产品虚拟设计技术概述课件

路漫漫其悠远路漫漫其悠远2024/5/24产品虚拟设计技术概述产品虚拟设计技术概述路漫漫其悠远路漫漫其悠远第一节第一节 虚拟现实概述虚拟现实概述虚拟现实虚拟现实是当代信息科学的前沿研究领域，它综合运用计算机图形学，计算机视觉，心理学，传感器等多方面技术，在计算机中营造一个虚拟的环境，通过实时的，立体的三维图形显示、声音模拟、自然的人机交互界面来仿真现实世界中早已发生、正在发生或尚未发生的事件，并使用户产生身临其境的真实感觉。一、虚拟现实的概念一、虚拟现实的概念路漫漫其悠远路漫漫其悠远二、虚拟现实技术的发展历史二、虚拟现实技术的发展历史Virtual Virtual RealityReality8080年代中期年代中期1972197219721972年年年年1965196519651965年年年年1929192919291929年年年年美国宇航局NASA的Ames研究中心利用液晶显示器和其他零部件开始研制低成本的 虚拟现实设备Nolan Bushnell开发了一种电子游戏，允许通过电视屏幕操纵一个弹跳的乒乓球Ivan Sutherland设计了一种头戴式图形显示器Edwin Link设计了一种飞行模拟器路漫漫其悠远路漫漫其悠远三、虚拟现实的特征三、虚拟现实的特征沉浸感沉浸感自主性自主性自主性自主性交互性交互性计算机生成的计算机生成的虚拟世界能虚拟世界能给人一种身临给人一种身临其境的感觉，其境的感觉，如同进入了一如同进入了一个真实的客观个真实的客观世界世界在虚拟环境中，在虚拟环境中，操作者能够对操作者能够对虚拟环境中的虚拟环境中的事物进行操作，事物进行操作，并且操作的结并且操作的结果能被操作者果能被操作者所感知所感知 在虚拟环境中，在虚拟环境中，对象的行为是对象的行为是自主的是由程自主的是由程序自动完成的序自动完成的路漫漫其悠远路漫漫其悠远虚拟现实的三 I 图Immersion(沉浸）Interaction（交互）Imagination(想象）路漫漫其悠远路漫漫其悠远BBE EC CDDAA交互作用交互作用（Interaction）视觉视觉(Visual Perception)听觉听觉(Acoustic Perception)触觉触觉(Haptic Perception)嗅觉嗅觉（Olfactory Perception）四、虚拟现实的组成四、虚拟现实的组成虚拟现实虚拟现实虚拟现实虚拟现实的组成的组成的组成的组成路漫漫其悠远路漫漫其悠远工程应用：汽车制造业、飞行仿真、虚拟实验工程应用：汽车制造业、飞行仿真、虚拟实验医学领域：外科手术、训练与预演医学领域：外科手术、训练与预演教育培训领域：建筑工程学、考古学、导游培教育培训领域：建筑工程学、考古学、导游培 训等训等军事应用：步兵训练系统、作战仿真系统军事应用：步兵训练系统、作战仿真系统五、虚拟现实的应用领域五、虚拟现实的应用领域路漫漫其悠远路漫漫其悠远六、虚拟现实技术的分类六、虚拟现实技术的分类 桌面虚拟现实：利用个人计算机和低级工作站进行仿 真，将计算机的屏幕作为用户观察虚拟境界的一个窗口。包括一切与之有关的具有自然模拟、逼真体验的技术与方法包括一切与之有关的具有自然模拟、逼真体验的技术与方法 沉浸的虚拟现实：沉浸的虚拟现实：高级虚拟现实系统提供完全沉浸的 体验，使用户有一种置身于虚拟境界之中的感觉。增强现实性的虚拟现实：增强现实性的虚拟现实：利用增强现实性的虚拟现实来 增强参与者对真实环境的感受，也就是增强现实中无法 感知或不方便的感受。分布式虚拟现实：分布式虚拟现实：在分布式虚拟现实系统中，多个用 户可通过网络对同一虚拟世界进行观察和操作，以达 到协同工作的目的。路漫漫其悠远路漫漫其悠远七、虚拟现实技术发展趋势七、虚拟现实技术发展趋势动态环境建模技术VR技术的核心内容，其目的是获取实际环境的三维数据，根据需要建立相应的虚拟环境模型实时三维图形生成和显示技术在不降低图形的质量和复杂程度的前提下，如何提高刷新频率 新型交互设备的研制新型、便宜、优良的数据手套和数据服将成为未来研究的重要方向 对模型的属性、方法和一般特点的描述通过语音识别技术转化成建模所需的数据智能化语音虚拟现实建模大型网络分布式应用将分散的虚拟现实系统通过网络联结，采用协议和数据库，形成一个在时空上互相耦合的虚拟、合成环境，参与者可自由地进行交互路漫漫其悠远路漫漫其悠远第二节第二节 虚拟现实硬件基础虚拟现实硬件基础传感手套传感手套三维鼠标三维鼠标数据衣数据衣触觉与力反馈的装置触觉与力反馈的装置虚拟现实虚拟现实虚拟现实虚拟现实硬件基础硬件基础硬件基础硬件基础3D3D位置跟踪器位置跟踪器立体显示设备立体显示设备3D3D声音生成器声音生成器一、虚拟现实硬件基础一、虚拟现实硬件基础一、虚拟现实硬件基础一、虚拟现实硬件基础一、虚拟现实硬件基础一、虚拟现实硬件基础路漫漫其悠远路漫漫其悠远u几种常见的数据手套路漫漫其悠远路漫漫其悠远u几种3D鼠标路漫漫其悠远路漫漫其悠远u几种立体显示设备几种立体显示设备立体眼镜立体眼镜立体投影设备立体投影设备三维显示器三维显示器头盔式显示器头盔式显示器路漫漫其悠远路漫漫其悠远视线位置跟踪器力反馈系统空间交互球立体显示器立体显示器路漫漫其悠远路漫漫其悠远 二、虚拟现实硬件系统结构二、虚拟现实硬件系统结构人人位置传感器位置传感器头盔显示器头盔显示器立体声耳机立体声耳机数据手套数据手套硬件层硬件层位置信息位置信息声音实时生成声音实时生成触觉实时生成触觉实时生成图形实时生图形实时生成与渲染成与渲染软件层软件层路漫漫其悠远路漫漫其悠远第三节第三节 