室内定位概述课件

室内定位室内定位室内定位技术概述室内定位技术的现状室内定位技术的应用前景室内定位室内定位技术概述室内定位技术的现状室内定位技术的应用1室内定位技术概述室内定位技术概述v起源起源美国联邦通信委员会(FCC)于1996年下达指示要求移动运营商为移动电话用户提供E-911(紧急救援)服务，这就要求对所有移动电话用户实现定位功能，同时，FCC又于1999年对定位精度做出新的要求。FCC的这些举措大大促进了关于定位技术及其服务业务研究的发展，很多国家开始致力于研究商用定位技术并推出了各具特色的商用定位服务。近几年，全球移动用户的数量迅猛发展，为商用位置服务提供了极其诱人的市场前景。相关的位置服务业务可包括：紧急求救电话服务、物流管理、商业求助电话服务、个人问询服务、车辆导航服务、特定跟踪服务等等。室内定位技术概述起源2室内定位技术概述室内定位技术概述自有手机定位公用移动定位移动定位移动定位室内定位室内定位移动定位技术是利用无线移动通信网络，通过对接收到的无线电波的一些参数进行测量，根据特定的算法对某一移动终端或个人在某一时间所处的地理位置进行精确测定，以便为移动终端用户提供相关的位置信息服务，或进行实时的监测和跟踪。v定义室内定位技术概述自有手机定位公用移动定位移动定位室内定位移动3室内定位技术的现状室内定位技术的现状室内定位技术解决方案介绍室内定位技术解决方案介绍室内定位技术遇到的主要问题室内定位技术遇到的主要问题室内定位方案样例介绍室内定位方案样例介绍室内定位技术的现状室内定位技术解决方案介绍室内定位技术遇到的4室内定位技术解决方案介绍室内定位技术解决方案介绍红外线室内定位技术超声波定位技术蓝牙定位技术射频识别定位技术超宽带定位技术WIFI定位技术ZigBee定位技术计算机视觉定位技术磁场定位技术信标定位技术LEFTRIGHT室内定位技术解决方案介绍红外线室内定位技术超声波定位技术蓝5室内定位方案样例介绍室内定位方案样例介绍谷歌方案博通方案IndoorAtlas方案Qubulus方案杜克大学方案v 关于室内定位技术的几个样例方案关于室内定位技术的几个样例方案诺基亚方案室内定位方案样例介绍谷歌方案博通方案IndoorAtlas方6谷歌方案谷歌方案GPS基站基站盲点盲点wifi室内无GPS、wifi或基站信号的地方室内一般也能搜索到23颗卫星目前此方案的精度还不是很满意，所以谷歌后来又发布了一个叫目前此方案的精度还不是很满意，所以谷歌后来又发布了一个叫“Google Maps Floor Plan Marker”的手机应用，号召用户按照一定的的手机应用，号召用户按照一定的步骤来提高室内导航的精度。步骤来提高室内导航的精度。谷歌方案GPS基站盲点wifi室内无GPS、室内一般也能搜索7谷歌方案谷歌方案用户在使用谷歌的用户在使用谷歌的室内导航时，谷歌室内导航时，谷歌会收集一些会收集一些GPS、wifi、基站等信息、基站等信息获取更多的获取更多的获取更多的获取更多的建筑平面图建筑平面图建筑平面图建筑平面图收集一些收集一些收集一些收集一些GPSGPS、wifiwifi、基站等信息基站等信息基站等信息基站等信息通过服务器进行处理分析之通过服务器进行处理分析之后为用户提供更准确的定位后为用户提供更准确的定位服务。服务。BeforeBeforeAfterAfterv谷歌一直在努力解决两个问题谷歌一直在努力解决两个问题谷歌目前想通过谷歌目前想通过“众众包包”的方式解决数据的方式解决数据源的问题，就是鼓励源的问题，就是鼓励用户上传建筑平面图。用户上传建筑平面图。谷歌目前想通过谷歌目前想通过“众包众包”的的方式解决数据源的问题，就方式解决数据源的问题，就是鼓励用户上传建筑平面图。是鼓励用户上传建筑平面图。谷歌方案用户在使用谷歌的室内导航时，谷歌会收集一些GPS、w8诺基亚方案诺基亚方案 一一设备带有蓝牙模块，就能够使用这种设备带有蓝牙模块，就能够使用这种技术进行定位技术进行定位二二三三仅有一个蓝牙模块还不能完成定位，仅有一个蓝牙模块还不能完成定位，还需要在室内安装一种定位发射台，还需要在室内安装一种定位发射台，通过这两者之间的通信完成定位。通过这两者之间的通信完成定位。