LIN总线系统简析知识讲解课件

LIN总线系统总线系统为什么引入为什么引入LINLIN总线？总线？LIN总线系统为什么引入LIN总线？任务要求：任务要求：1.熟悉LIN总线系统的功用、结构组成及主要元件；2.理解LIN总线系统的工作原理；3.能识读和分析LIN总线系统电路；4.能分析LIN总线系统的波形；5.能根据相关资料确定LIN总线的技术参数；6.能分析LIN总线的故障；7.能主动与学习小组成员沟通，与教师和同学建立良好的人际关系。任务要求：一、一、LINLIN总线概述总线概述1.LIN1.LIN总线的含义总线的含义LINLIN（Local Interconnect NetworkLocal Interconnect Network）即局部连接网络，）即局部连接网络，也被称也被称为为“局域网子系统局域网子系统”，即，即LINLIN总线是总线是CANCAN总线网络下的子系统，总线网络下的子系统，车车上各个上各个LINLIN总线系统之间的数据交换是由控制单元通过总线系统之间的数据交换是由控制单元通过CANCAN数据数据总线实现的总线实现的LINLIN总线是一种辅助的串行通信总线网络，多用于不需要总线是一种辅助的串行通信总线网络，多用于不需要CANCAN总总线的带宽和多功能的场合线的带宽和多功能的场合，LINLIN的目标是为现有汽车网络（例的目标是为现有汽车网络（例如如CANCAN总线）提供辅助功能总线）提供辅助功能LINLIN典型的应用是车上传感器和执行器的联网，典型的应用是车上传感器和执行器的联网，LINLIN属于汽车上属于汽车上的的A A级网络。级网络。一、LIN总线概述1.LIN总线的含义LIN（Local I2.LIN2.LIN总线的特点总线的特点（1 1）工作方式：）工作方式：LINLIN总线为总线为单主单主/多从多从方式；方式；CANCAN总线为总线为多主或主多主或主/从从方式。方式。（2 2）数据传输线：）数据传输线：LINLIN总线为总线为单线单线传输；传输；CANCAN总线为总线为双线双线传输。传输。（3 3）工作电压：）工作电压：LINLIN总线为总线为12V12V；CANCAN总线为总线为5V5V。（4 4）传输速率：）传输速率：LINLIN总线最高为总线最高为20kb/s20kb/s，属于属于低速总线（低速总线（A A类）类）；CANCAN总线最高总线最高为为1Mb/s1Mb/s，应用于汽车上的属于，应用于汽车上的属于中速（中速（B B类）、高速（类）、高速（C C类）类）。（5 5）传输距离：）传输距离：LINLIN总线最长为总线最长为40m40m；CANCAN总线最长为总线最长为10km10km。2.LIN总线的特点（1）工作方式：LIN总线为单主/多从方（6 6）LINLIN总线无需总线无需仲裁仲裁；CANCAN总线采用总线采用非破坏性仲裁技术非破坏性仲裁技术。（7 7）传输的数据长度：）传输的数据长度：LINLIN总线总线一帧信息中数据长度为一帧信息中数据长度为2 2、4 4或或8B8B；CANCAN总线为总线为一一帧信息中数据长度为帧信息中数据长度为0 08B8B。（8 8）标识符的位数：）标识符的位数：LINLIN总线有总线有6 6位位标识符；标识符；CANCAN总线有总线有1111位或位或2929位位标识符。标识符。（9 9）节点数：）节点数：LINLIN总线一般不超过总线一般不超过1616个个；CANCAN总线最多总线最多110110个个。（1010）传输线的颜色：）传输线的颜色：LINLIN总线主色为总线主色为紫色紫色；CANCAN总线主色为总线主色为橙色橙色。（6）LIN总线无需仲裁；CAN总线采用非破坏性仲裁技术。