变频器的内部控制方式课件

2024/6/161变频器技术及应用变频器技术及应用五 变频器的内部控制方式2024/6/1612023/8/91变频器技术及应用五 变频器的内部控制方式15.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）2024/6/162转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器概述器概述器概述器概述1.1.U/f U/f 控制方式可控制方式可控制方式可控制方式可满满足普通系足普通系足普通系足普通系统统的控制要求，主要用于通用的控制要求，主要用于通用的控制要求，主要用于通用的控制要求，主要用于通用变频变频器，但其器，但其器，但其器，但其转转速控制精度及系速控制精度及系速控制精度及系速控制精度及系统统的响的响的响的响应应性性性性较较差，因差，因差，因差，因为为它采用它采用它采用它采用的是开的是开的是开的是开环环控制方式。控制方式。控制方式。控制方式。2024/6/1625.2 转差频率控制（SF控制）2023/8/92转差频率25.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）2024/6/163转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器器器器概述概述概述概述2.2.2.2.转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器是利用器是利用器是利用器是利用闭环闭环控制控制控制控制环节环节，根据，根据，根据，根据电动电动机机机机转转速差速差速差速差和和和和转转矩矩矩矩成正比的原理，通成正比的原理，通成正比的原理，通成正比的原理，通过过控制控制控制控制电动电动机的机的机的机的转转差差差差n n n n，来控制，来控制，来控制，来控制电动电动机的机的机的机的转转矩，从而达到控制矩，从而达到控制矩，从而达到控制矩，从而达到控制电动电动机机机机转转速精度的目的。速精度的目的。速精度的目的。速精度的目的。2024/6/1635.2 转差频率控制（SF控制）2023/8/93转差频率35.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）2024/6/164转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器器器器概述概述概述概述3.3.3.3.转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器内器内器内器内设设比比比比较电较电路路路路和和和和PIDPIDPIDPID控制控制控制控制电电路路路路，处处理目理目理目理目标标信号和反信号和反信号和反信号和反馈馈信号及信号及信号及信号及产产生的生的生的生的误误差。差。差。差。2024/6/1645.2 转差频率控制（SF控制）2023/8/94转差频率44.4.U/f U/f 控制控制控制控制变频变频器与器与器与器与转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器的器的器的器的区区区区别别U/U/控制控制控制控制变频变频器内部不器内部不器内部不器内部不设设置置置置PIDPID控制功能，不控制功能，不控制功能，不控制功能，不设设置反置反置反置反馈馈端子。而端子。而端子。而端子。而转转差差差差频频率控制在率控制在率控制在率控制在变频变频器的内部要器的内部要器的内部要器的内部要设设比比比比较电较电路和路和路和路和PIDPID控制控制控制控制电电路。路。路。路。若要用若要用若要用若要用U/U/控制控制控制控制变频变频器器器器实现闭环实现闭环控控控控制，需在制，需在制，需在制，需在变频变频器之器之器之器之外配置外配置外配置外配置PIDPID控制板。控制板。控制板。控制板。用用用用U U/控制控制控制控制变频变频器器器器实实现现PIDPID控制控制控制控制5.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制变频变频器器器器概述概述概述概述2024/6/1654.U/f 控制变频器与转差频率控制变频器的区别用U/55.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）5.2.1 5.2.1 转转差差差差频频率控制原理率控制原理率控制原理率控制原理1.转差频率控制的基本概念转差频率控制的基本概念根据异步根据异步电动机数学模型，在机数学模型，在稳态时，即采用恒，即采用恒Eg/控制（即控制（即恒恒m控制）控制）时的的电磁磁转矩公式矩公式为 将将 代入上式，得代入上式，得2024/6/1662024/6/1665.2 转差频率控制（SF控制）5.2.1 转差频率控制65.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）5.2.1 5.2.1 转转差差差差频频率控制原理率控制原理率控制原理率控制原理1.转差频率控制的基本概念转差频率控制的基本概念令令 这里，这里，s1 称为称为转差角频率转差角频率转差角频率转差角频率 ，简称简称转差转差转差转差频率频率频率频率，则，则 有有当电机稳态运行时，当电机稳态运行时，s 值很小，值很小，s也很小，可以认为也很小，可以认为 则转矩可近似表示为则转矩可近似表示为 2024/6/1672024/6/1675.2 转差频率控制（SF控制）5.2.1 转差频率控制75.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）5.2.1 5.2.1 转转差差差差频频率控制原理率控制原理率控制原理率控制原理1.转差频率控制的基本概念转差频率控制的基本概念所以，在所以，在s值很小的稳态运行范围内，如果能够保持气值很小的稳态运行范围内，如果能够保持气隙磁通隙磁通 不变，异步电动机的转矩就近似与不变，异步电动机的转矩就近似与转差角转差角转差角转差角频率频率频率频率 成正比。成正比。