松下小型PLC位控编程培训ppt课件

松下电器（中国）有限公司元器件公司松下小型PLC位置控制编程培训松下电器（中国）有限公司元器件公司松下小型PLC位置控制编1 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司2目目录小型PLC位置控制简介FP-X0位置控制编程FP0R位置控制编程FP-X位置控制编程FP位置控制编程 目录小型PLC位置控制简介FP-X0位置控制编程FP0 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司3小型PLC位置控制简介小型PLC位置控制简介 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司4小型小型PLC位置控制简介位置控制简介注：相对来说位置控制单元脉冲输出频率更高，精度更好，位置控制单元又分为晶体管输出型和线性输出型位置控制：一般分为高数计数器功能、脉冲输出功能及位置控制：一般分为高数计数器功能、脉冲输出功能及PWM输出功能。输出功能。n 高数计数器功能是对来自传感器、编码器等外部的输入信号进行计数，其值达到目标值时，可将任意的输出变为ON或OFF。n 脉冲输出功能是通过与普通的脉冲串输入方式的步进或伺服电机驱动器组合使用，实现定位控制，利用专用指令可进行梯形控制、原点返回、JOG运行等控制。行业内一般分为2种方式，即CPU本体脉冲输出和位置控制单元脉冲输出。n PWM输出功能是使用专用指令可以实现任意占空比的脉宽变化输出。小型PLC位置控制简介注：相对来说位置控制单元脉冲输出频率更 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司5FPWIN GR向导功能的使用向导功能的使用在使用松下小型PLC（FP-X0、FP0R、FP-X、FP）的位置控制时，都可以利用FPWIN GR软件中的向导功能，利用此功能可快速编写位置控制指令程序。步骤步骤1步骤步骤2步骤步骤3步骤步骤4程序编写程序编写完毕！完毕！注：此处以梯形控制程序编写为例，其他控制方式（JOG,原点复归等）请参照不同数据表填写。填写参数“CPU本体位置控制功能本体位置控制功能”向导使用方法向导使用方法FPWIN GR向导功能的使用在使用松下小型PLC（FP-X Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司62.目标值为正,脉冲经过值DT90356增加,Y5=OFF,正转,目标值为负,脉冲经过值DT90356减少.Y5=ON,反转1.目标值为正，CW运行，Y4输出脉冲,经过值DT90356都增加;目标值为负，CCW运行，Y5输出脉冲,DT90356减少3.目标值为正,经过值DT90356增加，同时Y5=OFF，目标值为负,经过值DT90356减少，同时Y5=ON5.目标值当前值,Y5=OFF，正转输出目标值当前值，Y5=ON，正转输出，过程值增加；目标值当前值,CW工作，Y4输出脉冲目标值当前值2.反转模式，Y1输出脉冲，DT90348无变化，需设置目标值当前值，4.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF，加计数，DT90348增加，设置目标值当前值5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，需设置目标值当前值6.反转模式，Y1输出脉冲,减计数，DT90348减少，需设置目标值当前值，lF172指令数据表定义指令数据表定义FPWIN GR向导数据表的定义123456无计数模式时目标 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司8FPWIN GR向导数据表的定义向导数据表的定义1234561.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT90348始终增加，目标值必须为正值才有效，否则会一直发送个不停2.反转模式，Y1输出脉冲，减计数DT90348始终减少，目标值必须设为负值才有效，否则会一直发送个不停3.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,加计数，DT90348增加，目标值必须为正值才有效4.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON，减计数，DT90348始终减少，目标值必须为负值才有效5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，目标值必须为正值才有效6.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,减计数，DT90348减少，目标值必须为负值才有效因为正传反转是分开的，所以目标值的正负固定的，CW时目标值为必须输入正值，CCW时目标值必须为负值l 动作模式为增量型时lF174指令数据表定义指令数据表定义FPWIN GR向导数据表的定义1234561.正转模式，Y Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司91234561.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT90348始终增加，目标值设置要逐渐增大，但正负皆可2.