（LIN总线的优点：总线的优点：（1 1）在在LINLIN系统中，加入新节点时，不需要其它从节点作任何软件或硬件的改动系统中，加入新节点时，不需要其它从节点作任何软件或硬件的改动（3 3）从节点不需振荡器就能实现同步，节省了多从控制器部件的硬件成本从节点不需振荡器就能实现同步，节省了多从控制器部件的硬件成本（4 4）基于通用基于通用UARTUART接口，几乎所有微控制器都具备接口，几乎所有微控制器都具备LINLIN必需的硬件必需的硬件，价格低廉、价格低廉、结构简单结构简单（2 2）整个网络的配置信息只包含在主节点中，从节点可以自由地接入或脱离网整个网络的配置信息只包含在主节点中，从节点可以自由地接入或脱离网络而不会影响网络中的通信络而不会影响网络中的通信LINLIN的网络结构的网络结构LIN总线的优点：（1）在LIN系统中，加入新节点时，不需要1.LIN1.LIN总线的网络结构总线的网络结构一个一个主节点主节点，主节点，主节点可以执行主可以执行主任务任务（引起（引起LIN网络通信）网络通信）也可也可以执行从任务，总线上的信息传以执行从任务，总线上的信息传送由主节点控制。送由主节点控制。主节点主节点连接在连接在CAN数据总线上数据总线上多个从节点，多个从节点，从节点只能执行从任务。从节点只能执行从任务。二、二、LINLIN总线的结构原理总线的结构原理1.LIN总线的网络结构一个主节点，主节点可以执行主多个从节（1 1）主节点（主控制单元）主节点（主控制单元）A6L A6L轿车轿车LINLIN总线内部组成示意图总线内部组成示意图用于空调控制用于空调控制用于前部用于前部车顶模块车顶模块（1）主节点（主控制单元）A6L轿车LIN总线内部组成示LIN总线主控单元总线主控单元监控数据传递及其速率监控数据传递及其速率，发送信息标题发送信息标题主控制单元的软件内已设定了一个周期，这个周期用于主控制单元的软件内已设定了一个周期，这个周期用于决定何时将哪些信息发决定何时将哪些信息发送到送到LIN数据总线上多少次数据总线上多少次该控制单元在该控制单元在LIN数据总线与数据总线与CAN总线之间起沟通作用总线之间起沟通作用（“翻译翻译”），它是，它是LIN总总线系统中唯一与线系统中唯一与CAN数据总线相连的控制单元数据总线相连的控制单元通过通过LIN主控制单元主控制单元进行进行与之相连的与之相连的LIN从控制单元的从控制单元的自诊断自诊断（1 1）主节点（主控制单元）主节点（主控制单元）LIN总线主控单元监控数据传递及其速率，发送信息标题主控（2 2）从节点（从控制单元）从节点（从控制单元）奥迪奥迪A6LA6L轿车轿车CANCAN、LINLIN总线与从控制器示意图总线与从控制器示意图（2）从节点（从控制单元）奥迪A6L轿车CAN、LIN总线LINLIN总线从控制器总线从控制器（2 2）从节点（从控制单元）从节点（从控制单元）传感器传感器执行元件执行元件控制单元控制单元ECULIN总线从控制器（2）从节点（从控制单元）传感器执行元件控大众迈腾轿车大众迈腾轿车的舒适的舒适CAN总线系统总线系统LIN总线总线ECU-雨刷电雨刷电机控制单元机控制单元传感器传感器-雨滴雨滴+光强传感器光强传感器传感器传感器-车辆车辆倾斜传感器倾斜传感器执行元件执行元件-报警喇叭报警喇叭LIN总线总线（2 2）从节点（从控制单元）从节点（从控制单元）大众迈腾轿车的舒适CAN总线系统LIN总线ECU-雨刷电传感（2 2）从节点（从控制单元）从节点（从控制单元）接收、传递或忽略与从主接收、传递或忽略与从主节点节点接收到的接收到的主任务（起始报文主任务（起始报文/信息标题信息标题）相关的数据相关的数据可以通过一个可以通过一个“叫醒叫醒”信号，唤醒主信号，唤醒主节点节点。检查所接收数据总量检查所接收数据总量和和所发送数据的总量。所发送数据的总量。同主同主节点节点的同步字节保持一致。的同步字节保持一致。只能按照主只能按照主节点节点的要求同其他的要求同其他从节点从节点进行数据交换。进行数据交换。注意：注意：只有当只有当LIN主主节点节点发送出发送出主任务（起始报文或信息主任务（起始报文或信息标题标题）后，后，从节点从节点才会反应。才会反应。（2）从节点（从控制单元）接收、传递或忽略与从主节点接收到2.LIN2.LIN总线系统的物理结构总线系统的物理结构主节点主节点从节点从节点节点数为什么节点数为什么不能太多？不能太多？（2）受总线物理特性的限制受总线物理特性的限制节点数越多节点数越多网络网络阻抗阻抗越越低低（并联）（并联），会发生通信故障。，会发生通信故障。LIN系统每系统每增加一个节点大约使网络阻抗降低增加一个节点大约使网络阻抗降低3。