因此，控制转差频率也就代表了控制转矩，这就是转因此，控制转差频率也就代表了控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。差频率控制的基本概念。2024/6/1682024/6/1685.2 转差频率控制（SF控制）5.2.1 转差频率控制85.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）5.2.1 5.2.1 转转差差差差频频率控制原理率控制原理率控制原理率控制原理转差差频率率与与转矩矩的的关关系系如如图，在在电动机机允允许的的过载转矩矩以以下下，大大体体可可以以认为产生生的的转矩矩与与转差差频率率成成比比例例。另另外外，电流流随随转差差频率率的的增增加加而而单调增增加加。所所以，如果我以，如果我们给出的出的转差差频率不超率不超过允允许过载时的的转差差频率，那率，那么就可以具有限制么就可以具有限制电流的功能。流的功能。为控制控制转差差频率率虽然需要然需要检测出出电动机的速度，但系机的速度，但系统的的加减速特性和加减速特性和稳定性比开定性比开环的的Uf 控制控制获得了提高，得了提高，过电流流的限制效果也的限制效果也变好。好。2024/6/169转差频率与转矩的关系转差频率与转矩的关系转差频率与转矩的关系转差频率与转矩的关系2024/6/1695.2 转差频率控制（SF控制）5.2.1 转差频率控制9转转差差差差频频率控制的率控制的率控制的率控制的规规律律律律为为：5.2.1 5.2.1 转转差差差差频频率控制原理率控制原理率控制原理率控制原理5.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）1）在）在的范的范围内，内，转矩矩基本上与基本上与成正比，成正比，前提条件是气隙磁通不前提条件是气隙磁通不变。2）在不同的定子）在不同的定子电流流值时，按，按图示示函数关系控制定子函数关系控制定子电压和和频率，就能率，就能保持气隙磁通保持气隙磁通恒定。恒定。2024/6/1610转差频率控制的规律为：5.2.1 转差频率控制原理5.2 105.2.2 5.2.2 转转差差差差频频率控制的系率控制的系率控制的系率控制的系统统构成构成构成构成 转差差频率控制系率控制系统构成构成图说明明速速度度调节器器采采用用PI控控制制，输入入为速速度度设定定信信号号2*和和检测的的电机机实际速速度度2之之间的的误差差信信号号。输出出为转差差频率率设定定信信号号s*。变频器器设定定频率率即即电动机机的的定定子子电源源频率率1*为转差差频率率设定定值s*与与实际转子子转速速2的的和和。当当电动机机负载运运行行时，定定子子频率率设定定将将会会自自动补偿由由负载所所产生生的的转差差，从从而而保保持持电动机机的的速速度度为设定定速速度。速度度。速度调节器的限幅器的限幅值决定了系决定了系统的最大的最大转差差频率。率。2024/6/1611异步电动机的转差频率控制系统框图异步电动机的转差频率控制系统框图异步电动机的转差频率控制系统框图异步电动机的转差频率控制系统框图5.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）2024/6/16115.2.2 转差频率控制的系统构成 转差频率控制系统构成图说115.2.2 5.2.2 转转差差差差频频率控制的系率控制的系率控制的系率控制的系统统构成构成构成构成 实际应实际应用工作用工作用工作用工作过过程程程程5.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）转速调节器转速调节器转速调节器转速调节器ASRASR的输出信号是转差频率给定值的输出信号是转差频率给定值的输出信号是转差频率给定值的输出信号是转差频率给定值与实测转速信号与实测转速信号与实测转速信号与实测转速信号相加，即得定子频率给定信号相加，即得定子频率给定信号相加，即得定子频率给定信号相加，即得定子频率给定信号即即即即，由，由，由，由和定子电流反馈信号和定子电流反馈信号和定子电流反馈信号和定子电流反馈信号从从从从函数中查得函数中查得函数中查得函数中查得然后用然后用然后用然后用和和和和去控制去控制去控制去控制PWMPWM电压电压电压电压型逆变器。型逆变器。型逆变器。型逆变器。定子电压给定信号定子电压给定信号定子电压给定信号定子电压给定信号2024/6/16125.2.2 转差频率控制的系统构成5.2 转差频率控制（SF125.2.2 5.2.2 转转差差差差频频率控制的系率控制的系率控制的系率控制的系统统构成构成构成构成 5.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）转差角频率转差角频率与实测转速信号与实测转速信号相加后得到定子频率相加后得到定子频率，是转差频率控制系统突出的特点或优点。，是转差频率控制系统突出的特点或优点。随着实际转速随着实际转速加、减速平滑而且稳定。在动态过程中转速调节器加、减速平滑而且稳定。在动态过程中转速调节器ASR饱和，饱和，系统能用对应于系统能用对应于的限幅转矩的限幅转矩的限幅转矩的限幅转矩进行控制，进行控制，保证了在允保证了在允许条件下的许条件下的快速性。快速性。输入信号输入信号在调速过程中，实际频率在调速过程中，实际频率同步上升或下降，同步上升或下降，2024/6/16135.2.2 转差频率控制的系统构成 5.2 转差频率控制（S13转转差差差差频频率控制率控制率控制率控制还不能完全达到直流双不能完全达到直流双闭环控制系控制系统的水平，存的水平，存在差距的原因有以下几个方面：在差距的原因有以下几个方面：1)在分析在分析转差差频率控制率控制规律律时，是从异步，是从异步电动机机稳态等效等效电路路和和稳态转矩公式出矩公式出发的，所的，所谓的的“保持磁通保持磁通m恒定恒定”的的结论也只也只是在是在稳态情况下才成立。情况下才成立。2）函数关系中只抓住了定子函数关系中只抓住了定子电流的幅流的幅值，没有控，没有控制到制到电流的相位，而在流的相位，而在动态中中电流的相位也是影响流的相位也是影响转矩矩变化的化的因素。因素。3）在）在频率控制率控制环节中，取中，取 ，使频率使频率1得以与转速得以与转速同步升降，同步升降，这本是本是转差差频率控制的率控制的优点。