反转模式，Y1输出脉冲，减计数DT90348始终减少，目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可3.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,加计数，DT90348增加，目标值段设置要逐渐增加，但正负皆可4.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON，减计数，DT90348始终减少，并且目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，并且目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可6.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,减计数，DT90348减少，并且目标值段设置要逐渐增加，但正负皆可因为正传反转是分开的，所以目标值段设置输入大小有规定，CW时目标值大于当前值，CCW时目标值必须小于当前值l动作模式为绝对型时FPWIN GR向导数据表的定义向导数据表的定义1234561.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT9034 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司10FP-X0位置控制编程FP-X0位置控制编程 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司11FP-X0高数计数器规格一览高数计数器规格一览l高数计数器功能规格高数计数器功能规格注：复位输入X5和X7兼作脉冲输出功能的原点输入，必须在PLC系统寄存器中对使用方法进行设定。FP-X0高数计数器规格一览高数计数器功能规格注：复位输入X Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司12FP-X0脉冲输出规格一览脉冲输出规格一览l脉冲输出规格脉冲输出规格项目项目L14RL30RL40RL40MRL60RL60MR脉冲输出脉冲输出20kHz1CH20kHz2CH 50kHz2CH 支持直线插补PWM输出输出4.8kHz1CH4.8kHz2CH 4.8kHz2CH通道通道NO.使用的输入输出接点编号使用的输入输出接点编号使用的存储器区域使用的存储器区域性能性能CW或Pulse输出CCW或Sign输出偏差计数器清除输出原点输入近原点输入脉冲输出指令执行中标志过程值区域目标值区域最大输出频率CH0Y0Y1Y3X5DT90052R9120DT90400DT90401DT90402DT90403见表2CH1Y2Y3无X7R9121DT90410DT90411DT90412DT90413见表2表2使用CH0的偏差计数清除输出时，输出Y2仅可用于一般输出或PWM输出 使用脉冲输出功能时，必须设置系统寄存器No.402。FP-X0脉冲输出规格一览脉冲输出规格项目L14RL30RL Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司13控制字说明控制字说明l脉冲输出控制标志区域脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时2.当强制停止脉冲输出时3.使脉冲输出减速停止时控制字说明脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司14梯形控制（梯形控制（F171指令）指令）l梯形控制（梯形控制（F171）指令）指令DT100控制代码DT102初始速度（Hz）DT104目标速度（Hz）DT106加速时间（ms）DT108减速时间（ms）DT110目标值（脉冲数）执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止以初始速度1KHz，目标速度10KHz，加速时间100ms，减速时间1000ms，移动量30000脉冲，使用通道为CH0.l示例程序示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司15JOG运行（运行（F172指令）指令）执行条件ON时，根据指定参数输出脉冲执行条件OFF时，按照指定的减速时间进行减速控制方式有类型0和类型1两种方法不论目标值的设定内容如何，执行条件ON时进行JOG运行动作lJOG运行运行 类型类型0即使执行条件ON，也会根据目标值的设定内容，进行减速停止动作lJOG运行运行 类型类型1注：注：JOG运行过程中，运行频率无法修改。运行过程中，运行频率无法修改。lJOG运行（运行（F172）指令）指令JOG运行（F172指令）执行条件ON时，根据指定参数输出 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司16JOG运行（运行（F172指令）指令）l示例程序示例程序以初始速度1kHz，目标速度7KHz，加速时间100ms，减速时间1000ms的条件，正转时从Y0，反转时从Y1输出脉冲。