（1）受标识符长度的限制受标识符长度的限制二极管的作用？二极管的作用？当当VBAT为低时（本地节点断电或断路等）防止为低时（本地节点断电或断路等）防止LIN总线驱动节点的电源线总线驱动节点的电源线，从而，从而大大增加总线负载大大增加总线负载2.LIN总线系统的物理结构主节点从节点节点数为什么（2）受3.LIN3.LIN总线的信号总线的信号 隐性电平：隐性电平：如果无信息发送到如果无信息发送到LIN数据总线上数据总线上（总线空闲）（总线空闲）或者发送到或者发送到LIN数据总线上数据总线上的是一个隐性位的是一个隐性位显性电平显性电平接近于接近于0V隐性电隐性电平平12V 显性电平：显性电平：当传输当传输显性位显性位时时，发送控制单元内的收发，发送控制单元内的收发器将器将LIN数据总线数据总线接地接地。注意：注意：收发器的型号收发器的型号不同，显性平有差异不同，显性平有差异（1 1）信号波形）信号波形3.LIN总线的信号 隐性电平：如果无信息发送到LIN数据总（2 2）信号传递的安全性）信号传递的安全性在隐性电平和显性电平的收发时，通过在隐性电平和显性电平的收发时，通过预先设定公差预先设定公差来保证数据传输的稳定性来保证数据传输的稳定性为了能在有干扰辐射的情况下仍能收到有效的信号，接收的允许电压值要稍高一些为了能在有干扰辐射的情况下仍能收到有效的信号，接收的允许电压值要稍高一些发送信号电压必须满足发送信号电压必须满足显显性电平性电平小小于电源电压的于电源电压的20%发送信号电压必须满足隐性电平大于电源电压的发送信号电压必须满足隐性电平大于电源电压的80%接收接收信号电压信号电压必须必须满足满足显显性电平性电平小小于电源电压的于电源电压的40%接收接收信号电压必须满足隐性电平大于电源电压的信号电压必须满足隐性电平大于电源电压的60%（2）信号传递的安全性在隐性电平和显性电平的收发时，通过预4.LIN4.LIN总线的信息格式总线的信息格式报文帧报文帧起始报文起始报文（信息标题）（信息标题）和应答和应答（回应（回应/信息内容）两信息内容）两部分构成。部分构成。起始报文（信息标题）起始报文（信息标题）由由LIN主节点（主主节点（主控制单元）发送，控制单元）发送，LIN总线的通信由此引起总线的通信由此引起应答（回应应答（回应/信息内容）信息内容）由由LIN主节点（主主节点（主控制单元）或从节点（从控制单元）发送控制单元）或从节点（从控制单元）发送4.LIN总线的信息格式报文帧起始报文（信息标题）和应答（1）起始报文（信息标题）起始报文（信息标题）由由LIN主控制单元按周期发送，主控制单元按周期发送，由由同步同步暂停暂停区、同步分界区、同步区、识别区区、同步分界区、同步区、识别区构成构成同步同步暂停区暂停区至少为至少为13位位的的显显性位。性位。同步分界区同步分界区至少为一位隐性至少为一位隐性位位。同步区同步区由由0101010101这个二进制位序构成这个二进制位序构成，所有的所有的LIN从控从控制单元通过这个二进制位序来与制单元通过这个二进制位序来与LIN主控制单元进行匹配（同步）。主控制单元进行匹配（同步）。识别区识别区识别区的长度为识别区的长度为8位（二进制的），头位（二进制的），头6位是回应信息识别位是回应信息识别码和数据区的个数。后两位是校验位，用于检查数据传递是否有错误。码和数据区的个数。后两位是校验位，用于检查数据传递是否有错误。标识符标识符（6位）位）给出的是这个信息给出的是这个信息的意义或特征，而的意义或特征，而不是这个信息传送不是这个信息传送的地址。的地址。（1）起始报文（信息标题）由LIN主控制单元按周期发送，（2）应答（回应应答（回应/信息内容）信息内容）由由LIN主节点（主控制单元）或从节点（从主节点（主控制单元）或从节点（从控制单元）发送，由控制单元）发送，由数据场数据场和和校验场校验场组成组成数据场数据场由由2B、4B或或8B的数据组成。的数据组成。每个数据区是每个数据区是10个个二进制位二进制位，其中一位是，其中一位是显性起始位显性起始位，一个是包含，一个是包含信息的字节信息的字节和一个和一个隐性停止位隐性停止位。起始位和停止位是用于再同步，从而避。