然而，如果点。然而，如果转速速检测信信号不准确或存在干号不准确或存在干扰，也就会直接，也就会直接给频率造成率造成误差，因差，因为所有所有这些偏差和干些偏差和干扰都以正反都以正反馈的形式毫无衰减地的形式毫无衰减地传递到到频率控制信号率控制信号上来了。上来了。5.2.2 5.2.2 转转差差差差频频率控制的系率控制的系率控制的系率控制的系统统构成构成构成构成 2024/6/1614转差频率控制还不能完全达到直流双闭环控制系统的水平，存在差距14转差频率控制方式转差频率控制方式转差频率控制方式转差频率控制方式：利用转差补偿来实现闭环控制从而达到：利用转差补偿来实现闭环控制从而达到：利用转差补偿来实现闭环控制从而达到：利用转差补偿来实现闭环控制从而达到最终控制电磁转矩的目的的方式。最终控制电磁转矩的目的的方式。最终控制电磁转矩的目的的方式。最终控制电磁转矩的目的的方式。实现方法实现方法实现方法实现方法：根据速度传感器的检测，求出转差频率：根据速度传感器的检测，求出转差频率：根据速度传感器的检测，求出转差频率：根据速度传感器的检测，求出转差频率f f，再，再，再，再把它与速度设定值把它与速度设定值把它与速度设定值把它与速度设定值 f f 相叠加，以该叠加值作为逆变器的频率设相叠加，以该叠加值作为逆变器的频率设相叠加，以该叠加值作为逆变器的频率设相叠加，以该叠加值作为逆变器的频率设定值定值定值定值 f f 1 1，就实现了转差补偿。，就实现了转差补偿。，就实现了转差补偿。，就实现了转差补偿。与与与与U U/f f控制方式相比的优点控制方式相比的优点控制方式相比的优点控制方式相比的优点：转差频率控制的调速精度大为：转差频率控制的调速精度大为：转差频率控制的调速精度大为：转差频率控制的调速精度大为提高。提高。提高。提高。缺点缺点缺点缺点：采用该方式必须使用：采用该方式必须使用：采用该方式必须使用：采用该方式必须使用速度传感器速度传感器速度传感器速度传感器求取转差频率，同时求取转差频率，同时求取转差频率，同时求取转差频率，同时要针对具体电动机的要针对具体电动机的要针对具体电动机的要针对具体电动机的机械特性机械特性机械特性机械特性去调整控制参数，因而这种控制去调整控制参数，因而这种控制去调整控制参数，因而这种控制去调整控制参数，因而这种控制方式的方式的方式的方式的通用性较差通用性较差通用性较差通用性较差。通常，采用转差频率控制的调速装置都是单机运转，即一台通常，采用转差频率控制的调速装置都是单机运转，即一台通常，采用转差频率控制的调速装置都是单机运转，即一台通常，采用转差频率控制的调速装置都是单机运转，即一台变频器控制一台电机。变频器控制一台电机。变频器控制一台电机。变频器控制一台电机。转差频率控制变频器小结转差频率控制变频器小结转差频率控制变频器小结转差频率控制变频器小结5.2 5.2 转差差频率控制（率控制（SFSF控制）控制）2024/6/1615转差频率控制方式：利用转差补偿来实现闭环控制从而达到最终控制155.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)2024/6/16162024/6/16165.3.15.3.1矢量控制系矢量控制系矢量控制系矢量控制系统统的基本思路的基本思路的基本思路的基本思路从外部看，从外部看，从外部看，从外部看，输输入入入入为为A A，B B，C C三相三相三相三相电压电压，输输出是出是出是出是转转速速速速 一台异步一台异步一台异步一台异步电动电动机，从内部看，机，从内部看，机，从内部看，机，从内部看，经过经过3/23/2变换变换和和和和同步旋同步旋同步旋同步旋转变换转变换，变变成一台由成一台由成一台由成一台由i imm和和和和 i it t 输输入，由入，由入，由入，由 输输出的直流出的直流出的直流出的直流电动电动机。机。机。机。异步电动机经过坐标变换异步电动机经过坐标变换异步电动机经过坐标变换异步电动机经过坐标变换可以等效成直流电动机，那么，模仿直流电动机的控制策略，可以等效成直流电动机，那么，模仿直流电动机的控制策略，可以等效成直流电动机，那么，模仿直流电动机的控制策略，可以等效成直流电动机，那么，模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控得到直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控得到直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控得到直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电动机。由于进行制异步电动机。由于进行制异步电动机。由于进行制异步电动机。由于进行坐标变换坐标变换坐标变换坐标变换的是的是的是的是空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量，所以这样通，所以这样通，所以这样通，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫作过坐标变换实现的控制系统就叫作过坐标变换实现的控制系统就叫作过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统矢量控制系统矢量控制系统矢量控制系统，简称，简称，简称，简称VCVC系统。系统。系统。系统。异步异步异步异步电动电动电动电动机的机的机的机的坐标坐标坐标坐标变换变换变换变换结构结构结构结构图图图图5.3 矢量控制(VC控制)2023/8/916202165.