机械手程序的设计(西门子s7-200)--课件

项目要点：项目要点：1 1、顺序功能图的绘制方法。、顺序功能图的绘制方法。2 2、顺序功能图和、顺序功能图和PLCPLC程序编写的联系。程序编写的联系。3 3、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。1ppt课件一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图 顺序控制顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，并且易于调试。并且易于调试。并且易于调试。并且易于调试。例如：机械手的控制例如：机械手的控制例如：机械手的控制例如：机械手的控制2ppt课件3ppt课件1346781 1、机械手工作的、机械手工作的过程可以化分为过程可以化分为哪几个步骤哪几个步骤?2 2、每一步都做了、每一步都做了什么事什么事?3 3、由一步向另外、由一步向另外一步转化时需要一步转化时需要哪些条件哪些条件?254ppt课件开始开始第第1步步下降下降下降下降启动启动第第2步步夹紧夹紧夹紧夹紧下限位下限位第第3步步上升上升上升上升定时时间到定时时间到第第4步步左行左行左行左行上限位上限位第第5步步下降下降下降下降左限位左限位第第6步步放松放松放松放松下限位下限位第第7步步上升上升上升上升第第8步步右行右行右行右行上限位上限位右限位右限位用流程图来表示定时定时定时定时5S5S定时时间到定时时间到定时定时定时定时5S5S5ppt课件总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题控制任务十分复杂控制任务十分复杂,我们可以将它化分为那些步我们可以将它化分为那些步?(?(步步)每一步都做了什么事每一步都做了什么事?(?(动作动作)由一步向另外一步转化时需要哪些件由一步向另外一步转化时需要哪些件?(?(转换条件转换条件)顺序功能图的五要素顺序功能图的五要素顺序功能图的五要素顺序功能图的五要素步步有向线段有向线段转换转换转换条件转换条件动作动作顺序功能图是编写程序前的分顺序功能图是编写程序前的分析工艺过程的思路，而接下来析工艺过程的思路，而接下来我们要做的事，将这样的思路我们要做的事，将这样的思路变为可被变为可被PLC读写的程序！读写的程序！6ppt课件M2.0M2.1M2.2T37I0.4I0.0I0.3M0.0SM0.1步步有向线段有向线段转换转换转换条件转换条件动作动作Q0.2T37Q0.07ppt课件1 1、步、步、步、步1 1）步的划分原则）步的划分原则）步的划分原则）步的划分原则概念概念概念概念:将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步阶段，这些阶段称为步阶段，这些阶段称为步阶段，这些阶段称为步.并且用编程元件来代表各步。使并且用编程元件来代表各步。使并且用编程元件来代表各步。使并且用编程元件来代表各步。使用步进顺控指令时，通常用用步进顺控指令时，通常用用步进顺控指令时，通常用用步进顺控指令时，通常用顺序控制继电器顺序控制继电器顺序控制继电器顺序控制继电器S S（S S的编址的编址的编址的编址范围是范围是范围是范围是S0.0S31.7S0.0S31.7）或者中间继电器或者中间继电器或者中间继电器或者中间继电器MM来代表每一步。来代表每一步。来代表每一步。来代表每一步。步是根据步是根据步是根据步是根据PLCPLC输出状态的变化输出状态的变化输出状态的变化输出状态的变化来划分的来划分的来划分的来划分的,在任何一步内，在任何一步内，在任何一步内，在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。例如：例如：8ppt课件 2 2）步的分类）步的分类）步的分类）步的分类 初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由始步。一般初始步由始步。一般初始步由始步。一般初始步由SM0.1SM0.1触点驱动。触点驱动。触点驱动。触点驱动。S0.0SM0.1M0.0SM0.19ppt课件 活动步活动步活动步活动步:当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，该步对应的非保持形动作被停止执行。该步对应的非保持形动作被停止执行。该步对应的非保持形动作被停止执行。该步对应的非保持形动作被停止执行。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0某一步变为活动步的两个条件某一步变为活动步的两个条件:该步的前级步为活动步；该步的前级步为活动步；相应的转换条件得到满足相应的转换条件得到满足。Q0.0S Q0.110ppt课件2 2 2 2、动作、动作、动作、动作：某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些“命命令令”，将这些动作或命令简称为动作。，将这些动作或命令简称为动作。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0Q0.0Q0.0Q0.0S Q0.1S Q0.1S Q0.1S Q0.1I0.5保持型动作保持型动作保持型动作保持型动作：若为保持型动作，若为保持型动作，则该步不活动时继续执行该动则该步不活动时继续执行该动作。作。非保持型动作非保持型动作非保持型动作非保持型动作：若为非保持型若为非保持型动作则指该步不活动时，动作动作则指该步不活动时，动作也停止执行也停止执行11ppt课件3 3、有向连线、有向连线、有向连线、有向连线 功能表图中步的活动状态的顺功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展应在有向连线上用箭头注明进展方向。方向。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0Q0.0Q0.0Q0.0S Q0.1S Q0.1S Q0.1S Q0.1I0.512ppt课件4 4、转换、转换、转换、转换：转换是用有向连线上与有向连转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展完成的，并与控制过程的发展相对应。