回路励磁回路机电传动控制24第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性1-21-2直流发电机直流发电机直流发电机直流发电机（略）（略）（略）（略）电动机最重要的运行特性是机械特性电动机最重要的运行特性是机械特性电动机最重要的运行特性是机械特性电动机最重要的运行特性是机械特性。直流电动机的机械特性：直流电动机的机械特性：在电动机电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻在电动机电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，转速与电磁转矩之间的关系：转速与电磁转矩之间的关系：nf（T）以直流他励电动机为例，说明：以直流他励电动机为例，说明：直流他励电动机的直流他励电动机的机械特性机械特性表达式表达式表达式表达式 直流他励电动机的直流他励电动机的固有固有固有固有机械特性机械特性 直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性 机电传动控制25第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机直流他励电动机原理电路图直流他励电动机原理电路图基本电路基本电路串接附加电阻电路串接附加电阻电路1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性(转子转子转子转子)电枢电枢电枢电枢回路回路回路回路(定子定子定子定子)励磁励磁励磁励磁回路回路回路回路机电传动控制26第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机一、一、一、一、直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机的机械特性表达式的机械特性表达式的机械特性表达式的机械特性表达式直流电动机的基本方程式：直流电动机的基本方程式：(1)(1)转矩转矩方程式方程式T KtIa(2)(2)电势方程式电势方程式E Ke n(3)(3)电压平衡方程式电压平衡方程式UEIaRa机械特性的一般表达式机械特性的一般表达式机械特性的一般表达式机械特性的一般表达式1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性他励电动机他励电动机他励电动机他励电动机的的的的机械特性曲线机械特性曲线机械特性曲线机械特性曲线n n00-理想空载转速理想空载转速理想空载转速理想空载转速n n00-实际空载转速实际空载转速实际空载转速实际空载转速 理想理想理想理想实际实际实际实际机电传动控制27第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机一、一、一、一、直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机的机械特性表达式的机械特性表达式的机械特性表达式的机械特性表达式1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性转速降落转速降落转速降落转速降落n n 的意义：的意义：的意义：的意义：电枢电阻电枢电阻电枢电阻电枢电阻R Ra a消耗能量的大小消耗能量的大小消耗能量的大小消耗能量的大小运行过程中相对稳定性的好坏运行过程中相对稳定性的好坏运行过程中相对稳定性的好坏运行过程中相对稳定性的好坏他励电动机他励电动机他励电动机他励电动机的的的的机械特性曲线机械特性曲线机械特性曲线机械特性曲线n n00-理想空载转速理想空载转速理想空载转速理想空载转速 机械特性的机械特性的机械特性的机械特性的硬度硬度硬度硬度表示：表示：表示：表示：曲线的平直程度曲线的平直程度曲线的平直程度曲线的平直程度 大的为大的为硬硬硬硬特性，倾斜程度特性，倾斜程度小小小小，小的为小的为软软软软特性，倾斜程度特性，倾斜程度大大大大。曲线的斜率：曲线的斜率：曲线的斜率：曲线的斜率：为转矩对转速的导数，为转矩对转速的导数，为转矩对转速的导数，为转矩对转速的导数，即曲线的斜率的倒数。即曲线的斜率的倒数。即曲线的斜率的倒数。即曲线的斜率的倒数。机电传动控制28机械机械机械机械特性特性特性特性硬硬硬硬，转速降落，转速降落，转速降落，转速降落小小小小运行稳定性运行稳定性运行稳定性运行稳定性好好好好。第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机一、一、一、一、直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机直流他励电动机的机械特性表达式的机械特性表达式的机械特性表达式的机械特性表达式1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性转速降落转速降落转速降落转速降落n n 的意义：的意义：的意义：的意义：电枢电阻电枢电阻电枢电阻电枢电阻R Ra a消耗能量的大小消耗能量的大小消耗能量的大小消耗能量的大小运行过程中相对稳定性的好坏运行过程中相对稳定性的好坏运行过程中相对稳定性的好坏运行过程中相对稳定性的好坏他励电动机他励电动机他励电动机他励电动机的的的的机械特性曲线机械特性曲线机械特性曲线机械特性曲线 机械特性的机械特性的机械特性的机械特性的硬度硬度硬度硬度表示：表示：表示：表示：曲线的平直程度曲线的平直程度曲线的平直程度曲线的平直程度静差度静差度静差度静差度 （见第（见第4 4章）章）电动机运行时转速的电动机运行时转速的稳定程度的技术指标稳定程度的技术指标n n1 1n nN1N1 大的为大的为硬硬硬硬特性，倾斜程度特性，倾斜程度小小小小，小的为小的为软软软软特性，倾斜程度特性，倾斜程度大大大大。