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)2024/6/16172024/6/16175.3.15.3.1矢量控制系矢量控制系矢量控制系矢量控制系统统的基本思路的基本思路的基本思路的基本思路3/23/2三相三相三相三相/两相变换两相变换两相变换两相变换;VRVR同步旋转变换同步旋转变换同步旋转变换同步旋转变换;MM轴与轴与轴与轴与 轴（轴（轴（轴（A A轴）的夹角轴）的夹角轴）的夹角轴）的夹角异步电动机的坐标变换结构图异步电动机的坐标变换结构图异步电动机的坐标变换结构图异步电动机的坐标变换结构图5.3 矢量控制(VC控制)2023/8/917202175.3.2 5.3.2 直流直流直流直流电动电动机与异步机与异步机与异步机与异步电动电动机机机机调调速上的差异速上的差异速上的差异速上的差异1 1直流电动机的调速特征直流电动机的调速特征直流电动机的调速特征直流电动机的调速特征 直直直直流流流流电电电电动动动动机机机机具具具具有有有有两两两两套套套套绕绕绕绕组组组组，即即即即励励励励磁磁磁磁绕绕绕绕组组组组和和和和电电电电枢枢枢枢绕绕绕绕组组组组，它它它它们们们们的的的的磁磁磁磁场场场场在在在在空空空空间间间间上上上上互互互互差差差差/2/2电电电电角角角角度度度度，两两两两套套套套绕绕绕绕组组组组在在在在电电电电路路路路上是互相独立的。上是互相独立的。上是互相独立的。上是互相独立的。2 2异步电动机的调速特征异步电动机的调速特征异步电动机的调速特征异步电动机的调速特征 异异异异步步步步电电电电动动动动机机机机也也也也有有有有定定定定子子子子绕绕绕绕组组组组和和和和转转转转子子子子绕绕绕绕组组组组，但但但但只只只只有有有有定定定定子子子子绕绕绕绕组组组组和和和和外外外外部部部部电电电电源源源源相相相相接接接接，定定定定子子子子电电电电流流流流I I1 1是是是是从从从从电电电电源源源源吸吸吸吸取取取取电电电电流流流流，转转转转子子子子电电电电流流流流I I2 2是是是是通通通通过过过过电电电电磁磁磁磁感感感感应应应应产产产产生生生生的的的的感感感感应应应应电电电电流流流流。因因因因此此此此异异异异步步步步电电电电动动动动机机机机的的的的定定定定子子子子电电电电流流流流应应应应包包包包括括括括两两两两个个个个分分分分量量量量，即即即即励励励励磁磁磁磁分分分分量量量量和和和和负负负负载载载载分分分分量量量量。励励励励磁磁磁磁分分分分量量量量用用用用于于于于建建建建立立立立磁磁磁磁场场场场；负负负负载载载载分分分分量量量量用用用用于于于于平平平平衡衡衡衡转转转转子子子子电电电电流磁场。流磁场。流磁场。流磁场。2024/6/16182024/6/16185.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)5.3.2 直流电动机与异步电动机调速上的差异2023/8185.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 2024/6/16192024/6/16195.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)a)a)a)a)三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组 b)b)b)b)两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组 c)c)c)c)旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型三相静止坐三相静止坐三相静止坐三相静止坐标标系系系系A A，B B，C C和两相静止坐和两相静止坐和两相静止坐和两相静止坐标标系系系系 和和和和 之之之之间间可可可可进进行行行行变换变换，称，称，称，称为为3s/2s3s/2s变换变换，变换变换的的的的原原原原则则是保持是保持是保持是保持变换变换前后的前后的前后的前后的功率不功率不功率不功率不变变。5.3.3 矢量控制中的等效变换 2023/8/919202195.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 2024/6/16202024/6/16205.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)a)a)a)a)三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组 b)b)b)b)两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组 c)c)c)c)旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型交流交流交流交流电动电动机机机机为为三相三相三相三相对对称的静止称的静止称的静止称的静止绕组绕组，通以三相平衡的正弦，通以三相平衡的正弦，通以三相平衡的正弦，通以三相平衡的正弦电电流后，流后，流后，流后，将将将将产产生旋生旋生旋生旋转转磁磁磁磁动势动势F F，在空，在空，在空，在空间间呈正弦分布，以同步呈正弦分布，以同步呈正弦分布，以同步呈正弦分布，以同步转转速速速速 1 1（即（即（即（即电电流的角流的角流的角流的角频频率）旋率）旋率）旋率）旋转转，如，如，如，如图图a a 。5.3.3 矢量控制中的等效变换 2023/8/920202205.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 2024/6/16212024/6/16215.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)a)a)a)a)三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组 b)b)b)b)两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组 c)c)c)c)旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，以两相最为简单。如图动势，以两相最为简单。如图动势，以两相最为简单。如图动势，以两相最为简单。如图b b中绘出了两相静止绕组中绘出了两相静止绕组中绘出了两相静止绕组中绘出了两相静止绕组a a和和和和b b，空间互差空间互差空间互差空间互差9090，通入时间上互差，通入时间上互差，通入时间上互差，通入时间上互差9090的两相平衡交流电流，也能的两相平衡交流电流，也能的两相平衡交流电流，也能的两相平衡交流电流，也能产生旋转磁动势产生旋转磁动势产生旋转磁动势产生旋转磁动势F F。