DT300控制代码DT302初始速度（Hz）DT304目标速度（Hz）DT306加速时间（ms）DT308减速时间（ms）DT310目标值（脉冲数）用控制代码指定控制类型0（无目标值）时，目标请指定“0”JOG运行（F172指令）示例程序以初始速度1kHz，目标速 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司17任意数据表控制（任意数据表控制（F174指令）指令）l任意数据表控制（任意数据表控制（F172）指令）指令从指定通道中根据指定的数据表输出脉冲按照数据表中值的顺序进行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，定位停止。示例程序示例程序DT100控制代码DT102频率1（Hz）DT104目标值1（脉冲数）DT106频率2（Hz）DT108目标值2（脉冲数）DT110频率3（Hz）DT112目标值3（脉冲数）DT114频率4（Hz）DT116目标值4（脉冲数）DT118表终端 K0（固定）任意数据表控制（F174指令）任意数据表控制（F172）指令 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司18直线插补（直线插补（F175指令）指令）l直线插补（直线插补（F175）指令）指令根据指定的数据表，直线插补控制2根轴利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应的代码(K0)并执行l示例程序示例程序DT100控制代码DT102合成速度初始速度（Hz）DT104合成速度目标速度（Hz）DT106加速时间（ms）DT108减速时间（ms）DT110X轴目标值（脉冲数）DT112Y轴目标值（脉冲数）DT114X轴成分速度初始速度（Hz）DT116X轴成分速度目标速度（Hz）DT118Y轴成分速度初始速度（Hz）DT120Y轴成分速度目标速度（Hz）仅限于L46/L60型号直线插补（F175指令）直线插补（F175）指令根据指定的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司19原点复位（原点复位（F177指令）指令）执行条件ON时，根据指定的数据表，进行原点复位原点复位结束后，过程值区域恢复为“0”原点输入为ON时，如果执行该指令，也会开始脉冲输出加速途中近原点输入变ON后，开始减速动作。l原点复位原点复位 类型类型0无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速结束后的状态，原点输入均有效，另外，也可以不使用近原点输入而实现原点复位。不使用近原点输入时不使用近原点输入时使用近原点输入时使用近原点输入时在近原点输入减速在近原点输入减速 途中执行原点输入时途中执行原点输入时l原点复位原点复位 类型类型1仅当基于近原点输入的减速动作结束后，原点输入才有效的模式，减速动作后，以蠕变速度运行时，如果检测到原点输入的上升沿（OFFON），则停止脉冲输出。l原点复位（原点复位（F177）指令）指令原点复位（F177指令）执行条件ON时，根据指定的数据表，Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司20原点复位（原点复位（F177指令）指令）DT200控制代码DT202初始速度（Hz）DT204目标速度（Hz）DT206加速时间（ms）DT208减速时间（ms）DT210蠕变速度（Hz）DT212偏差计数器清除信号输出时间l示例程序示例程序以初始速度1kHz，目标速度5KHz，蠕变速度500Hz，加速时间300ms，减速时间500ms，运行原点复位。原点复位（F177指令）DT200控制代码DT202初始速度 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司21PWM输出功能输出功能lPWM输出（输出（F173）输出规格）输出规格用此指令可得到任意占空比的脉宽变化输出注：L14型仅可使用CH0通道。在控制代码中写入非指定范围的数值时，会发生运算错误。指令执行中，在占空比区域内写入非指定范围的数值时，输出修正为最大值的频率。当指令执行开始时写入，会发生运算错误。PWM输出功能PWM输出（F173）输出规格用此指令可得到 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司22l示例程序示例程序PWM输出（输出（F173指令）指令）注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 K0-K999（0%-100.0%）1000分辨率示例程序PWM输出（F173指令）注：Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司23FP0R位置控制编程 FP0R位置控制编程 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司24FP0R高数计数器规格一览高数计数器规格一览l高数计数器功能规格高数计数器功能规格注：复位输入X2可设置为CH0/CH1中的任意一个，复位输入X5可设置为CH2/CH3中的任意一个。FP0R高数计数器规格一览高数计数器功能规格注：复位输入X2 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司25FP0R脉冲输出规格一览脉冲输出规格一览通道通道NO.