发射台可以覆盖发射台可以覆盖100m100m的范围，定的范围，定位精度在位精度在30cm100cm，而且成本低、，而且成本低、功耗低等特点，一台或多台都能完成定位。功耗低等特点，一台或多台都能完成定位。v 诺基亚在研究室内定位技术时，研发出名为High Accuracy Indoor Positioning(HAIP)的装置诺基亚方案一设备带有蓝牙模块，就能够使用这种技术进行定位9诺基亚方案诺基亚方案诺基亚方案10诺基亚方案诺基亚方案v诺基亚诺基亚LD-6T 该设备具有发射信号的能力，并且上面标注了该设备具有发射信号的能力，并且上面标注了HAIP ID的字样，那么这个叫做诺基的字样，那么这个叫做诺基亚亚LD-6T的设备就是具有诺基亚拥有独立自主产权的高精度室内定位发射台。的设备就是具有诺基亚拥有独立自主产权的高精度室内定位发射台。HAIP还具有每秒还具有每秒50次的高次的高速实时跟踪的特点，并且不速实时跟踪的特点，并且不限制被跟踪移动物体的数量，限制被跟踪移动物体的数量，不需要校准不需要维护，发不需要校准不需要维护，发射台不需要网络连接，没有射台不需要网络连接，没有延迟，更重要的是，它将不延迟，更重要的是，它将不会泄露用户的隐私，并且现会泄露用户的隐私，并且现在的智能手机都拥有蓝牙模在的智能手机都拥有蓝牙模块，用户不需要额外购买其块，用户不需要额外购买其他的设备。他的设备。诺基亚方案诺基亚LD-6T该设备具有发射信号的能力，并且11诺基亚方案诺基亚方案v诺基亚方案12IndoorAtlas方案方案地球磁场用户需要用户需要上传建筑上传建筑平面图平面图拿着移动设备绕拿着移动设备绕室内一圈，记录室内一圈，记录下各个位置的地下各个位置的地磁信号特征，这磁信号特征，这些信息需要上传些信息需要上传到到IndoorAtlas的的服务器服务器。IndoorAtlas方案地球磁场用户需要上传建筑平面图拿着13IndoorAtlas方案方案v研研究究团团队队已已经经在在一一个个4593英英尺尺深深(约约合合1380米米)的的矿矿洞洞中中完完成成测测试试，该该应应用用运运行行良良好好。而而该该应应用用在在 建建筑筑物物中中运运行行的的精精确确范范围围在在0.1米米-2米米;用用户户无无需需安安装装其其他他配配套套软软硬硬件件即即可可使使用用，也也可可以以配配合合其其他他地地图图应用获得更精确的位置信息。应用获得更精确的位置信息。TextinhereTextinhere现代建筑的钢筋混凝土结构会在局部范围内对地磁产生扰乱，指南针可能也会因此受到影响。原则上来说，非均匀的磁场环境会因其路径不同产生不同的磁场观测结果。地球上每一栋建筑物、每一个楼层、甚至每一个角落，它们的地磁都是不一样的。正因如此，通过探测其地磁就可以对它们进行定位。InDooRatlas是有芬兰奥卢大学(UniversityofOulu)的一个研究团队开发的移动地图应用，可以通过识别不同地点的地磁，帮助用户进行室内导航。IndoorAtlas通过识别地球每个位置独特的地磁进行定位，它甚至可以在没有无线信号的区域进行工作。IndoorAtlas方案研究团队已经在一个4593英尺深(14Qubulus方案方案根据无线电信号根据无线电信号（Radio Signature）来定位来定位无线电信号的强弱收集无线电信号根据这些差异计算出具体位置Qubulus方案根据无线电信号无线电信号的强弱收集无线电信15Qubulus方案方案指纹图谱指纹图谱根据无线信号的变化，采集无线信号根据无线信号的变化，采集无线信号生成图谱生成图谱QPS引擎需要两个输入：器件的无引擎需要两个输入：器件的无线信号，与先前生成的指纹。线信号，与先前生成的指纹。定位引擎定位引擎Qubulus方案指纹图谱根据无线信号的变化，采集无线信号生16Qubulus方案方案Qubulus方案17杜克大学方案杜克大学方案杜克大学方案18杜克大学方案杜克大学方案UnLocUnLocUnLocTitleinhere信号死角信号死角Titleinhere感应器感应器Titleinhere运动特征运动特征1.通过感知通过感知wifi、3G信号死角路标信号死角路标来计算你的位置来计算你的位置 2.