如单相交流电机。如单相交流电机。如单相交流电机。如单相交流电机。5.3.3 矢量控制中的等效变换 2023/8/921202215.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 2024/6/16222024/6/16225.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)a)a)a)a)三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组 b)b)b)b)两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组 c)c)c)c)旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型当当当当图图a a和和和和b b的两个旋的两个旋的两个旋的两个旋转转磁磁磁磁动势动势大小和大小和大小和大小和转转速都相等速都相等速都相等速都相等时时，即，即，即，即认为图认为图b b的两相的两相的两相的两相绕组绕组与与与与图图a a的三相的三相的三相的三相绕组绕组等效。等效。等效。等效。5.3.3 矢量控制中的等效变换 2023/8/92220222sFMTiMiTMT5.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 5.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)图图图图c c的两个匝数相等且互相垂直的绕组的两个匝数相等且互相垂直的绕组的两个匝数相等且互相垂直的绕组的两个匝数相等且互相垂直的绕组 T T 和和和和 MM，分别通以直流，分别通以直流，分别通以直流，分别通以直流电流电流电流电流 i iT T和和和和i iMM，产生合成磁动势，产生合成磁动势，产生合成磁动势，产生合成磁动势 F F，其位置相对于绕组是固定的。，其位置相对于绕组是固定的。，其位置相对于绕组是固定的。，其位置相对于绕组是固定的。如果让包含这两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁如果让包含这两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁如果让包含这两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁如果让包含这两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁动势动势动势动势 F F 自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。旋转的直流绕组与等效直流电机模型旋转的直流绕组与等效直流电机模型sFMTiMiTMT5.3.3 矢量控制中的等效变换 5.23sFMTiMiTMT5.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 5.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图 a a 和图和图和图和图 b b 中的磁中的磁中的磁中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在流绕组都等效。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在流绕组都等效。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在流绕组都等效。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，他看来，他看来，他看来，T T和和和和 M M 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。旋转的直流绕组与等效直流电机模型旋转的直流绕组与等效直流电机模型sFMTiMiTMT5.3.3 矢量控制中的等效变换 5.24sFMTiMiTMT5.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 5.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)如果控制磁通的位置在如果控制磁通的位置在如果控制磁通的位置在如果控制磁通的位置在 d d 轴上，就和直流电机物理模型没有本轴上，就和直流电机物理模型没有本轴上，就和直流电机物理模型没有本轴上，就和直流电机物理模型没有本质上的区别了。这时，绕组质上的区别了。这时，绕组质上的区别了。这时，绕组质上的区别了。这时，绕组T T相当于相当于相当于相当于励磁绕组励磁绕组励磁绕组励磁绕组，M M 相当于相当于相当于相当于伪静伪静伪静伪静止的电枢绕组止的电枢绕组止的电枢绕组止的电枢绕组。旋转的直流绕组与等效直流电机模型旋转的直流绕组与等效直流电机模型sFMTiMiTMT5.3.3 矢量控制中的等效变换 5.255.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 2024/6/16262024/6/16265.