使用的输入输出接点编号使用的输入输出接点编号使用的存储器区域使用的存储器区域CW或或Pulse输输出出CCW或或Sign输出输出偏差计数偏差计数器清除输器清除输出出原点输原点输入入近原点近原点输入输入定位开定位开始输入始输入脉冲输脉冲输出指令出指令执行中执行中标志标志过程值区过程值区域域目标值目标值区域区域一致一致OFF/ON用目标用目标值区域值区域独独立立CH0Y0Y1Y6或Y8X4DT90052X0R9120DT90400DT90401DT90402DT90403DT90404DT90405CH1Y2Y3Y7或Y9 X5X1R9121DT90410DT90411DT90412DT90413DT90414DT90415CH2Y4Y5无或YAX6X2R9122DT90410DT90411DT90422DT90423DT90424DT90425CH3Y6Y7无或YBX7X3R9123DT90410DT90411DT90432DT90433DT90434DT90435直直线线差差补补CH0XY0Y1Y6或Y8X4-R9120DT90400DT90401DT90402DT90403DT90404DT90405YY2Y3Y7或Y9 X5R9121DT90410DT90411DT90412DT90413DT90414DT90415CH1XY4Y5无或YAX6R9122DT90410DT90411DT90422DT90423DT90424DT90425YY6Y7无或YBX7R9123DT90410DT90411DT90432DT90433DT90434DT90435C16的情况下为Y6(CH0),Y7(CH1),C32的情况下为Y8(CH0),Y9(CH1)使用脉冲输出时，必须要设置系统寄存器No.402。l脉冲输出规格脉冲输出规格FP0R脉冲输出规格一览通道使用的输入输出接点编号使用的存储 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司26l脉冲输出控制标志区域脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时2.当强制停止脉冲输出时3.使脉冲输出减速停止时0151413121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1DT90052通道指定：H0H3 CH0CH3脉冲指定H1固定定位要求(JOG定位)0：无效 1：有效减速停止要求 0：无效 1：有效近原点输入 0：无效 1：有效脉冲输出停止 0：无效 1：有效脉冲输出控制清除 0：无效 1：有效计数 0：无效 1：有效软复位 0：无效 1：有效控制字说明控制字说明脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司27梯形控制（梯形控制（F171指令）指令）l梯形控制（梯形控制（F171）指令）指令DT0控制代码DT2初始速度（Hz）DT4目标速度（Hz）DT6加速时间（ms）DT8减速时间（ms）DT10目标值（脉冲数）执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制梯形控制过程中也可以执行目标速度的变更（输出的脉冲总和不会发生变化）控制过程中也可以执行减速停止控制方法有两种：0型和1型 0型可将最初指定的目标速度作为上限来执行速度变更 1型可在最高频 率以下的范围内执行速度变更。以初始速度1KHz，目标速度7KHz，加速时间450ms，减速时间300ms，移动量100，000脉冲，使用通道为CH0.l示例程序示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT0控制代 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司28l梯形控制的动作模式梯形控制的动作模式0型模式型模式 梯形控制过程中，可将最初指定的目标速度作为 上限来进行速度变更。(以下实例中上限为7kHz)1型模式型模式 梯形控制过程中，可将最初指定的目标速度作为 上限来进行速度变更。(以下实例中上限为7kHz)l梯形控制减速停止梯形控制减速停止梯形控制过程中，如果有减速停止要求，则按照减速时间从目标值开始进行减速停止使用DT90052的bit5来发出减速停止要求。FP0R的梯形控制中有两种动作模式，0型和1型。在梯形控制的过程中变更目标速度的情况下，动作规格会有所差异。变更目标速度的情况下，需要在梯形控制过程中使执行条件持续置ON,两种类型均可执行减速停止控制。梯形控制（梯形控制（F171指令）指令）梯形控制的动作模式0型模式1型模式梯形控制减速停止梯形控 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司29JOG定位定位0型（型（F171指令）指令）lJOG定位定位0型（型（F171）指令）指令DT0控制代码DT2初始速度（Hz）DT4目标速度（Hz）DT6加速时间（ms）DT8减速时间（ms）DT10目标值（脉冲数）脉冲输出过程中，有来自外部的定位开始输入，或者来自内部的定位要求时，该指令将输出指定 脉冲数，并执行减速停止，可变更启动过程中的 目标速度。1.以初始速度1KHz，目标速度7000Hz，加速时间300ms，减速时间450ms，移动量100，000脉冲从CH0输出脉冲。