通过运动特征，如电梯、楼梯等，通过运动特征，如电梯、楼梯等，这些位置已知的路标来计算你的位这些位置已知的路标来计算你的位置置3.当设备移动的时候，就根据其他当设备移动的时候，就根据其他感应器（感应器（陀螺仪、加速度传感器、陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等）来跟踪设备的位置。方位传感器等）来跟踪设备的位置。这一过程精度会逐渐降低，但当到这一过程精度会逐渐降低，但当到达下一个路标时，位置就会被校准。达下一个路标时，位置就会被校准。借助现实生活中路标（借助现实生活中路标（landmarks）的思想）的思想杜克大学方案UnLocUnLocUnLocTitlein19杜克大学方案杜克大学方案我们的技术采用相同的直觉我们的技术采用相同的直觉-它充分利用了看不它充分利用了看不见见“的标志性建筑在室内环境中，手机使用其内的标志性建筑在室内环境中，手机使用其内置的传感器可以感知。示例的地标可以是不同的置的传感器可以感知。示例的地标可以是不同的运动由电梯或楼梯间创建的签名，因为手机可以运动由电梯或楼梯间创建的签名，因为手机可以检测到运动，或检测到运动，或WiFi或或3G信号没有一定的死区信号没有一定的死区一旦检测到这样一种无形的地标，在手机上可以一旦检测到这样一种无形的地标，在手机上可以推断其当前的位置，然后从该点向前运动传感器推断其当前的位置，然后从该点向前运动传感器（如加速度计，罗盘和陀螺仪）追踪其路径。随（如加速度计，罗盘和陀螺仪）追踪其路径。随着时间的推移跟踪可能会变得不准确，但手机根着时间的推移跟踪可能会变得不准确，但手机根据标志性建筑，不断地修正了自己的位置。据标志性建筑，不断地修正了自己的位置。“应用程序的最好的是，它是递归的，从应用程序的最好的是，它是递归的，从零开始记录，随着时间的推移，它记录的零开始记录，随着时间的推移，它记录的信息越来越丰富，它定位的准确度也会逐信息越来越丰富，它定位的准确度也会逐渐提高。渐提高。UnLocONETWO THREE杜克大学方案我们的技术采用相同的直觉-它充分利用了看不见20室内定位技术遇到的主要问题室内定位技术遇到的主要问题-现在，已有大量技术应用于室外和室内定位，如现在，已有大量技术应用于室外和室内定位，如GPS、射频识别、射频识别、Wi-Fi等。然而，这些技术都必须通过各自的协议使用自带的应用等。然而，这些技术都必须通过各自的协议使用自带的应用程序接口。严重阻碍异构方案的发展。程序接口。严重阻碍异构方案的发展。-使用标准协议的异构定位解决方案也是存在的，它们使用隐藏底使用标准协议的异构定位解决方案也是存在的，它们使用隐藏底层定位技术的实时传输协议层定位技术的实时传输协议(RTP)和实时传输控制协议和实时传输控制协议(PTCP)，可以实现方案间的无缝切换。使用主动射频识别实时定位系统可以实现方案间的无缝切换。使用主动射频识别实时定位系统(RTLS)并结合并结合GPS技术的商业系统已经存在。技术的商业系统已经存在。-对于室内定位而言，还没有一个通用的技术对于室内定位而言，还没有一个通用的技术;需要通过技术的融合需要通过技术的融合来解决这种典型的应用案例。利用强大的中间件和应用软件，集来解决这种典型的应用案例。利用强大的中间件和应用软件，集成两种互补追踪技术的解决方案也是存在的。它能够提供更为完成两种互补追踪技术的解决方案也是存在的。它能够提供更为完整的异构解决方案，以及更高的整体定位系统覆盖范围和可用性。整的异构解决方案，以及更高的整体定位系统覆盖范围和可用性。精度问题仍然是无法快速普及应用的主要原因室内定位技术遇到的主要问题-现在，已有大量技术应用于室外和室21室内定位的应用前景室内定位的应用前景随着数据业务和多媒体业务数据的增长，人们随着数据业务和多媒体业务数据的增长，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、超市、图书馆、室内环境，如机场大厅、展厅、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，尝尝需要确定移地下停车场、矿井等环境中，尝尝需要确定移动终端或其持有者、设备与物品在室内的位置动终端或其持有者、设备与物品在室内的位置信息，但是受定位之间、定位精度以及复杂室信息，但是受定位之间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。