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)a)a)a)a)三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组三相电流绕组 b)b)b)b)两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组 c)c)c)c)旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组旋转的直流绕组异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型由此可见，以由此可见，以由此可见，以由此可见，以产生同样的旋转磁动势为准则产生同样的旋转磁动势为准则产生同样的旋转磁动势为准则产生同样的旋转磁动势为准则，图，图，图，图a a的的的的三相交流绕三相交流绕三相交流绕三相交流绕组组组组、图、图、图、图b b的的的的两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组两相交流绕组和图和图和图和图c c中中中中整体旋转的直流绕组整体旋转的直流绕组整体旋转的直流绕组整体旋转的直流绕组彼此等效彼此等效彼此等效彼此等效。或者说，在三相坐标系下的或者说，在三相坐标系下的或者说，在三相坐标系下的或者说，在三相坐标系下的 i iA A、i iB B 、i iC C，在两相坐标系下的，在两相坐标系下的，在两相坐标系下的，在两相坐标系下的 i i 、i i 和在旋转两相坐标系下的直流和在旋转两相坐标系下的直流和在旋转两相坐标系下的直流和在旋转两相坐标系下的直流 i it t、i imm 是等效的，它们能产生是等效的，它们能产生是等效的，它们能产生是等效的，它们能产生相同的旋转磁动势。相同的旋转磁动势。相同的旋转磁动势。相同的旋转磁动势。5.3.3 矢量控制中的等效变换 2023/8/926202265.3.3 5.3.3 矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效矢量控制中的等效变换变换 2024/6/16272024/6/16275.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)有意思的是：就图有意思的是：就图有意思的是：就图有意思的是：就图c c 的的的的 T T、M M 两个绕组而言，当观察两个绕组而言，当观察两个绕组而言，当观察两个绕组而言，当观察者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。现在的问题是，现在的问题是，现在的问题是，现在的问题是，如何如何如何如何求出求出求出求出i iA A、i iB B 、i iC C 与与与与 i i 、i i 和和和和 i it t、i imm 之间准确的之间准确的之间准确的之间准确的等效关系，这就是等效关系，这就是等效关系，这就是等效关系，这就是坐坐坐坐标变换标变换标变换标变换的任务。的任务。的任务。的任务。5.3.3 矢量控制中的等效变换 2023/8/927202271.1.三相三相三相三相-两相变换（两相变换（两相变换（两相变换（3/23/2变换）变换）变换）变换）先考虑上述的第一种坐标变换先考虑上述的第一种坐标变换先考虑上述的第一种坐标变换先考虑上述的第一种坐标变换在三相静止绕组在三相静止绕组在三相静止绕组在三相静止绕组A A、B B、C C和两相静止绕组和两相静止绕组和两相静止绕组和两相静止绕组 、之间的变之间的变之间的变之间的变换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称 3/2 3/2 变换。变换。变换。变换。AN2iN3iAN3iCN3iBN2i60o60oB三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 1.三相-两相变换（3/2变换）先考虑上述的第一种281.1.三相三相三相三相-两相变换（两相变换（两相变换（两相变换（3/23/2变换）变换）变换）变换）AN2iN3iAN3iCN3iBN2i60o60oB三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 图中绘出了图中绘出了图中绘出了图中绘出了 A A、B B、C C 和和和和 、两个坐标系，为方便起见，取两个坐标系，为方便起见，取两个坐标系，为方便起见，取两个坐标系，为方便起见，取 A A 轴和轴和轴和轴和 轴重合。设三相绕组每相有效匝数为轴重合。设三相绕组每相有效匝数为轴重合。设三相绕组每相有效匝数为轴重合。设三相绕组每相有效匝数为N N3 3，两相绕组每相，两相绕组每相，两相绕组每相，两相绕组每相有效匝数为有效匝数为有效匝数为有效匝数为N N2 2，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间矢量均位于有关相的坐标轴矢量均位于有关相的坐标轴矢量均位于有关相的坐标轴矢量均位于有关相的坐标轴上。由于交流磁动势的大小随上。由于交流磁动势的大小随上。由于交流磁动势的大小随上。由于交流磁动势的大小随时间在变化着，图中磁动势矢时间在变化着，图中磁动势矢时间在变化着，图中磁动势矢时间在变化着，图中磁动势矢量的长度是随意的。量的长度是随意的。量的长度是随意的。量的长度是随意的。1.三相-两相变换（3/2变换）AN2iN3iA29 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在 、轴上的投影都应相等，轴上的投影都应相等，轴上的投影都应相等，轴上的投影都应相等，1.1.三相三相三相三相-两相变换（两相变换（两相变换（两相变换（3/23/2变换）变换）变换）变换）设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁301.1.三相三相三相三相-两相变换（两相变换（两相变换（两相变换（3/23/2变换）变换）变换）变换）写成矩阵形式，得写成矩阵形式，得（1）考虑考虑考虑考虑变换前后总功率不变换前后总功率不变换前后总功率不变换前后总功率不变变变变，在此前提下，可以，在此前提下，可以，在此前提下，可以，在此前提下，可以证明匝数比应为证明匝数比应为证明匝数比应为证明匝数比应为（2）1.三相-两相变换（3/2变换）写成矩阵形式，得（311.三相三相-两相变换（两相变换（3/2变换）变换）代入式（代入式（代入式（代入式（1 1），得），得），得），得（3）1.三相-两相变换（3/2变换）代入式（1），得（321.