2.脉冲输出过程中，在接受到定位开始要求时，输出目标值 中所设定的脉冲数并执行减速停止。l示例程序示例程序不变更目标速度时目标速度变更时JOG定位0型（F171指令）JOG定位0型（F171）指令 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司30JOG定位定位1型（型（F171指令）指令）lJOG定位定位1型（型（F171）指令）指令DT0控制代码DT2初速度（Hz）DT4目标速度1（Hz）DT6加速时间（ms）DT8目标速度2（Hz）DT10切换时间（ms）DT12减速时间（ms）DT14目标值（脉冲数）脉冲输出过程中，有来自外部的定位开始输入，或者来自内部的定位要求时，该指令将在变更目标 速度的同时，输出指定的脉冲数，并执行减速停止。可设定两个目标速度。1.以初始速度1KHz，目标速度7000Hz，加速时间300ms，从CH0输出脉冲。2.脉冲输出过程中，在接受到定位开始要求时，将输出目标 速度变更为目标速度2，同时输出目标值中所设定的脉冲数 的脉冲，并执行减速停止。l示例程序示例程序JOG定位1型（F171指令）JOG定位1型（F171）指令 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司31JOG运行（运行（F172指令）指令）lJOG运行（运行（F172）指令）指令DT0控制代码DT2初速度（Hz）DT4目标速度（Hz）DT6加速时间（ms）DT8减速时间（ms）DT10目标值（脉冲数）执行条件为ON期间，该指定从指定的通道输出指定参数 的脉冲脉冲输出过程中也可执行目标速度的变更和减速停止。控制方式有两种：0型和1型。0型中目标值的设定内容无效 1型中有效，1型的情况下，即使是执行条件置ON，仍会根据 目标值执行减速停止。1.执行条件（R1）为ON的情况下，以出速度1KHz，目标速度 7KHz，加速时间300ms从CH0输出脉冲。2.执行条件（R1）为OFF的情况下，按照减速时间450ms执行 减速停止，但是执行条件再次为ON的情况下，将再次进行 加速，直至达到目标速度。l示例程序示例程序JOG运行（F172指令）JOG运行（F172）指令DT0控 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司32lJOG运行的动作模式运行的动作模式FP0R的JOG运行中有两种动作模式：0型和1型。针对所设定的目标值，其动作规格也有所不同0型模式型模式 与目标值的设定内容无关，在执行条件为ON时执行JOG运行动作。1型模式型模式 即使执行条件为ON，仍按照目标值的设定内容执行减速停止动作。JOG运行（运行（F172指令）指令）JOG运行的动作模式FP0R的JOG运行中有两种动作模式：0 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司33任意数据表控制（任意数据表控制（F174F174指令）指令）l任意数据表控制（任意数据表控制（F174F174）指令）指令DT100DT100控制代码DT102DT102频率1（Hz）DT104DT104目标值1（脉冲数）DT106DT106频率2（Hz）DT108DT108目标值2（脉冲数）DT110DT110频率3（Hz）DT112DT112目标值3（脉冲数）DT114DT114频率4（Hz）DT116DT116目标值4（脉冲数）DT118DT118脉冲输出停止指定通过制定通道，根据所指定的数据表来输出脉冲。1.执行条件R10为ON时，从CH0输出频率为1KHz的脉冲，并开始执行定位。2.依次按照数据表的值来执行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，停止定位。l示例程序示例程序任意数据表控制（F174指令）任意数据表控制（F174）指令 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司34原点复位（原点复位（F177指令）指令）l原点复归（原点复归（F177）指令）指令DT100控制代码DT102初速度（Hz）DT104目标速度（Hz）DT106加速时间（ms）DT108减速时间（ms）DT110蠕动速度（Hz）DT112偏差计数器清零信号根据指定的数据表执行原点复位。原点复位后，过程值 区域被清零。控制方式有两种：0型和1型0型中在近原点输入前，输入后的减速中及减速结束后的 任意一种状态中均可使原点输入有效，在1型中仅在近原点 输入引发的减速动作结束后，才使原点输入有效。1.执行条件R11为ON时，以初始速度200Hz，目标速度2KHz，加速时间300ms输出脉冲，执行原点复位动作。l示例程序示例程序原点复位（F177指令）原点复归（F177）指令DT100控 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司35原点复位（原点复位（F177指令）指令）l原点复归的动作模式原点复归的动作模式FP0R的原点复归中有两种动作模式：0型和1型。0型模式型模式 近原点输入的有无，减速过程中，减速结束后的任意一种状态下均可使原点输入有效，另外 还可以 不使用近原点输入。1型模式型模式 该模式仅在近原点输入引发的减速动作结束后才使原点输入有效。减速动作后，按照蠕动速度运行时，检测到原点信号0FF-ON的变化后，停止脉冲输出。