虚拟现实软件技术虚拟现实软件技术语言类：语言类：如如C C、OpenGLOpenGL、VRMLVRML、OGREOGRE等等 1虚拟环境中采用的软件有四类：虚拟环境中采用的软件有四类：2建模软件类：建模软件类：如如AutoCADAutoCAD、Pro/Engineer Pro/Engineer、CATIACATIA等等 3应用软件类：应用软件类：指用户自己的指用户自己的各种需求，选各种需求，选择或者开发的择或者开发的自用软件自用软件4通用的商用工通用的商用工具软件包：帮具软件包：帮助用户建立虚助用户建立虚拟环境的通用拟环境的通用和基本软件和基本软件路漫漫其悠远路漫漫其悠远一、一、VRMLVRML概述概述 VRML VRML（Virtual Reality Modeling Language)Virtual Reality Modeling Language)是描述虚是描述虚拟环境中场景的一种标准，利用它可以在拟环境中场景的一种标准，利用它可以在InternetInternet上建立交上建立交互式的三维多媒体的境界。互式的三维多媒体的境界。VRML VRML本质上是一种用于造型的脚本语言，与目前比较成本质上是一种用于造型的脚本语言，与目前比较成熟的造型软件如熟的造型软件如AutoCADAutoCAD、3D MAX3D MAX等相比，其最大特色是实等相比，其最大特色是实时渲染。使用已有的造型软件可以制作出极为丰富的三维效时渲染。使用已有的造型软件可以制作出极为丰富的三维效果，但不能实时渲染和实时交互，只能预渲染后，以一种旁果，但不能实时渲染和实时交互，只能预渲染后，以一种旁观者的身份观看渲染效果，而不能以参与者的身份参与到虚观者的身份观看渲染效果，而不能以参与者的身份参与到虚拟环境中。拟环境中。路漫漫其悠远路漫漫其悠远二、二、WTKWTK概述概述 WTK WTK（World Tool KitWorld Tool Kit）是由）是由Sense8Sense8公司开发的一种虚拟公司开发的一种虚拟现实系统高级跨平台开发环境。现实系统高级跨平台开发环境。WTKWTK提供一系列提供一系列WTKWTK函数，用函数，用户可以调用这些函数来构造虚拟世界。户可以调用这些函数来构造虚拟世界。WTKWTK提供超过提供超过10001000个个C C语言写的函数库，使用户能够方便地应用面向对象的原理，语言写的函数库，使用户能够方便地应用面向对象的原理，很快地生成虚拟环境中的复杂场景，快速开发新的虚拟现实很快地生成虚拟环境中的复杂场景，快速开发新的虚拟现实应用系统。一个函数调用能够代替成百上千行应用系统。一个函数调用能够代替成百上千行C C代码，极大代码，极大地缩短了开发时间。地缩短了开发时间。WTK WTK构造的虚拟世界可以组合各种具有真实感特性与行为构造的虚拟世界可以组合各种具有真实感特性与行为的对象。的对象。WTKWTK支持支持2020多种多种3D3D输入设备，它还提供了外设驱动输入设备，它还提供了外设驱动程序开发接口和指南，有利于用户开发自己的三维外设。程序开发接口和指南，有利于用户开发自己的三维外设。路漫漫其悠远路漫漫其悠远第四节第四节 虚拟设计中的建模技术虚拟设计中的建模技术虚拟设计中的建模技术有：虚拟设计中的建模技术有：几何建模几何建模基于特征的建模基于特征的建模基于特征的参数化建模基于特征的参数化建模几何建模用计算机几何建模用计算机及其图形工具描述及其图形工具描述几何物体的形状、几何物体的形状、设计几何形体模拟设计几何形体模拟物体动态处理过程物体动态处理过程 特征建模将特征技术特征建模将特征技术引入产品设计中，用引入产品设计中，用具有更高一层次的具具有更高一层次的具有工程意义的特征体有工程意义的特征体素来描述零件。素来描述零件。基于特征的参数化建基于特征的参数化建模将特征造型技术与模将特征造型技术与参数化技术有机地结参数化技术有机地结合起来，实现对多种合起来，实现对多种设计方式和设计形式设计方式和设计形式的支持。的支持。路漫漫其悠远路漫漫其悠远第五章第五章 虚拟设计与虚拟制造虚拟设计与虚拟制造一、虚拟设计系统的总体结构一、虚拟设计系统的总体结构 在产品并行开发模式下，在产品设计阶段就可以考虑和模拟产品零部件制造，产品装配及产品的运行维护等产品开发的整个过程，多领域的工程师对产品进行完善，根据对虚拟设计系统功能的描叙，创建基本结构，其中包括：虚拟设计环境系统的模型处理 虚拟装配运行过程仿真 产品开发过程管理虚拟设计系统路漫漫其悠远路漫漫其悠远1 1、虚拟系统机构示意图、虚拟系统机构示意图CAD软件装配仿真模型处理评价设计开发管理网络支持虚拟环境制造模拟运行仿真路漫漫其悠远路漫漫其悠远2 2、各模块的功用和相互之间的关系、各模块的功用和相互之间的关系产品开发管理模块产品开发管理模块为整个虚拟设计过程提供支持。为整个虚拟设计过程提供支持。模型处理模块模型处理模块实现虚拟设计系统和实现虚拟设计系统和CADCAD软件间的数据转换。软件间的数据转换。在在CADCAD软件环境软件环境中建立虚拟设计场景，完成产品建模，提中建立虚拟设计场景，完成产品建模，提 供模型的交互操作，对模型在场景中的运动作实时的碰撞供模型的交互操作，对模型在场景中的运动作实时的碰撞 检测，并且对模型进行数据的提取和保存。检测，并且对模型进行数据的提取和保存。