第三章工业机器人静力计算及动力学分析

第三章工业机器人静力计第三章工业机器人静力计算及动力学分析算及动力学分析3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人杆件在作微小运动时的位姿变化。杆件在作微小运动时的位姿变化。假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变量的微分。量的微分。一、工业机器人速度雅可比若它的元素是变量若它的元素是变量x的函数，则的函数，则T的微分为的微分为:例如给定变换例如给定变换T为：为：3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 数学上雅可比矩阵(Jacobian Matrix)是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数，每个函数有六个变量，即将其微分，得雅可比矩阵 二自由度平面关节机器人。端点位置x、y与关节1、2的关系为：J称为2R机器人速度雅可比，它反映了关节空间微小运动d 与手部作业空间微小位移dX的关系。u对于n自由度机器人的情况，关节变量可用广义关节变量q表示，q=q1 q2 qnT。u当关节为转动关节时，qi=i,当关节为移动关节时，qi=di，dq=dq1 dq2 dqnT反映了关节空间的微小运动。u机器人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位姿X表示，它是关节变量的函数，X=X(q),它是一个6维列矢量X=x y z x x x T。udX=dx dy dz dx dx dx T反映了操作空间的微小运动，它又机器人末端微小线位移(dx dy dz)和微小转动(dx dx dx)组成。二、工业机器人速度分析式中：V 为机器人末端在操作空间中的广义速度，V=X；q为机器人关节在关节空间中的关节速度；J(q)为确定关节空间速度q与操作空间速度V之间关系的雅可比矩阵。二自由度机器人手部速度为：假如已知关节上1和2是时间的函数，1=f1(t),2=f2(t)，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f(t),即手部瞬时速度。反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度。式中J-1叫称为机器人逆速度雅可比。我们希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，那么可以计算出沿路径上每一瞬时相应的关节速度。但是，一般来说，求逆速度雅可比J-1是比较困难的，有时还会出现奇异解，就无法解算关节速度。(1)工作域边界上奇异。当机器人臂全部伸展开或全部折回而使手部处于机器人工作域的边界上或边界附近时，出现逆雅可比奇异，这时机器人相应的形位叫做奇异形位。(2)工作域内部奇异。奇异并不一定发生在工作域边界上，也可以是由两个或更多个关节轴线重合所引起的。当机器人处在奇异形位时，就会产生退化现象，丧失一个或更多的自由度。这意味着在空间某个方向(或子域)上，不管机器人关节速度怎样选择，手部也不可能实现移动。二自由度机械手速度雅可比为：且vx=1m/s,vy=0 因此：在该瞬时，两关节的位置和速度分别为1=300，2=600，1=-2rad/s，2=4 rad/s，手部瞬时速度为1m/s当l1l2s2=O时，J-1无解。当l1O，l2O，即2=O或2=1800时，二自由度机器人逆速度雅可比J-1奇异。这时，该机器人二臂完全伸直，或完全折回，机器人处于奇异形位。在这种奇异形位下，手部正好处在工作域的边界上，手部只能沿着一个方向(即与臂垂直的方向)运动，不能沿其他方向运动，退化了一个自由度。对于在三维空间中作业的一般六自由度工业机器人的情况，机器人速度雅可比J是一个66矩阵，q和V分别是61列阵。手部速度矢量V是由31线速度矢量和31角速度矢量组合而成的6维列矢量。关节速度矢量q是由6个关节速度组合而成的6维列矢量。雅可比矩阵J的前三行代表手部线速度与关节速度的传递比；后三行代表手部角速度与关节速度的传递比。而雅可比矩阵J的每一列则代表相应关节速度qt对手部线速度和角速度的传递比。