不使用近原点时使用近原点时无论在何时原点输入均有效原点复位（F177指令）原点复归的动作模式FP0R的原点复归 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司36直线插补（直线插补（F175指令）指令）DT100控制代码DT102合成初速度（Hz）DT104合成目标速度（Hz）DT106加速时间（ms）DT108减速时间（ms）DT110X轴目标值（脉冲数）DT112Y轴目标值（脉冲数）DT114X轴分速度：初始速度（Hz）DT116X轴分速度：目标速度（Hz）DT118Y轴分速度：初始速度（Hz）DT120Y轴分速度：目标速度（Hz）该指令从两个通道输出脉冲，在执行条件置ON期间，按照 指定的参数，使到达目标位置的轨迹呈现为直 线。1.从X轴(CH0)和Y轴(CH1)输出脉冲，使得合成速度达到初始速 度 500Hz，最高速度5000Hz，加速时间，减速时间均为 300ms，对2轴进行控制，使得在到达目标位置之前的轨 迹呈现直线状。l示例程序示例程序l直线插补（直线插补（F175）指令）指令直线插补（F175指令）DT100控制代码DT102合成初速 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司37PWM输出功能输出功能用此指令可得到任意占空比的脉宽变化输出注：PWM输出功能仅在晶体管输出型中使用。在使用PWM输出功能时，对系统寄存器No.400和No.401所对应的通道（CH0-CH3）进行设置时，请选择“不设置为高数计数器”。lPWM输出（输出（F173）输出规格）输出规格PWM输出功能用此指令可得到任意占空比的脉宽变化输出注：P Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司38l示例程序示例程序注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 K0-K999（0%-100.0%）1000分辨率PWM输出（输出（F173指令）指令）l数据表数据表控制代码控制代码示例程序注：PWM输出（F173指令）数据表控制代码 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司39FP-X位置控制编程 FP-X位置控制编程 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司40FP-X高数计数器规格一览高数计数器规格一览l高数计数器功能规格高数计数器功能规格注：使用高数计数器功能时，需要在软件中设置系统寄存器No.400和No.401。FP-X高数计数器规格一览高数计数器功能规格注：使用高数计数 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司41FP-X脉冲输出规格一览脉冲输出规格一览l脉冲输出规格脉冲输出规格注1：C14的情况下为Y4或Y5；C30、C60的情况下为Y8或Y9。注2：最大输出频率为仅实施各项目条件（计数方式或通道数量）时的数值。使用脉冲输出功能时，必须设置系统寄存器No.402。在FP-X T型中不能再使用脉冲输入/输出插件（AFPX-PLS）。FP-X脉冲输出规格一览脉冲输出规格注1：C14的情况下为Y Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司42l脉冲输出控制标志区域脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时2.当强制停止脉冲输出时3.使脉冲输出减速停止时0151413121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1DT90052通道指定：H0H3 CH0CH3脉冲指定H1固定定位要求(JOG定位)0：无效 1：有效减速停止要求 0：无效 1：有效近原点输入 0：无效 1：有效脉冲输出停止 0：无效 1：有效脉冲输出控制清除 0：无效 1：有效计数 0：无效 1：有效软复位 0：无效 1：有效控制字说明控制字说明脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司43梯形控制（梯形控制（F171指令）指令）l梯形控制（梯形控制（F171）指令）指令DT100控制代码DT102初始速度（Hz）DT104最高速度（Hz）DT106加/减速时间（ms）DT108目标值（脉冲数）DT110脉冲停止（K0）执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止以初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加/减速时间300ms，移动量10000脉冲，使用通道为CH0。l示例程序示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司44原点返回（原点返回（F171指令）指令）l原点返回（原点返回（F171）指令）指令根据指定的数据表执行原点复位。原点复位后，经过值 区域被清零。进行原点返回时，必须在系统寄存器No.401中设置原点输入。1.执行条件X2为ON时，以初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/减速时间150ms，从CH0输出脉冲，执行原点返回。