因此很多企业与科研机前还无法很好地利用。因此很多企业与科研机构对室内定位技术做了深入开发和研究。构对室内定位技术做了深入开发和研究。移动数据业务量增长趋势移动数据业务量增长趋势（单位：亿（单位：亿MB）20092010201150100140室内定位的应用前景随着数据业务和多媒体业务数据的增长，人们对22室内定位的应用前景室内定位的应用前景2004TextTextText人们平均人们平均人们平均人们平均80-90%80-90%的时间在室内的时间在室内的时间在室内的时间在室内70%70%的移动电话使用在室内的移动电话使用在室内的移动电话使用在室内的移动电话使用在室内80%80%的数据连接使用在室内的数据连接使用在室内的数据连接使用在室内的数据连接使用在室内indooroutdoorv随着智能手机的普及，以及移动互联网的发展，地图与导航类软件随着智能手机的普及，以及移动互联网的发展，地图与导航类软件将进入一个新的时代将进入一个新的时代室内导航。室内导航。室内定位的应用前景2004TextTextText人们平均823室内定位的应用前景室内定位的应用前景首先，公共安全和应急响应。在紧急情况下，每一个人都想被救援人员精确定位到，大到建筑物的位置，甚至是楼层或者房间号。其次，可以应用于手机购物、移动电子商务、个性化广告/优惠信息等。室内定位的应用前景首先，公共安全和应急响应。在紧急情况下，每24室内定位的应用前景室内定位的应用前景面向大型建筑物应急疏散、公共安全、及灾后救援重大应用需求，突破了基于无线与传感网的大型复杂建筑物室内精确定位和位置服务等关键技术，研制出大型建筑复杂环境室内定位系统，并在国家大剧院得到应用，实现了高精度室内外无缝定位，为大型建筑物定位导航监控与应急服务管理提供了技术支撑。室内定位的应用前景面向大型建筑物应急疏散、公共安全、及灾后救25室内定位的应用前景室内定位的应用前景室内定位的应用前景26室内定位的应用前景室内定位的应用前景室内定位的应用前景27Meridian开发者为美国自然历史博物开发者为美国自然历史博物馆开发的室内定位导航应用馆开发的室内定位导航应用插入视频Meridian开发者为美国自然历史博物馆开发的室内定位导航28 基于基于wifi室内定位室内定位Wi-Fi定位技术源于90年代末在美国兴起的热点地图，热点地图最初的目的是为了大家上网方便，国外许多公司都推出了允许用户在地图上查看（或标记）无线热点位置的应用程序，Ekahau是其中的代表。起源起源基于wifi室内定位29基于wifi技术的室内定位精度能到米级，而且技术手段相对于其他技术来说更加简单，易于推广。基于wifi技术的室内定位精度能到米级，而且技30实现手段手段定位技定位技术硬件硬件（芯片）解决方案（高通、三星等）采用TDOA定位技术软件件解决方案（Google、Microsoft、AeroScout、Ekahau、Cisco、Motorola、Wifislam、智慧图）采用Fingerprint定位技术实现手段硬件（芯片）解决方案（高通、三星等）采用TDOA31 WIFISLAM室内导航服务商WIFISLAM32WifislamWifislam：SimultaneousLocalizationandMapping（同时定位与绘图）WifiSLAM利用的导航技术是基于Wi-Fi信号，由于GPS在室内信号微弱，采用室内十分常见的Wi-Fi成为更好的选择。主要运用的是Wi-Fi信号解析周围所有Wi-Fi网络的信号强度和唯一ID识别码，从网络中下载或已经储存在设备中的该区域的引用数据集进行匹配，再配合重力感应和指南针功能，同步脚步的移动，可定位您的室内位置，精确度在十来步之内。Wifislam：SimultaneousLocaliz33 DEMO Indoor position under 90 seconds90秒搞定你的室内定位DEMO34 大面大面积推广推广WiFi定位，定位，难在哪？