在完成产品设计后，经模型载入在完成产品设计后，经模型载入虚拟设计系统虚拟设计系统中，进行装配中，进行装配操作仿真，产品工作过程交互仿真，产品的多用户评价，检操作仿真，产品工作过程交互仿真，产品的多用户评价，检验所设计的产品的可装配性和可操作性，以及产品的制造成验所设计的产品的可装配性和可操作性，以及产品的制造成本和生周期。本和生周期。路漫漫其悠远路漫漫其悠远1 1、虚拟设计系统开发流程图虚拟设计系统开发流程图建模Solid works二次开发后置处理Visual C+6.0和WTK9.0装配仿真运行仿真设计管理设计评价网络支持虚拟环境数据保存结束模型转换Solid works环境路漫漫其悠远路漫漫其悠远2 2、系统的模型处理、系统的模型处理虚拟产品开发过程的特点之一就是利用存储在计算机内部的数字化模型虚拟产品来代替实物模型进行仿真，分析，从而提高产品在时间、质量、成本、服务和环境等多目标中的决策水平，达到全局优化和一次性开发成功的目的。目前，产品开发过程往往是先在 CAD系统完成零件的设计建模，然后在虚拟环境中进行产品的装配设计和分析。大多数虚拟设计系统通过读取CAD系统输出的多边形面片模型（通常为三角面片模型）获取零件信息。路漫漫其悠远路漫漫其悠远3 3、虚拟设计中零件信息表达的三个要求虚拟设计中零件信息表达的三个要求v零件信息表达与组织应具有高效性高效性，以实现系统的实时交互。v零件信息表达的完整性完整性，既包含几何信息，又包含工程设计信息，并满足设计与分析的精度要求。v便于CAD系统与虚拟设计系统的数据转换及数据转换及信息集成。信息集成。路漫漫其悠远路漫漫其悠远 虚拟制造是以虚拟现实技术为基础的、一种集成的综合制造环境，用于加强一个企业各层次的决策和管理。是一种“数字样机”的反复设计加工装配评价，得到的和传输的是数据信息；在实际制造阶段才需要投入原料、人员、厂房、设备，时间短、成本低，效率高，风险小，可以迅速对市场的需求做出反应。1 1、虚拟制造（、虚拟制造（Virtual ManufacturingVirtual Manufacturing）三、虚拟制造系统三、虚拟制造系统路漫漫其悠远路漫漫其悠远虚拟制造系统虚拟制造系统是各制造功能是各制造功能的虚拟集成的虚拟集成 用户支持用户支持 工程分析工程分析材料选用材料选用 工艺计划工艺计划 工装分析工装分析 快速原型快速原型 路漫漫其悠远路漫漫其悠远信息描述信息描述 基本环境基本环境 仿真模型仿真模型 虚拟制造软件技术支持虚拟制造软件技术支持2 2、虚拟制造的技术支持、虚拟制造的技术支持可视化可视化 中介模型中介模型 基层集成基层集成组织结构组织结构 路漫漫其悠远路漫漫其悠远3、虚拟制造系统的三个类别、虚拟制造系统的三个类别 用于在用于在产品的开发产品的开发设计过程中设计过程中为设计研究为设计研究人员提供有人员提供有关产品的制关产品的制造信息造信息 通过对生产通过对生产过程的模拟仿过程的模拟仿真来经济、快真来经济、快捷的评价各种捷的评价各种工艺方案、生工艺方案、生产效率以及资产效率以及资源的供求状况源的供求状况 通过对控通过对控制模型及生制模型及生产过程的模产过程的模拟仿真，帮拟仿真，帮助在整个生助在整个生产周期进行产周期进行优化处理优化处理以生产为中心以控制为中心以设计为中心路漫漫其悠远路漫漫其悠远4 4、虚拟设计与虚拟制造的关系虚拟设计与虚拟制造的关系确定和修改其他围绕产品设计、生产和管理的各项活动规程完善生产工艺利用虚拟现实技术对产品进行预先试制发现问题、改进设计产品投入生产路漫漫其悠远路漫漫其悠远一、虚拟环境中装配设计的关键技术一、虚拟环境中装配设计的关键技术1、虚拟环境中装配关系识别虚拟环境中装配设计的首要任务是根据设计者的交互操作，实时捕捉设计者的装配设计意图，识别并建立零件间的装配关系。2、虚拟环境中装配运动导航3、虚拟环境中装配序列编辑通过将空间方位传感器输入的运动信息投影到零部件的可自由运动方向上，实现对零部件的运动引导。设计者在交互进行虚拟装配建模的同时，系统自动记录整个虚拟装配建模过程中所产生的事件、状态及装配关系。第六节第六节 虚拟装配虚拟装配路漫漫其悠远路漫漫其悠远第七节 计算机触觉和CADvDefinition and basic principles of hapticsvHardware devicesvExamples of haptics applications vHaptic renderingvSDK路漫漫其悠远路漫漫其悠远Concepts-Haptic Perception vHaptic,from the Greek (Haphe),means the sense of touchvMore loosely defined in the Virtual Reality community:information acquisition and object manipulation through touchmanual exploration and manipulation路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic PerceptionvInvolvestouch(tactile perception)motor actionknowledge of the position and motion of the limbs and joints(kinaesthetic perception)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic Perception路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic interfacesv“Hapticinterfacesrefers to interfaces involving the human hand and to manual sensing and manipulation.”