第2章 KUKA机器人的基本操作

第2章KUKA机器人的基本操作KUKAKUKA机器人系统的机构和功能机器人系统的机构和功能213认识示教器配置必要的操作环境KUKAKUKA机器人数据的备份和恢复机器人数据的备份和恢复KUKAKUKA工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人编程与实操技巧编程与实操技巧编程与实操技巧编程与实操技巧4KUKAKUKA机器人的手动操作机器人的手动操作第2章KUKA机器人的基本操作2.12.1节节 KUKAKUKA机器人系统的机构和功能机器人系统的机构和功能2.1.1KUKA2.1.1KUKA机器人系统的组成机器人系统的组成 控制柜（控制柜（V V）KR KR C4C4 机器人机械系机器人机械系统统 库卡库卡smartPADsmartPAD外围设备外围设备工具工具保护装置保护装置皮带输送机皮带输送机传感器传感器外接轴外接轴pKUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成第2章KUKA机器人的基本操作2.1.22.1.2KUKAKUKA机器人的机械系统机器人的机械系统 机械手（机器人机机械手（机器人机械系统）械系统）运动链的起点：机运动链的起点：机器人足部（器人足部（ROBROOTROBROOT）运动链的开放端：运动链的开放端：法兰（法兰（FLANGEFLANGE）A1A1A6A6：机器人轴机器人轴1 1至至轴轴6 6 底座底座 转盘转盘 平衡配重平衡配重 连杆臂连杆臂 手臂手臂 手手第2章KUKA机器人的基本操作2.1.32.1.3KUKAKUKA机器人机器人控制系统控制系统KRC4KRC4KR C4 KR C4 控制系统控制系统1.1.机器人控制系统机器人控制系统2.2.流程控制系统流程控制系统3.3.安全控制系统安全控制系统4.4.运动控制系统运动控制系统5.5.总线系统通讯总线系统通讯 可编程控制器可编程控制器(PLC)(PLC)其他控制系其他控制系传感器和执行器传感器和执行器6 6网络通网络通信信 主机主机 其他控制系统其他控制系统pKRC4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式PS/2线、网线。第2章KUKA机器人的基本操作2.22.2节节 认识示教器认识示教器配置必要的操作环境配置必要的操作环境KUKA机 器 人 示 教 器 又 叫 作 手 持 操 作 器（KUKAsmartPAD），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。第2章KUKA机器人的基本操作 KUKAKUKA smartPADsmartPAD数据线插拔按数据线插拔按钮钮 用于调出连接管理器的钥匙用于调出连接管理器的钥匙开关，可以通过连接管理器切换开关，可以通过连接管理器切换运行模式运行模式 紧急停止键。用于在危险情紧急停止键。用于在危险情况下紧急关停机器人况下紧急关停机器人 3D3D鼠标，用于手动移动机器鼠标，用于手动移动机器人人 移动键，在不同运动方式情移动键，在不同运动方式情况下手动移动机器况下手动移动机器 用于设定程序倍率的按钮用于设定程序倍率的按钮 用于设定用于设定手动手动倍率的按钮倍率的按钮 主菜单按钮主菜单按钮 工艺键工艺键 启动键，启动一个程序启动键，启动一个程序 逆逆向启动键，逆向、逐步运行一个向启动键，逆向、逐步运行一个程序程序 停止键，暂停程序停止键，暂停程序 键盘按钮，在必要键盘按钮，在必要的的情况下情况下通过键盘按钮在触摸屏上显示键通过键盘按钮在触摸屏上显示键盘盘p在KUKAsmartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。确认开关（使能键）确认开关（使能键）启动键（绿色）启动键（绿色）确认开关（使能键）确认开关（使能键）USBUSB接口接口 确认开关（使能键）确认开关（使能键）型号铭牌型号铭牌 第2章KUKA机器人的基本操作2.2.1KUKAsmartHMI2.2.1KUKAsmartHMI操作界面操作界面KUKAsmartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。状态栏信息提示计数器信息窗口3D鼠标坐标系状态转换3D鼠标定位设置键移动键坐标系状态转换移动键标记程序倍率手动倍率按键栏时钟显示键WorkVisual图标第2章KUKA机器人的基本操作p状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘软键盘定制弹出第2章KUKA机器人的基本操作2.2.22.2.2设定设定smartPADsmartPAD的显示语言的显示语言smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。设置语言步骤：1.点击状态栏主菜单按钮2.选择配置3.选择配置其他语言4.选择Chinese，点击OK5.重启后，主菜单已切换成中文界面第2章KUKA机器人的基本操作2.2.32.2.3正确正确使用确认键使用确认键确认键的使用：1.在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态；2.第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状态。3D鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态第2章KUKA机器人的基本操作2.2.42.2.4查看查看KUKAKUKA机器人使用信息机器人使用信息第2章KUKA机器人的基本操作p信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。观察和确认信息提示的操作步骤：1.触摸信息窗口以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部OK”来对所有信息提示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。第2章KUKA机器人的基本操作2.32.3节节 KUKAKUKA机器人数据的备份与恢复机器人数据的备份与恢复定定期期对对KUKA机机器器人人的的数数据据进进行行备备份份，是是保保证证KUKA机机器器人人正正常常工工作作的的良良好习惯。好习惯。KUKA机机器器人人数数据据备备份份的的对对象象是是所所有有正正在在系系统统内内存存运运行行的的程程序序和和系系统统参参数数。当当机机器器人人系系统统出出现现错错误误或或者者重重新新安安装装新新系系统统以以后后，可可以以通通过过备备份份快快速地把机器人恢复到备份时的状态。速地把机器人恢复到备份时的状态。第2章KUKA机器人的基本操作两种机器人程序备份路径：E盘：extern A盘：intern如欲将多台机器人数据备份到一个U盘里，需要有两个U盘。将两个U盘插入系统，系统会根据插入先后认定后插入的为E盘：extern。两个U盘在备份中的区别在于：A盘只能备份一个程序，因而只能备份一个机器人的数据；而E盘备份的程序名称可自定义，因而现场不同名机器人都可以存入E盘。第2章KUKA机器人的基本操作在系统C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目录下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存储机器人程序的路径。第2章KUKA机器人的基本操作第2章KUKA机器人的基本操作命名与更名第2章KUKA机器人的基本操作程序的备份第2章KUKA机器人的基本操作2.42.4节节 KUKAKUKA机器人的手动操纵机器人的手动操纵2.4.12.4.1选择并设置运行方式选择并设置运行方式pKUKA机器人的运动方式（1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速度（3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度（4）AUTEXT（外部自动运行）：用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度。第2章KUKA机器人的基本操作p选择运动方式的步骤1）在KCP上转动用于连接管理器的开关，连接管理器后即显示。2）选择运行方式。3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所有的运动方式会显示在smartPAD的状态栏中。2.4.22.4.2单轴运动的手动操纵单轴运动的手动操纵第2章KUKA机器人的基本操作p单独运动机器人的各轴操作步骤1）选择轴作为移动键的选项2）设置手动倍率第2章KUKA机器人的基本操作3）将确认开关按至中间档位并按住4）按下正或负第2章KUKA机器人的基本操作p单轴运动通过按确认键激活驱动装置。只要按动移动键或3D鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可以是连续的，也可以是步进的，为此要在状态栏中选择增量值。在这里，运动是单轴的。