起始位和停止位是用于再同步，从而避免传递错误的。免传递错误的。校验场校验场1个字节，由数据场的数个字节，由数据场的数据求和取反码生成据求和取反码生成带有从控制单元回应的信息：带有从控制单元回应的信息：该回应由该回应由LIN从控制单元来发送。从控制单元来发送。LIN主控制单主控制单元通过元通过信息信息标题内的标志符要求标题内的标志符要求LIN从控制单元从控制单元发送数据。发送数据。带有主控制单元命令的信息：带有主控制单元命令的信息：该回应由该回应由LIN主控制单元来发送。主控制单元来发送。LIN主控制单主控制单元通过元通过信息信息标题内的标志符要求标题内的标志符要求LIN从控制单元使用包含在回应内的数据。从控制单元使用包含在回应内的数据。两种信息：两种信息：（2）应答（回应/信息内容）由LIN主节点（主控制单元）5.LIN5.LIN总线的数据传输过程总线的数据传输过程 LIN总线的数据传递流程总线的数据传递流程 一个一个LINLIN总线的子系统总是由主系统发送相应的信息标题要求时，它才向总线的子系统总是由主系统发送相应的信息标题要求时，它才向LINLIN总线发送数据。所发送的数据可供每个总线发送数据。所发送的数据可供每个LINLIN数据总线控制单元接收。数据总线控制单元接收。LIN-LIN-信息信息1 1表示主系统要求子系统表示主系统要求子系统1 1提供数据；提供数据；LIN-LIN-信息信息2 2表示主系统要求子系统表示主系统要求子系统2 2提供数据；提供数据；LIN LIN信息信息3 3表示主系统为子系统发送数据，比如主系统向子系统表示主系统为子系统发送数据，比如主系统向子系统2 2发送数据。发送数据。5.LIN总线的数据传输过程 LIN总线的数据传递流程 5.LIN5.LIN总线的数据传输过程总线的数据传输过程奥迪奥迪A6轿车空调系统的轿车空调系统的LIN系统框图系统框图5.LIN总线的数据传输过程奥迪A6轿车空调系统的LIN系统（1）带有子反馈的空调装置带有子反馈的空调装置LIN信息传递流程信息传递流程从控制从控制单元单元向向LINLIN总线反馈温度总线反馈温度信号信号和鼓风机实际转速信号和鼓风机实际转速信号从控制从控制单元单元向向LIN总线反馈温度信号总线反馈温度信号和鼓风机实际转速信号和鼓风机实际转速信号带有从控制单元回应的信息，带有从控制单元回应的信息，LIN从控制单元会根据识别码给这个回应提供信息从控制单元会根据识别码给这个回应提供信息 空调装置在空调装置在LINLIN总线系统上发送总线系统上发送信息信息标题标题查询制冷剂温度查询制冷剂温度和和鼓风机实转速鼓风机实转速 传感器传感器G395G395读取标题，检修转换，然后将当时的制冷剂温度值放到读取标题，检修转换，然后将当时的制冷剂温度值放到LILI系统上。系统上。制冷剂温度制冷剂温度和鼓风机实际转速和鼓风机实际转速被空调装置识别。被空调装置识别。（1）带有子反馈的空调装置LIN信息传递流程从控制单元向（2）带有主反馈的空调装置带有主反馈的空调装置LINLIN信息传递流程信息传递流程主控制主控制单元单元向向LINLIN总线系统总线系统发送发送鼓风机转速信号鼓风机转速信号主控主控单元单元向向LIN总线系统发送总线系统发送鼓风机转速信号鼓风机转速信号带有主控制单元命令的信息带有主控制单元命令的信息，LIN主控制单元会提供回应。根据识别码的情况，主控制单元会提供回应。根据识别码的情况，相应的相应的LIN从控制单元会使用这些数据去执行各种功能。从控制单元会使用这些数据去执行各种功能。空调装置在空调装置在LINLIN总线系统上发送总线系统上发送信息信息标题标题调节新鲜空气鼓风机的等级。调节新鲜空气鼓风机的等级。空调装置发送所希望的鼓风机等级。空调装置发送所希望的鼓风机等级。新鲜空气鼓风机读取信息，相应地控制鼓风机。新鲜空气鼓风机读取信息，相应地控制鼓风机。（2）带有主反馈的空调装置LIN信息传递流程主控制单元向6.LIN6.LIN总线的数据传输方式总线的数据传输方式（1）主一从主一从方式方式由主节点到一个或多个从节点由主节点到一个或多个从节点；由一个从由一个从节点到主节点节点到主节点或到主节点再到或到主节点再到其他从节点。