(Durlach et al.,1994)vMore generally,a haptic interface provides a means to stimulate the users body to simulate the touch,feel,etc.of objectsvRenderforces via a haptic display(as graphics renders images through a visual display)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic interface(Basdogan)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Applications of hapticsvMedicinevEntertainmentvEducationvIndustry(CAD/CAM)路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远Applications of hapticsvMedicinevEntertainmentvEducationvIndustry(CAD/CAM)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Hardware路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic devicesvHave both sensors and actuatorsvSimulate forces the body should encounter in a virtual environment(VE)vAllow a user to feel,touch,and manipulate objects in a VEvGenerate appropriate mechanical impedances vSimulate relation between forces and displacements over different locations on the skin at the appropriate times路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic devicesvUser acts by moving/manipulating the haptic devicevHaptic device track position and contact forcesvDisplay appropriate contact forcesprevent the end-effector from interpenetrating objects.gives sense of solidityallow for haptic perception of shape路漫漫其悠远路漫漫其悠远PHANTOM ModelsDesktopOmniPremium 1.5 6 DOFPremium 3.0with finger stylus(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Others CyberGrasp HapticMASTERForce Dimension路漫漫其悠远路漫漫其悠远Examples of haptics applications in CAD/CAM路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptics applications in CAD/CAM(YH Chen,ZY Yang)路漫漫其悠远路漫漫其悠远ApplicationsvHaptic technology can cover nearly all the aspects of CADGeometric modeling Reverse engineering Virtual prototypingVirtual manufacturing 路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic-based geometric modeling vMost important application in CAD vCan be categorized with the geometric representations Polygonal meshesVolumeNURBS patches and B-rep model Implicit volume,surface etc.