硬度大硬度大硬度大硬度大稳定性好稳定性好稳定性好稳定性好机电传动控制29第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性二、二、二、二、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的固有固有固有固有机械特性机械特性机械特性机械特性电枢电路电阻电枢电路电阻RRa，(附加附加Rad0)电枢电压电枢电压UUN，磁通磁通N时的机械特性称为时的机械特性称为固有机械特性固有机械特性固有机械特性固有机械特性由于由于Ra很小，很小，转矩转矩T 增大时，增大时，n 下降很小，所以下降很小，所以他励电动机的固有机械特性他励电动机的固有机械特性他励电动机的固有机械特性他励电动机的固有机械特性是一条比较平的下降曲线（即属硬特性）是一条比较平的下降曲线（即属硬特性）是一条比较平的下降曲线（即属硬特性）是一条比较平的下降曲线（即属硬特性）机械特性表达式机械特性表达式机械特性表达式机械特性表达式机电传动控制30第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性人为地改变三个量人为地改变三个量U、Ra之一而其他量不变时，之一而其他量不变时，可以改变特性曲线形状，得到的机械特性称人为机械特性。可以改变特性曲线形状，得到的机械特性称人为机械特性。电枢串电阻电枢串电阻电枢串电阻电枢串电阻时的人为机械特性时的人为机械特性降低电枢电压降低电枢电压降低电枢电压降低电枢电压时的人为机械特性时的人为机械特性减弱励磁磁通减弱励磁磁通减弱励磁磁通减弱励磁磁通时的人为机械特性时的人为机械特性电动机启动、调速、制动的方法就是利用人为机械特性。电动机启动、调速、制动的方法就是利用人为机械特性。改变外加电压和励磁电流的方向都可改变电动机的转向。改变外加电压和励磁电流的方向都可改变电动机的转向。根据机械特性表达式根据机械特性表达式:机电传动控制31第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性 电枢串电阻时的人为机械特性电枢串电阻时的人为机械特性保持保持UUN、N不变，不变，只在电枢回路中只在电枢回路中串入电阻串入电阻Rad的人为特性：的人为特性：特点：特点：（1）n0不变，不变，变小；变小；（2）Rad越大，特性越软。越大，特性越软。(Rad1Rad2)固有固有固有固有机械特性机械特性机械特性机械特性三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性机电传动控制32第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性 降低电枢电压时的人为机械特性降低电枢电压时的人为机械特性特点：（特点：（1）n0随随 U变化；变化；（2）U不同，曲线不同，曲线是一组平行线。是一组平行线。保持保持RRa、N不变，不变，只改变电枢电压只改变电枢电压U的人为特性：的人为特性：三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性(UNU1U2)固有固有固有固有机械特性机械特性机械特性机械特性机电传动控制33第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性(N12)减弱励磁磁通时的人为机械特性减弱励磁磁通时的人为机械特性保持保持RRa、UUN不变，不变，只改变励磁回路调节电阻只改变励磁回路调节电阻Rf的人为特性。的人为特性。增大励磁电阻增大励磁电阻,即减少励磁电流时，即减少励磁电流时，使磁通使磁通减少。减少。减少减少减少减少称为弱磁。称为弱磁。称为弱磁。称为弱磁。特点：（特点：（1）弱磁，）弱磁，n0增大；增大；（2）弱磁，）弱磁，减小。减小。三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性固有固有固有固有机械特性机械特性机械特性机械特性机电传动控制34第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性固有固有固有固有机械特性机械特性机械特性机械特性 三种人为机械特性的比较三种人为机械特性的比较 Rad1Rad2电枢串电阻电枢串电阻 UNU1U2降低电枢电压降低电枢电压 N12减弱励磁磁通减弱励磁磁通机电传动控制35第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性 三种人为机械特性三种人为机械特性三种人为机械特性三种人为机械特性uu电枢串电阻时电枢串电阻时电枢串电阻时电枢串电阻时vv降低电枢电压时降低电枢电压时降低电枢电压时降低电枢电压时w w减弱励磁磁通时减弱励磁磁通时减弱励磁磁通时减弱励磁磁通时l直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性 降压启动降压启动 电枢电路串电阻启动电枢电路串电阻启动l直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性 改变电枢电压调速改变电枢电压调速 改变励磁磁通调速改变励磁磁通调速 电枢电路串电阻调速电枢电路串电阻调速l直流他励电动机的制动特性直流他励电动机的制动特性 