机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓取鸡机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓取鸡蛋时；双足机器人上下楼梯时；蛋时；双足机器人上下楼梯时；各关节的驱动力（广义力）与末端的作用力之间的关系？各关节的驱动力（广义力）与末端的作用力之间的关系？本节讨论操作臂在静止状态下力的平衡关系。我们假定各关节“锁住”，机器人成为一个机构。这种“锁定用”的关节力矩与手部所支持的载荷或受到外界环境作用的力取得静力平衡。求解这种“锁定用”的关节力矩，或求解在已知驱动力矩作用下手部的输出力就是对机器人操作臂的静力计算。假定关节无摩擦，并忽略各杆件的重力，则广义关节力矩T与机器人手部端点力F的关系可用下式描述：式中：J T为n6阶机器人力雅可比矩阵或力雅可比，并且是机器人速度雅可比J的转置矩阵。一、工业机器人力雅可比机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力和和力矩力矩，统称为末端广义（操作）力矢量。记为，统称为末端广义（操作）力矢量。记为n个关节的驱动力（或力矩）组成的个关节的驱动力（或力矩）组成的n维矢量维矢量称为关节力矢量称为关节力矢量y0 x0存在怎样的关系存在怎样的关系利用虚功原理，令各关节的虚位移为利用虚功原理，令各关节的虚位移为qi，末端执行器相应末端执行器相应的虚位移为的虚位移为D。根据虚位移原理，各关节所作的虚功之和与末端根据虚位移原理，各关节所作的虚功之和与末端执行器所作的虚功应该相等，即执行器所作的虚功应该相等，即简写为简写为:又因为又因为,所以得到所以得到与与之间的关系之间的关系式中式中称为机械手的力雅可比。它表示在静态平衡状态下，称为机械手的力雅可比。它表示在静态平衡状态下，操作力向关节力映射的线性关系。操作力向关节力映射的线性关系。若若J是关节空间向是关节空间向操作空间操作空间的映射（微分运动矢量），则的映射（微分运动矢量），则把把操作空间的广义力矢量操作空间的广义力矢量映射到关节空间的关节力矢量。映射到关节空间的关节力矢量。关节空间关节空间操作空间操作空间雅可比雅可比J力雅可比力雅可比JT二、机器人静力计算的两类问题从操作臂手部端点力F与广义关节力矩之间的关系式T=JTF，可知，操作臂静力计算可-分为两类问题：(1)已知机器人手部端点力F或外界环境对机器人手部作用力F(F=-F)，求相应的满足静力平衡条件的关节驱动力矩。(2)已知关节驱动力矩T，确定机器人手部对外界环境的作用力F或负荷的质量。这类问题是第一类问题的逆解：求相应于端点力F的关节力矩(不考虑摩擦)一个二自由度平面关节机械手，已知手部端点力F=Fx，FyT.则该机械手的力雅可比为：解 已知该机械手的速度雅可比为：在控制方面，机器人的动态实时控制是机器人发展的必然要求。需要对机器人的动力学进行分析。机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间，已是一个受到关注的研究课题。3.3 工业机器人动力学分析工业机器人重载、高速、高精度、智能化对工业机器人设计和控制都提出了新的要求 动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。机器人动力学问题有两类。(1)给出已知的轨迹点上的 ，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量T。这对实现机器人动态控制是相当有用的。(2)已知关节驱动力矩，求机器人系统相应的各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩向量，求机器人所产生的运动 。这对模拟机器人的运动是非常有用的。分析研究机器人动力学特性的方法很多，有拉格朗日(Lagrange)方法，牛顿一欧拉(NewtonEuler)方法，高斯(Gauss)方法，凯恩(Kane)方法等。拉格朗日方法不仅能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程，而且具有显式结构，物理意义比较明确，对理解机器人动力学比较方便。1、拉格朗日函数令qi(i=1,2，,n)是使系统具有完全确定位置的广义关节变量，是相应的广义关节速度。