l示例程序示例程序原点返回（F171指令）原点返回（F171）指令根据指定的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司45原点返回（原点返回（F171指令）指令）l原点返回的动作模式原点返回的动作模式FP-X的原点复归中有两种动作模式：原点返回模式I和原点返回模式II。原点返回模式原点返回模式I 无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速完成后的状态，原点输入均有效。另外，也可以不使用近原点输入而实现原点返回。原点返回模式原点返回模式II 该模式是原点输入只有在基于近原点输入的减速完成之后才有效。不使用近原点时使用近原点时无论在何时原点输入均有效在近原点输入减速途中执行原点输入时原点返回（F171指令）原点返回的动作模式FP-X的原点复归 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司46JOG运行（运行（F172指令）指令）执行条件ON时，可获得任意输出的JOG运行用指令FP-X的JOG运行分为：通常JOG运行（无目标值）模式 目标值一致停止模式lJOG运行（运行（F172）指令）指令l示例程序示例程序当X6变为ON时，从Y0输出300Hz的脉冲。通常通常JOG运行（无目标值）模式运行（无目标值）模式条件为ON期间，按数据表设置的条件输出脉冲。目标值一致停止模式目标值一致停止模式可设置JOG目标值，到达该目标值时，停止脉冲。JOG运行（F172指令）执行条件ON时，可获得任意输出的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司47任意数据表控制（任意数据表控制（F174指令）指令）l任意数据表控制（任意数据表控制（F174）指令）指令DT400控制代码DT402频率1（Hz）DT404目标值1（脉冲数）DT406频率2（Hz）DT408目标值2（脉冲数）DT410频率3（Hz）DT412目标值3（脉冲数）DT414频率4（Hz）DT416目标值4（脉冲数）DT418脉冲输出停止指定通过制定通道，根据所指定的数据表来输出脉冲。1.执行条件R10为ON时，从CH0输出频率为1KHz的脉冲，并开始执行定位。2.依次按照数据表的值来执行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，停止定位。l示例程序示例程序任意数据表控制（F174指令）任意数据表控制（F174）指令 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司48直线插补（直线插补（F175指令）指令）l直线插补（直线插补（F175）指令）指令根据指定的数据表，直线插补控制2根轴利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应的代码(K0)并执行l示例程序示例程序DT500控制代码DT502合成速度初始速度（Hz）DT504合成速度最高速度（Hz）DT506加/减速时间（ms）DT508X轴目标值（脉冲数）DT510Y轴目标值（脉冲数）DT512X轴（CH0）分速度初始速度DT514X轴（CH0）分速度最高速度DT516Y轴（CH1）分速度初始速度DT518Y轴（CH1）分速度最高速度DT520X轴（CH0）加/减速步数DT522Y轴（CH1）加/减速步数直线插补（F175指令）直线插补（F175）指令根据指定的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司49PWM输出功能输出功能lPWM输出（输出（F173）输出规格）输出规格用此指令可得到指定占空比的脉宽变化输出注：使用PWM输出功能时，必须对系统寄存器No.402所对应的通道进行设置。（请设置为“PWM输出”）在控制代码中写入非指定范围的数值时，会发生运算错误。指令执行中，在占空比区域内写入非指定范围的数值时，输出修正为最大值的频率。当指令执行开始时写入，会发生运算错误。PWM输出功能PWM输出（F173）输出规格用此指令可得到 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司50l示例程序示例程序PWM输出（输出（F173指令）指令）注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 控制代码为K0-K19时，占空比：K0-K999（0.0%-99.9%)控制代码为K20-K24时，占空比：K0-K99（0%-99%）设定值1%（K10）为单位（舍去1位）当X6变为ON期间，从所指定通道CH0的输出Y0中输出502.5ms周期、占空比50%的脉冲。Tr型的中速通道CH2、CH3不能指定K21-K24。示例程序PWM输出（F173指令）注：当X6变为ON期间，从 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司51FP位置控制编程 FP位置控制编程 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司52FPFP高数计数器规格一览高数计数器规格一览l高数计数器功能规格高数计数器功能规格注：复位输入X2可设定CH0或CH1，复位输入X5可设定CH2或者CH3。