反馈制动反馈制动 正向反馈制动正向反馈制动 反向反馈制动反向反馈制动 反接制动反接制动 电源反接制动电源反接制动 倒拉反接制动倒拉反接制动 能耗制动能耗制动 反抗性恒转矩负载反抗性恒转矩负载 位能性恒转矩负载位能性恒转矩负载1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性固有固有固有固有机械特性机械特性机械特性机械特性机电传动控制36第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机三、三、三、三、直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的直流他励电动机的人为人为人为人为机械特性机械特性机械特性机械特性1-31-3直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性电枢串电阻时电枢串电阻时直流他励电动机直流他励电动机电路原理图电路原理图降低电枢电压时降低电枢电压时减弱励磁磁通时减弱励磁磁通时(转子转子转子转子)电枢电枢电枢电枢回路回路回路回路(定子定子定子定子)励磁励磁励磁励磁回路回路回路回路机电传动控制37第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性起动过程：起动过程：电动机接上电源从静止状态转动起来到达稳态运行的过程。电动机接上电源从静止状态转动起来到达稳态运行的过程。起动要求：起动要求：起动转矩起动转矩Tst要足够大要足够大因因Tst足够大，使足够大，使TstTL，加速度，加速度(dn/dt)0，保证电动，保证电动机能起动，且使起动过程时间较短，从而提高生产效率；机能起动，且使起动过程时间较短，从而提高生产效率；起动电流起动电流Ist不要太大不要太大因因Ist太大，会造成换向困难，产生强烈火花，太大，会造成换向困难，产生强烈火花，而且与此电流成正比的转矩还会产生较强的转矩冲击，而且与此电流成正比的转矩还会产生较强的转矩冲击，可能损坏拖动系统的传动机构。可能损坏拖动系统的传动机构。也就是起动转矩也就是起动转矩Tst不能太大。不能太大。矛盾？矛盾？矛盾？矛盾？机电传动控制38第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机起动方法：起动方法：直流他励电动机起动时，必须先建立起磁场，直流他励电动机起动时，必须先建立起磁场，即先加励磁电压、通励磁电流，再加电枢电压。即先加励磁电压、通励磁电流，再加电枢电压。由转矩方程式由转矩方程式TKtIa可知，起动转矩可知，起动转矩Tst=KtIst。为了使为了使Tst较大而较大而Ist又不致太大，起动时应将励磁回路又不致太大，起动时应将励磁回路的调节电阻的调节电阻Rf调至最小，使磁通为最大。调至最小，使磁通为最大。由电压平衡方程式由电压平衡方程式UE(Ia/Ra)可知可知，Ia(UE)/Ra在启动瞬间，因在启动瞬间，因n0，E0，UUN，故故IstUNRa，可见直接起动的起动电流，可见直接起动的起动电流Ist很大。很大。1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性机电传动控制39第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机起动方法：起动方法：直接起动直接起动直接起动直接起动因为直接加额定电压起动的起动电流很大，因为直接加额定电压起动的起动电流很大，除了小容量的电动机可采用直接起动的方法外，除了小容量的电动机可采用直接起动的方法外，一般直流电动机都不采用这种方法。一般直流电动机都不采用这种方法。限流起动限流起动限流起动限流起动由启动电流由启动电流IstURa可知，常用的启动方法有两种：可知，常用的启动方法有两种：降压启动降压启动降压启动降压启动使电枢电压由使电枢电压由Ust逐渐升至逐渐升至UN。起动效果好但需专用设备。起动效果好但需专用设备。电枢电路串接外加电阻启动电枢电路串接外加电阻启动电枢电路串接外加电阻启动电枢电路串接外加电阻启动 使外电阻由最大逐步减至零使外电阻由最大逐步减至零。起动设备简单但效果一般。起动设备简单但效果一般。1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性机电传动控制40第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性n0nUNU2U10TstIstTLILTIUst起动方法：起动方法：限流起动限流起动降压启动降压启动分分分分析析析析启启启启动动动动过过过过程程程程依据依据依据依据特性图特性图特性图特性图方程式方程式方程式方程式启动工作点启动工作点启动工作点启动工作点额定工作点额定工作点额定工作点额定工作点调压设备调压设备机电传动控制41第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机n0nUNU2U10TstIstTLILTIUst启动工作点启动工作点启动工作点启动工作点E EK Ke en nT TK Kt tI Ia aU UE EI Ia aR Ra a起动方法：起动方法：限流起动限流起动降压启动降压启动 机械特性机械特性机械特性机械特性转矩转矩电势电势电压电压平衡平衡依据依据依据依据特性图特性图特性图特性图方程式方程式方程式方程式额定工作点额定工作点额定工作点额定工作点调压设备调压设备1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性机电传动控制421-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机起动方法：起动方法：限流起动限流起动降压启动降压启动Ust U1IaT TTst，到，到C点。