路漫漫其悠远路漫漫其悠远Polygonal meshes(inTouch)(Ming C.Lin)路漫漫其悠远路漫漫其悠远FreeForm(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远Sample models of FreeForm(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Sample models of FreeForm(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远路漫漫其悠远Pros and consvProQuick 3D idea visualisationQuick design modificationsOrganic form creation3D Texturisation路漫漫其悠远路漫漫其悠远Pros and consvConPrecision(due to model representation)Data exchange(due to model representation)No technical drawingsEngineering detailing unavailableFinite element analysisFile size(due to model representation)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Use of FreeForm in new product developmentvConceptdevelopmentvSystem-leveldesignvDetaildesign(B.Sener,I.Campbell)路漫漫其悠远路漫漫其悠远NURBS patches and B-rep model(F.Dachile,H.Qin)路漫漫其悠远路漫漫其悠远NURBS patches(cont)(Z.Gao and I.Gibson)路漫漫其悠远路漫漫其悠远NURBS patches(cont)(Z.Gao and I.Gibson)路漫漫其悠远路漫漫其悠远NURBS patches(cont)(Z.Gao and I.Gibson)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Implicit volume,surface,point sets,etc(XH Guo,J.Hua and H.Qin)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Reverse engineering vVirtual CMMvPoint clouds hole filling 路漫漫其悠远路漫漫其悠远Virtual CMM(HKU)(ZY Yang,YH Chen)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Hole filling(XJ He,YH Chen)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Virtual prototypingvVirtual assembly(Boeing)vFlexible multi-material product simulation(Z.Gao,YH Chen)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic rendering路漫漫其悠远路漫漫其悠远Architecture of haptic applications for CAD路漫漫其悠远路漫漫其悠远What is haptic rendering?vTo generate the force due to interaction in virtual envirionment vNeeds to run at 1000 Hz or surface vibrates(demanding)vA haptic rendering loop at least includes:get_position(HIP);/positionand/ororientationoftheend-effector calculate_force(force);/user-definedfunctiontocalculateforces send_force(force);/calculatejointtorquesandreflecttheforcebacktotheuserthroughthehapticdevice路漫漫其悠远路漫漫其悠远Category of haptic rendering algorithms vPoint to objects(3 DOF feedback)Polygonal meshNURBS surfacesImplicit surfacesvRay to objects(5 DOF feedback)vObject to object(6 DOF feedback)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Two major issues of