机器人伺服电机工作原理-

机器人伺服电机工作原理机器人伺服电机工作原理-交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的结构交流伺服电机的结构交流伺服电机主要分成定子和转子及编码器三部分交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电动交流伺服电动机的定子是三机的定子是三相绕组，通以相绕组，通以三相交流电后三相交流电后产生一个旋转产生一个旋转磁场，其工作磁场，其工作原理和普通三原理和普通三相电动机一样。相电动机一样。交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流三相电动机转子结构交流三相电动机转子结构交流伺服电交流伺服电机的转子是机的转子是一个永磁体，一个永磁体，在定子产生在定子产生的旋转磁场的旋转磁场作用下，转作用下，转子和磁场同子和磁场同步旋转。步旋转。交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流交流伺服电机编码器结构交流伺服电机编码器结构伺服电机编码伺服电机编码器是一个光电器是一个光电编码器，比如编码器，比如三菱伺服电机三菱伺服电机的编码器的分的编码器的分辨率是辨率是131072脉冲脉冲/转。当电转。当电机旋转时，编机旋转时，编码器输出脉冲码器输出脉冲反馈到伺服驱反馈到伺服驱动器。动器。交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流交流伺服电机工作原理交流伺服电机工作原理交流伺服电机定子绕组由励磁交流伺服电机定子绕组由励磁绕组和控制绕组两部分组成。绕组和控制绕组两部分组成。在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子上没有起动转矩而静止不动。当有控制电压且场，转子上没有起动转矩而静止不动。当有控制电压且控制绕组电流和励磁绕组电流不同相时，在气隙中产生控制绕组电流和励磁绕组电流不同相时，在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的方一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的方向旋转。但是对伺服电机不仅要求启动，且电压消失后向旋转。但是对伺服电机不仅要求启动，且电压消失后应立即停止。在控制电压消失后，伺服电机处于单相运应立即停止。在控制电压消失后，伺服电机处于单相运行状态，加大转子电阻，使合成转矩的方向与电机转动行状态，加大转子电阻，使合成转矩的方向与电机转动方向相反，从而制动电机迅速停下！方向相反，从而制动电机迅速停下！交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构编码器的工作原理编码器的工作原理结构：码盘、发光管、光电接收管、放大整形电路。输出脉冲交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构编码器的工作原理编码器的工作原理交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构编码器的作用编码器的作用作为伺服系统的速度反馈和位置反作为伺服系统的速度反馈和位置反馈元件馈元件速度反馈原理速度反馈原理V=_转动一周产生的脉冲数转动一周的时间交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构伺服系统的工作模式伺服系统的工作模式伺服系统的工作模式有：位置控制模式位置控制模式、速度控制模式速度控制模式、转矩控制模式转矩控制模式交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构交流伺服电机的定子结构END