三相三相-两相变换（两相变换（3/2变换）变换）令令令令 C C3/23/2 表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵，则矩阵，则矩阵，则矩阵，则 （4）（5）1.三相-两相变换（3/2变换）令 C3335.3.4 5.3.4 直角坐直角坐直角坐直角坐标标极坐极坐极坐极坐标变换标变换在在在在矢矢矢矢量量量量控控控控制制制制系系系系统统中中中中，有有有有时时需需需需将将将将直直直直角角角角坐坐坐坐标标变变换换为为极极极极坐坐坐坐标标，用用用用矢矢矢矢量量量量幅幅幅幅值值和和和和相相相相位位位位夹夹角角角角表表表表示示示示矢矢矢矢量量量量。矢矢矢矢量量量量i i1 1和和和和MM轴轴的的的的夹夹角角角角为为 1 1，若若若若由由由由已已已已知知知知的的的的i imm、i iy y来来来来求求求求i i1 1和和和和 1 1，则则必必必必须须进进行行行行KKP P变变换换，其其其其关系公式关系公式关系公式关系公式为为2024/6/16342024/6/16345.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系磁动势等效两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系磁动势等效两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系磁动势等效两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系磁动势等效5.3.4 直角坐标极坐标变换在矢量控制系统中，有时需将345.3.5 5.3.5 变频变频器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想 1 1 1 1矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念2024/6/1635矢量控制的示意矢量控制的示意矢量控制的示意矢量控制的示意图图2024/6/16355.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)5.3.5 变频器矢量控制的基本思想 1矢量控制的基本352024/6/1636异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型5.3.5 5.3.5 变频变频器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想 1 1 1 1矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念5.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)2023/8/936异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型5.362024/6/1637矢量控制系统原理结构图矢量控制系统原理结构图矢量控制系统原理结构图矢量控制系统原理结构图5.3.5 5.3.5 变频变频器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想器矢量控制的基本思想 1 1 1 1矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念5.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)2023/8/937矢量控制系统原理结构图5.3.5 变37控制器控制器VR-12/3电流控电流控制变频制变频器器3/2VR等效直流等效直流电机模型电机模型+i*mi*t si*i*i*Ai*Bi*CiAiBiCiiimit反馈信号异步电动机给定信号 2 2 2 2矢量控制中的反馈矢量控制中的反馈矢量控制中的反馈矢量控制中的反馈2024/6/16382024/6/16385.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)电电流流流流反反反反馈馈用用用用于于于于反反反反映映映映负负载载的的的的状状状状态态，使使使使i iT T*能能能能随随随随负负载载而而而而变变化化化化。速速速速度度度度反反反反馈馈反反反反映映映映出出出出拖拖拖拖动动系系系系统统的的的的实实际际转转速速速速和和和和给给定定定定值值之之之之间间的的的的差差差差异异异异，从从从从而而而而以以以以最最最最快快快快的的的的速速速速度度度度进进行行行行校校校校正正正正，提提提提高高高高了了了了系系系系统统的的的的动动态态性性性性能能能能。速速速速度度度度反反反反馈馈的的的的反反反反馈馈信信信信号号号号可可可可由由由由脉脉脉脉冲冲冲冲编编码码器器器器PGPG测测得得得得。现现代代代代的的的的变变频频器器器器又又又又推推推推广广广广使使使使用用用用了了了了无无无无速速速速度度度度传传感感感感器器器器矢矢矢矢量量量量控控控控制制制制技技技技术术，它它它它的的的的速速速速度度度度反反反反馈馈信信信信号号号号不不不不是是是是来来来来自自自自速速速速度度度度传传感感感感器器器器，而而而而是是是是通通通通过过CPUCPU对对电电动动机机机机的的的的各各各各种种种种参参参参数数数数，如如如如I I1 1、r r2 2等等等等经经过过计计算算算算得得得得到到到到的的的的一一一一个个个个转转速速速速的的的的实实在在在在值值，由由由由这这个个个个计计算算算算出出出出的的的的转转速速速速实实在在在在值值和和和和给给定定定定值值之之之之间间的差异来的差异来的差异来的差异来调调整整整整i iMM*和和和和i iT T*，改，改，改，改变变频变变频器的器的器的器的输输出出出出频频率和率和率和率和电压电压。控制器VR-12/3电流控制变频器3/2VR等效直流电机模型385.3.6 5.3.6 使用矢量控制的要求使用矢量控制的要求使用矢量控制的要求使用矢量控制的要求选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：1)1)一台变频器只能带一台电动机。一台变频器只能带一台电动机。