其他从节点。主一从通信模式将大部分调度操作转移到主节点上，从而简化其他节点操作。主一从通信模式将大部分调度操作转移到主节点上，从而简化其他节点操作。LIN从节点硬件大幅减少，甚至可能减少为单个状态设备。从节点硬件大幅减少，甚至可能减少为单个状态设备。主节点能够同时与所有节点通信，信息和要求的主节点能够同时与所有节点通信，信息和要求的ID数量都大大减少数量都大大减少这种通信方法速度缓慢，这种通信方法速度缓慢，LIN节点很难及时地接收和处理数据，并选择性地节点很难及时地接收和处理数据，并选择性地将它传输给其他节点。将它传输给其他节点。6.LIN总线的数据传输方式（1）主一从方式由主节点到一（2）从从一从一从方式方式通信信号在从节点之间传播，而不经过主通信信号在从节点之间传播，而不经过主节点或者通过主节点广播消息到网络中的所有的从节点。节点或者通过主节点广播消息到网络中的所有的从节点。响应速度响应速度提高提高各个从节点的时钟源未知，因此各个从节点的时钟源未知，因此，从节点将数据传输到网络时，数从节点将数据传输到网络时，数据可能发生漂移据可能发生漂移主节点不显示从一从通信已经失效主节点不显示从一从通信已经失效（2）从一从方式通信信号在从节点之间传播，而不经过主响7.LIN7.LIN总线数据传输的顺序总线数据传输的顺序（1）LIN 主控制单元的软件内已设定了一个顺序，主控制单元的软件内已设定了一个顺序，LIN主控制单元就按这个主控制单元就按这个顺序将信息标题发送至顺序将信息标题发送至LIN总线上总线上（2）常用的信息会多次传递。常用的信息会多次传递。（3）LIN主控制单元的环境条件可能会改变信息的顺序。如：点火开关接主控制单元的环境条件可能会改变信息的顺序。如：点火开关接通通/关闭；自诊断已激活关闭；自诊断已激活/未激活；停车灯接通未激活；停车灯接通/关闭。关闭。7.LIN总线数据传输的顺序（1）LIN 主控制单元的软件内三、三、LINLIN总线在实车上的应用总线在实车上的应用1.1.在奥迪在奥迪A6L轿车上的轿车上的应应用用奥迪奥迪A6L防盗系统中的防盗系统中的LIN总线系统总线系统三、LIN总线在实车上的应用1.在奥迪A6L轿车上的应用奥迪2.2.在丰田卡罗拉轿车上在丰田卡罗拉轿车上的的应应用用 认证认证ECUECU总线总线 车门总线车门总线 空调总线空调总线 在卡罗拉轿车上，多路通信系统（在卡罗拉轿车上，多路通信系统（LIN）用来）用来控制车身系统控制车身系统ECU之间的通信，主要包括车门之间的通信，主要包括车门系统系统LIN通信系统、认证系统通信系统、认证系统LIN通信系统、空通信系统、空调调LIN通信系统。通信系统。2.在丰田卡罗拉轿车上的应用 认证ECU总线 车 对于卡罗拉LIN总线故障，可以按下面的流程图进行故障排除。ECUECU端子的检查端子的检查诊断故障码表诊断故障码表LINLIN通信总线故障通信总线故障车辆送入修理车间检查蓄电池电压（标准电压：1114V）提示：如果电压低于11V，在继续操作前，对蓄电池充电或换蓄电池使用智能检测仪，检查CAN通信功能以确保通信系统无故障是否输出DTC码（是否出现LIN通信故障）输出DTC根据诊断故障表进行故障排除未输出DTC（未出现LIN通信故障）检查CAN通信系统的通信功能总体分析和故障排除：1、数据表/主动测试；2、ECU端子检查。未输出DTC（出现LIN通信故障）根据故障症状表进行故障排除 提示：使用智能检测仪。（1）LIN总线故障排除流程总线故障排除流程 对于卡罗拉LIN总线故障，可以按下面的流程图进行故障排 当主车身ECU和认证ECU之间存在断路、短路或ECU通信故障时，会输出DTC码 B2287，其故障部位主要在于认证ECU、主车身ECU、线束或连接器。相关电路如图4-30所示。图4-30 注意：点火开关置于OFF位置，使用智能检测仪进行故障排除时，将智能检测仪连接至车辆，以1.5秒钟的间隔打开和关闭门控灯开关，直到检测仪和车辆之间开始通信。诊故障码表诊故障码表（3 3）LINLIN主单元故障的排除方法主单元故障的排除方法 当主车身ECU和认证ECU之间存在断路、短路或ECU