一、拉格朗日方程 拉格朗日函数L的定义是一个机械系统的动能Ek和势能Ep之差，即2、拉格朗日方程系统的拉格朗日方程为式中：Fi称为关节广义驱动力。如果是移动关节，则Fi为驱动力；如果是转动关节，则Fi为驱动力矩。(1)选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量qi，i=1,2，n。(2)选定相应的关节上的广义力Fi，当qi是位移变量时，则Fi为力；当qi是角度变量时，则Fi为力矩。3、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤(4)代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。(3)求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。杆杆1质心质心k1的位置坐标为：的位置坐标为：二、二自由度平面关节机器人动力学方程1、广义关节变量及广义力的选定杆1质心k1的速度平方为：杆2质心k2的位置坐标为：杆2质心k2的速度平方为：2、系统动能3、系统势能4、拉格朗日函数5、系统动力学方程根据拉格朗日方程：关节1上的力矩1计算：关节2上的力矩2计算：进行分析可知以下几点：(1)含有 或 的项表示由于加速度引起的关节力矩项，其中：含有D11和D22的项分别表示由于关节1加速度和关节2加速度引起的惯性力矩项；含有D12的项表示关节2的加速度对关节1的耦合惯性力矩项；含有D21的项表示关节1的加速度对关节2的耦合惯性力矩项。含有D122的项表示关节2速度引起的向心力对关节1的耦合力矩项；含有D211的项表示关节1速度引起的向心力对关节2的耦合力矩项。含有D112的项表示哥氏力对关节1的耦合力矩项；含有D212的项表示哥氏力对关节2的耦合力矩项。(3)含有 的项表示由于哥氏力引起的关节力矩项 含有D1的项表示连杆1、连杆2的质量对关节1引起的重力矩项；含有D2的项表示连杆2的质量对关节2引起的重力矩项。通常有以下几种简化问题的方法:(1)当杆件质量不很大，重量很轻时，动力学方程中的重力矩项可以省略。(2)当关节速度不很大，机器人不是高速机器人时，含有 等项可以省略。(3)当关节加速度不很大，也就是关节电机的升降速不是很突然时，那么含 的项有可能给予省略。当然，关节加速度的减少，会引起速度升降的时间增加，延长了机器人作业循环的时间。三、关节空间和操作空间动力学三、关节空间和操作空间动力学1.关节空间和操作空间关节空间和操作空间 n个自由度操作臂的末端位姿个自由度操作臂的末端位姿 X 由由 n个关节变量所决个关节变量所决定定,这这n个关节变量也叫做个关节变量也叫做 n 维关节矢量维关节矢量 q,所有关节矢量所有关节矢量 q 构成了关节空间。而末端操作器的作业是在直角坐标构成了关节空间。而末端操作器的作业是在直角坐标空间中进行的空间中进行的,即操作臂末端位姿即操作臂末端位姿 X 是在直角坐标空间中是在直角坐标空间中描述的描述的,把这个空间叫做操作空间。把这个空间叫做操作空间。2.关节空间动力学方程关节空间动力学方程将二自由度平面关节机器人动力学方程写成矩阵形式将二自由度平面关节机器人动力学方程写成矩阵形式3.操作空间动力学方程操作空间动力学方程与关节空间动力学方程相对应与关节空间动力学方程相对应,在笛卡尔操作空间中在笛卡尔操作空间中,可以用直角坐标变量可以用直角坐标变量即末端操作器位姿的矢量即末端操作器位姿的矢量X来表示机器人动力学方程。因此来表示机器人动力学方程。因此,操作力操作力F与末与末端加速度端加速度 之间的关系可表示为之间的关系可表示为式中式中 分别为操作空间中的惯性矩阵、离心分别为操作空间中的惯性矩阵、离心力和哥氏力矢量、重力矢量力和哥氏力矢量、重力矢量,它们都是在操作空间中表示的它们都是在操作空间中表示的;F为广义操为广义操作力矢量。作力矢量。关节空间动力学方程和操作空间动力学方程之间的对应关系可以通关节空间动力学方程和操作空间动力学方程之间的对应关系可以通过广义操作力过广义操作力F与广义关节力与广义关节力之间的关系之间的关系 =J T(q)F和操作空间与关节空间之间的速度、加速度的关系和操作空间与关节空间之间的速度、加速度的关系求出。求出。例 P63 3-5例例 P63 3-6作业：P62 1，3，4，9，10Thank you！