一台变频器只能带一台电动机。一台变频器只能带一台电动机。2)2)电电电电动动动动机机机机的的的的极极极极数数数数要要要要按按按按说说说说明明明明书书书书的的的的要要要要求求求求，一一一一般般般般以以以以4 4极极极极电电电电动动动动机为最佳。机为最佳。机为最佳。机为最佳。3)3)电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。4)4)变变变变频频频频器器器器与与与与电电电电动动动动机机机机间间间间的的的的连连连连接接接接线线线线不不不不能能能能过过过过长长长长，一一一一般般般般应应应应在在在在30m30m以以以以内内内内。如如如如果果果果超超超超过过过过30m30m，需需需需要要要要在在在在连连连连接接接接好好好好电电电电缆缆缆缆后后后后，进进进进行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。2024/6/16392024/6/16395.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)5.3.6 使用矢量控制的要求选择矢量控制模式，对变频器和395.3.7 5.3.7 矢量控制系矢量控制系矢量控制系矢量控制系统统的的的的优优点和点和点和点和应应用范用范用范用范围围 1.1.矢量控制系统的优点矢量控制系统的优点矢量控制系统的优点矢量控制系统的优点 1 1）动态的高速响应）动态的高速响应）动态的高速响应）动态的高速响应 2 2）低频转矩增大）低频转矩增大）低频转矩增大）低频转矩增大 3 3）控制灵活）控制灵活）控制灵活）控制灵活 2.2.矢量控制系统的应用范围矢量控制系统的应用范围矢量控制系统的应用范围矢量控制系统的应用范围 1 1）要求高速响应的工作机械）要求高速响应的工作机械）要求高速响应的工作机械）要求高速响应的工作机械 2 2）适应恶劣的工作环境）适应恶劣的工作环境）适应恶劣的工作环境）适应恶劣的工作环境 3 3）高精度的电力拖动）高精度的电力拖动）高精度的电力拖动）高精度的电力拖动 4 4）四象限运转）四象限运转）四象限运转）四象限运转 2024/6/16402024/6/16405.3 5.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)5.3.7 矢量控制系统的优点和应用范围 1.矢量控制系405.4 直接直接转矩控制矩控制 5.4.1 5.4.1 直接直接直接直接转转矩控制系矩控制系矩控制系矩控制系统统直直直直接接接接转转转转矩矩矩矩控控控控制制制制系系系系统统统统是是是是继继继继矢矢矢矢量量量量控控控控制制制制之之之之后后后后发发发发展展展展起起起起来来来来的的的的另另另另一一一一种种种种高高高高性性性性能能能能的的的的交交交交流流流流变变变变频频频频调调调调速速速速系系系系统统统统。直直直直接接接接转转转转矩矩矩矩控控控控制制制制把把把把转转转转矩直接作为控制量来控制。矩直接作为控制量来控制。矩直接作为控制量来控制。矩直接作为控制量来控制。直直直直接接接接转转转转矩矩矩矩控控控控制制制制是是是是直直直直接接接接在在在在定定定定子子子子坐坐坐坐标标标标系系系系下下下下分分分分析析析析交交交交流流流流电电电电动动动动机机机机的的的的模模模模型型型型，控控控控制制制制电电电电动动动动机机机机的的的的磁磁磁磁链链链链和和和和转转转转矩矩矩矩。它它它它不不不不需需需需要要要要将将将将交交交交流流流流电电电电动动动动机机机机化化化化成成成成等等等等效效效效直直直直流流流流电电电电动动动动机机机机，因因因因而而而而省省省省去去去去了了了了矢矢矢矢量量量量旋旋旋旋转转转转变变变变换换换换中中中中的的的的许许许许多多多多复复复复杂杂杂杂计计计计算算算算，它它它它不不不不需需需需要要要要模模模模仿仿仿仿直直直直流流流流电电电电动动动动机机机机的的的的控控控控制制制制，也也也也不不不不需需需需要要要要为为为为解解解解耦耦耦耦而而而而简简简简化化化化交交交交流流流流电电电电动动动动机机机机的的的的数数数数学模型。学模型。学模型。学模型。2024/6/16412024/6/16415.4 直接转矩控制 5.4.1 直接转矩控制系统2023/415.4.2 5.4.2 直接直接直接直接转转矩控制的矩控制的矩控制的矩控制的优势优势 转矩矩控控制制是是控控制制定定子子磁磁链，在在本本质上上并并不不需需要要转速速信信息息；控控制制上上对除除定定子子电阻阻外外的的所所有有电动机机参参数数变化化鲁棒棒性性好好；所所引引入入的的定定子子磁磁链观测器器能能很很容容易易地地估估算算出出同同步步速速度度信信息息。因因而而能能方方便便地地实现无无速速度度传感感器器化化。这种控制也称种控制也称为无速度无速度传感器直接感器直接转矩控制。矩控制。然然而而，这种种控控制制要要依依赖于于精精确确的的电动机机数数学学模模型型和和对电动机参数的自机参数的自动识别(ID)。2024/6/16422024/6/16425.4.2 直接转矩控制的优势 转矩控制是控制定子磁链，在425.5 5.5 单片机控制片机控制 5.5.1 5.5.1 概述概述概述概述随随随随着着着着微微微微电电子子子子工工工工艺艺水水水水平平平平的的的的提提提提高高高高，微微微微型型型型计计算算算算机机机机的的的的性性性性能能能能价价价价格格格格比比比比显显著著著著提提提提高高高高，全全全全数数数数字字字字化化化化变变频频调调速速速速系系系系统统大大大大都都都都是是是是以以以以高高高高性性性性能能能能单单片片片片机机机机和和和和数数数数字字字字信信信信号号号号处处理理理理器器器器(DSP)(DSP)等等等等为为控控控控制制制制核核核核心心心心来来来来构构构构成成成成整整整整个个个个系系系系统统。专专用用用用于于于于电电机机机机控控控控制制制制的的的的单单片片片片机机机机的的的的出出出出现现，使使使使得得得得系系系系统统的的的的体体体体积积减减减减小小小小，可可可可靠靠靠靠性性性性大大大大大大大大提提提提高高高高。它它它它们们大大大大部部部部分分分分是是是是在在在在1616位位位位单单片片片片机机机机或或或或DSPDSP的的的的基基基基础础上上上上增增