haptic rendering algorithmsvCollision detection:thedetectionofcollisionsbetweenthehapticprobeandvirtualobjects vCollision response:theresponsetothedetectionofcollisionintermsofhowtheforcesreflectedtotheuser(Basdogan&Srinivasan 2002)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Force modelvDamping spring(Hookes Law)common,simple and effectivevModels a spring attached to the tip of the probe and anchored at a point on the surface of the object touchedvForce magnitude:F=kx vK as stiffness constant:as high as possible for rigid objectsvDamping for better stability:F=kx-dvvForce direction:the local normal to the surface that the HIP collides withSCPHIP路漫漫其悠远路漫漫其悠远Basics of Collision Detection1.Axis aligned bounding box(AABB)2.Oriented bounding box(OBB)3.Binary Space Partitioning(BSP)AABBOBBBSP(Basdogan&Srinivasan 2002)AABB路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptic Rendering of 3D Primitivesvoidcalculate_force(Vector&force)floatX,Y,Z,distance;floatR=20.0;/HIP:tippointoftheend-effector X=HIP0;Y=HIP1;Z=HIP2;distance=sqrt(X*X+Y*Y+Z*Z);if(distanceR)force0=X/distance*(R-distance);force1=Y/distance*(R-distance);force2=Z/distance*(R-distance);(Basdogan&Srinivasan 2002)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Point-based haptic interaction123456SCP(surface contact point)Haptic Interaction Point(HIP)(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远Haptics SDK OpenHaptics路漫漫其悠远路漫漫其悠远The OpenHaptics toolkit includes(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远OpenHaptics basic featuresvPatterned after the OpenGLvCode reusevExtensible architecturevHaptic Device API(HDAPI)vHaptic Library API(HLAPI)路漫漫其悠远路漫漫其悠远HDAPI(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远HLAPI(Sensable)路漫漫其悠远路漫漫其悠远HLAPI is OpenGL likevRendering is state-machine based with event callbacksvState includes transformations,material properties,rendering modesvMaterial effectsStiffness,damping,frictionFor examplehlMaterialf(HL_FRONT_AND_BACK,HL_STATIC_FRICTION,0.2);hlMaterialf(HL_FRONT_AND_BACK,HL_DYNAMIC_FRICTION,0.3);vSurface constraintsCan model snapping magnetically to a surface路漫漫其悠远路漫漫其悠远Typical HLAPI program structureOpen GL SetupHLAPI Setup Map Haptic to graphic WorkspaceProcess Eventshl Begin FrameRender GraphicsRender Hapticshl End FrameDraw 3D Cursor