相对应。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0S Q0.1I0.513ppt课件5 5、转换条件的确定、转换条件的确定、转换条件的确定、转换条件的确定使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通开关的接通/断开等，也可能是断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通时器、计数器触点的接通/断开等。断开等。14ppt课件【项目任务】机械手梯形图程序的设计。15ppt课件1、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/O分配表。输入地址分配输入地址分配输入地址分配输入地址分配启动按钮（启动按钮（SB1SB1）I0.0I0.0停止按钮（停止按钮（SB2SB2）I0.1I0.1上限位开关上限位开关 （SQ1SQ1）I0.2I0.2下限位开关下限位开关 （SQ2SQ2）I0.3I0.3左限位开关左限位开关 （SQ3SQ3）I0.4I0.4右限位开关右限位开关 （SQ4SQ4）I0.5I0.5输出地址分配输出地址分配输出地址分配输出地址分配上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1）Q0.0Q0.0下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2）Q0.1Q0.1左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3）Q0.2Q0.2右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4）Q0.3Q0.3夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5)QO.4YV5)QO.416ppt课件M0.0M0.1Q0.1Q0.1I0.0M0.2S Q0.4S Q0.4I0.3M0.3Q0.0Q0.0T37M0.4Q0.2Q0.2I0.2M0.5Q0.1Q0.1I0.4M0.6R Q0.4R Q0.4I0.3M0.7Q0.0Q0.0T38M1.0Q0.3Q0.3I0.2I0.52、绘制顺序功能图SM0.1T37T37T38T3817ppt课件12345【练习】液体自动混合箱【练习】液体自动混合箱【练习】液体自动混合箱【练习】液体自动混合箱 步步步步18ppt课件动作动作动作动作1 1动作动作动作动作2 2动作动作动作动作3 3动作动作动作动作4 4动作动作动作动作5 5动作动作动作动作19ppt课件0-11-22-33-44-55-1转换条件转换条件转换条件转换条件20ppt课件M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4 T37 5S21ppt课件l【练习1】编写三盏灯循环显示程序。l【练习2】编写数码管自动循环程序。22ppt课件23ppt课件转换实现的条件转换实现的条件转换实现的条件转换实现的条件:1 1）该转换所有的前级步都是活动步；）该转换所有的前级步都是活动步；）该转换所有的前级步都是活动步；）该转换所有的前级步都是活动步；2 2）相应的转换条件得到满足。）相应的转换条件得到满足。）相应的转换条件得到满足。）相应的转换条件得到满足。转换实现应完成的操作：转换实现应完成的操作：转换实现应完成的操作：转换实现应完成的操作：1 1）使所有的后续步都变为活动步；）使所有的后续步都变为活动步；）使所有的后续步都变为活动步；）使所有的后续步都变为活动步；2 2）使所有的前级步都变为不活动步。）使所有的前级步都变为不活动步。）使所有的前级步都变为不活动步。）使所有的前级步都变为不活动步。24ppt课件例如例如：M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.225ppt课件M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.226ppt课件【案例】机械手梯形图程序的设计。27ppt课件1、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/O分配表。输入地址分配输入地址分配输入地址分配输入地址分配启动按钮（启动按钮（SB1SB1）I0.0I0.0停止按钮（停止按钮（SB2SB2）I0.1I0.1上限位开关上限位开关 （SQ1SQ1）I0.2I0.2下限位开关下限位开关 （SQ2SQ2）I0.3I0.3左限位开关左限位开关 （SQ3SQ3）I0.4I0.4右限位开关右限位开关 （SQ4SQ4）I0.5I0.5输出地址分配输出地址分配输出地址分配输出地址分配上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1）Q0.0Q0.0下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2）Q0.1Q0.1左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3）Q0.2Q0.2右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4）Q0.3Q0.3夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5)QO.4YV5)QO.428ppt课件M0.0M0.1Q0.1Q0.1I0.0M0.2S Q0.4S Q0.4I0.3M0.3Q0.0Q0.0T37M0.4Q0.2Q0.2I0.2M0.5Q0.1Q0.1I0.4M0.6R Q0.4R Q0.4I0.3M0.7Q0.0Q0.0T38M1.0Q0.3Q0.3I0.2I0.52、绘制顺序功能图SM0.1T37T37T38T3829ppt课件30ppt课件31ppt课件32ppt课件M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4 T37 5S练习：练习：33ppt课件