在哪？1.Wi-Fi网网络部署部署对定位的影响定位的影响2.AP间信道干信道干扰对定位的影响定位的影响3.场馆环境境对Wi-Fi信号的影响信号的影响4.人体人体对Wi-Fi信号的遮信号的遮挡5.楼楼层判断的准确性判断的准确性大面积推广WiFi定位，35基于射频识别基于射频识别(RFID)技术室内定位系统技术室内定位系统简介：简介：射频识别技术(RadioFrequencyIdentification，RFID)，是20世纪90年代开始兴起的一种自动识别技术，它利用射频信号通过交变磁场或电磁场耦合实现信息传递并通过所传递的信息达到识别的目的。特点：特点：RFID标签实现了无接触操作，具有体积小，容量大，应用便利，无机械磨损，寿命长，无需可见光源，穿透性好，可重复使用，抗污染能力和耐久性强等特点 RFID:基于射频识别(RFID)技术室内定位系统简介：RFID:36RFID工作原理：工作原理：计算机系统识别器（Reader）条形码标签（tag）天线识别器将信息传至计算机进行处理识别器采集信息并编码识别器通过天线发送出一定频率的射频信号当标签进入时产生感应电流从而获得能量，然后向识别器发送自身编码等信息RFID工作原理：计算机识别器条形码标签识别器将信息传至计识37RFID应用：应用：RFID应用：38RFID室内室内定位技术定位技术特点：特点：RFID具有非接触非视距成本低定位精度高等优点RFID室内定位技术特点：RFID具有非接触39到达到达时间时间差法差法接收信号接收信号强强度法度法射频识别定射频识别定位技术常用位技术常用的实现方法的实现方法到达角度法到达角度法到达到达时间时间法法射频识别定位技术常用射频识别定位技术常用的实现方法的实现方法：到达时间差法接收信号强度法射频识别定位技术常用的实现方法到达40ReaderReaderReaderReaderTag（target）LANServerRFID室内室内定位定位系统结构：系统结构：ReaderReaderReaderReaderTag（ta411.1.参考标签阵列的拓扑结构及密度对定位精度的影响2.2.读写器与参考标签阵列之间的位置关系对定位精度的影响3.3.室内环境中的多径效应对定位精度的影响4.4.定位算法对定位精度的影响5.5.其他环境因素对定位精度的影响影响影响RFID室内定位系室内定位系统统精度的因素精度的因素1.参考标签阵列的拓扑结构及密度对定位精度的影响2.读写42LANDMARC系系统统LANDMARC系统43优点与不足优点与不足1 1.降低了系统的成本2.2.能较好地适应室内环境的动态性3.3.位置信息更加准确和可靠优点：优点：缺点：缺点：1.1.定位的准确性依赖于参考标签的摆放布局2 2.会产生许多冗余计优点与不足1.降低了系统的成本2.能较好地适应室内环境的44RE室内定位系室内定位系统统RE室内定位系统45优点与不足优点与不足1 1.不需要增加硬件设备，提高定位精度2.2.动态室内环境中适应能力更好，优点：优点：缺点：缺点：1.1.插值的方法2 2.阈值的设定优点与不足1.不需要增加硬件设备，提高定位精度2.动态室46VLM定位系定位系统统VLM定位系统47VLM系系统统算法算法模型模型VLM系统算法模型48优点与不足优点与不足十分直观、简单优点：优点：缺点：缺点：1.1.误差大2 2.系统昂贵优点与不足十分直观、简单优点：缺点：1.误差大2.系统昂49改进改进改进50p经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量pStudyConstantly,AndYouWillKnowEverything.TheMoreYouKnow,TheMorePowerfulYouWillBe写在最后经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量写51Thank You在别人的演说中思考，在自己的故事里成长Thinking In Other PeopleS Speeches，Growing Up In Your Own Story讲师：XXXXXX XX年XX月XX日Thank You52