点。在在B点，点，到到B点点，TTLT Ia E n TTstTL、UUst在在A点点，ABCB点点A点点B点点C点点升压提速升压提速升压提速升压提速过程分析过程分析过程分析过程分析E EK Ke en nT TK Kt tI Ia aU UE EI Ia aR Ra a 式中式中：U-外加电枢电压外加电枢电压E-电枢的反电势电枢的反电势IaRa-电阻压降电阻压降转矩转矩电势电势电压电压平衡平衡C点点额定工作点：依次重复下述步骤额定工作点：依次重复下述步骤机电传动控制43第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机思思思思 考考考考如何分析如何分析使电枢电压由使电枢电压由UN逐渐降至逐渐降至Ust的过程？的过程？QPN升压提速升压提速升压提速升压提速过程分析过程分析过程分析过程分析ABC起动方法：起动方法：限流起动限流起动降压启动降压启动E EK Ke en nT TK Kt tI Ia aU UE EI Ia aR Ra a 式中式中：U-外加电枢电压外加电枢电压E-电枢的反电势电枢的反电势IaRa-电阻压降电阻压降1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性机电传动控制44第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机起动方法：起动方法：限流起动限流起动电枢电路串接外加电阻启动电枢电路串接外加电阻启动当起动转矩大于负载转矩，电动机开始转动；当起动转矩大于负载转矩，电动机开始转动；此时此时E0，则，则Ia(UE)（RaRst）,起动电流较小；起动电流较小；随着转速的升高，反电动势随着转速的升高，反电动势E不断增大，不断增大，起动电流继续减小，但是，同时起动转矩也在减小。起动电流继续减小，但是，同时起动转矩也在减小。所以，为了在整个起动过程中，所以，为了在整个起动过程中，保持一定的起动转矩保持一定的起动转矩，加速电动机的起动过程，加速电动机的起动过程，可以采用将起动电阻一段一段逐步切除，可以采用将起动电阻一段一段逐步切除，最后电动机进入稳态运行时，起动电阻应被完全切除。最后电动机进入稳态运行时，起动电阻应被完全切除。1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性机电传动控制45第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机电路图电路图特性图特性图电枢电路串接外加电阻启动电枢电路串接外加电阻启动如何控制电阻如何控制电阻如何控制电阻如何控制电阻？1-6.11-6.1直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性机电传动控制46第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-6.21-6.2直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性q 调速：根据生产机械要求，人为地改变电动机的转速。调速：根据生产机械要求，人为地改变电动机的转速。q 直流电动机具有良好的调速性能。直流电动机具有良好的调速性能。q 根据直流电动机转速方程：根据直流电动机转速方程：q直流他励电动机的调速方法有三种：直流他励电动机的调速方法有三种：调压调速：调压调速：改变电枢外加电压改变电枢外加电压U调磁调速：调磁调速：改变励磁磁通改变励磁磁通 调阻调速：调阻调速：在电枢电路中外串附加电阻在电枢电路中外串附加电阻Rad EKen TKtIaUEIaRa直流电动机直流电动机直流电动机直流电动机基本方程式基本方程式基本方程式基本方程式机电传动控制47第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机1-6.21-6.2直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性这种调速方法的主要特点是：这种调速方法的主要特点是：可以在额定转速可以在额定转速可以在额定转速可以在额定转速n nN N以下平滑无级调速；以下平滑无级调速；以下平滑无级调速；以下平滑无级调速；由于调压时机械特性硬度不变，调速的稳定度较高，由于调压时机械特性硬度不变，调速的稳定度较高，调速范围调速范围Dnmaxnmin较大；较大；可以与电动机启动时共用一套调压设备；可以与电动机启动时共用一套调压设备；可以与电动机启动时共用一套调压设备；可以与电动机启动时共用一套调压设备；为了充分利用电动机，希望在调速过程中为了充分利用电动机，希望在调速过程中维持电枢电流维持电枢电流Ia不变，即电动机转矩不变，即电动机转矩T KtNIa不变，不变，所以调压调速适合于恒转矩调速。所以调压调速适合于恒转矩调速。这种调速方法用得最多。这种调速方法用得最多。这种调速方法用得最多。这种调速方法用得最多。一、改变电枢外加电压一、改变电枢外加电压U调速调速调压设备调压设备机电传动控制48（UNU1U2）第第第第1 1 1 1章章章章 直流电机直流电机直流电机直流电机工作条件：工作条件：保持励磁保持励磁=N保持电阻保持电阻R=Ra调节过程：调节过程：改变电压改变电压UN U