使用高数计数器功能时，需要在软件中设置系统寄存器No.400和No.401。FP高数计数器规格一览高数计数器功能规格注：复位输入X2可 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司53FP脉冲输出规格一览脉冲输出规格一览l脉冲输出规格脉冲输出规格注1：脉冲输出功能只在晶体管输出型上使用。注2：直线插补控制、圆弧插补控制只在C32T2、C28P2上使用。注3：插补轴的原点复位要在每一个CH上执行。FP脉冲输出规格一览脉冲输出规格注1：脉冲输出功能只在晶体 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司54l脉冲输出控制标志区域脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时2.当强制停止脉冲输出时3.使脉冲输出减速停止时0151413121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1DT90052通道指定：H0H3 CH0CH3脉冲指定H1固定定位要求(JOG定位)0：无效 1：有效减速停止要求 0：无效 1：有效近原点输入 0：无效 1：有效脉冲输出停止 0：无效 1：有效脉冲输出控制清除 0：无效 1：有效计数 0：无效 1：有效软复位 0：无效 1：有效控制字说明控制字说明脉冲输出控制标志区域 DT90052【实例】：1.在原点复归 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司55梯形控制（梯形控制（F171指令）指令）l梯形控制（梯形控制（F171）指令）指令DT100控制代码DT102初始速度（Hz）DT104最高速度（Hz）DT106加/减速时间（ms）DT108目标值（脉冲数）DT110脉冲停止（K0）执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止以初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加/减速时间300ms，移动量10000脉冲，使用通道为CH0。l示例程序示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司56原点返回（原点返回（F171指令）指令）l原点返回（原点返回（F171）指令）指令根据指定的数据表执行原点复位。原点复位后，经过值 区域被清零。进行原点返回时，必须在系统寄存器No.401中设置原点输入。1.执行条件X2为ON时，以初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/减速时间150ms，从CH0输出脉冲，执行原点返回。l示例程序示例程序原点返回（F171指令）原点返回（F171）指令根据指定的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司57原点返回（原点返回（F171指令）指令）l原点返回的动作模式原点返回的动作模式FP的原点复归中有两种动作模式：原点复位型I和原点复位型II。原点复位型原点复位型I 无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速完成后的状态，原点输入均有效。另外，也可以不使用近原点输入而实现原点返回。原点复位型原点复位型II 该模式是只在近原点输入减速运行结束后，原点输入才有效。不使用近原点时使用近原点时无论在何时原点输入均有效在近原点输入减速途中执行原点输入时原点返回（F171指令）原点返回的动作模式FP的原点复归中 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司58JOG运行（运行（F172指令）指令）执行条件ON时，可获得任意输出的JOG运行用指令FP-X的JOG运行分为：通常JOG运行（无目标值）模式 目标值一致停止模式lJOG运行（运行（F172）指令）指令l示例程序示例程序当X6变为ON时，从Y0输出300Hz的脉冲。通常通常JOG运行（无目标值）模式运行（无目标值）模式条件为ON期间，按数据表设置的条件输出脉冲。目标值一致停止模式目标值一致停止模式可设置JOG目标值，到达该目标值时，停止脉冲。JOG运行（F172指令）执行条件ON时，可获得任意输出的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司59任意数据表控制（任意数据表控制（F174指令）指令）l任意数据表控制（任意数据表控制（F174）指令）指令DT400控制代码DT402频率1（Hz）DT404目标值1（脉冲数）DT406频率2（Hz）DT408目标值2（脉冲数）DT410频率3（Hz）DT412目标值3（脉冲数）DT414频率4（Hz）DT416目标值4（脉冲数）DT418脉冲输出停止指定通过制定通道，根据所指定的数据表来输出脉冲。1.执行条件R10为ON时，从CH0输出频率为1KHz的脉冲，并开始执行定位。2.依次按照数据表的值来执行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，停止定位。l示例程序示例程序任意数据表控制（F174指令）任意数据表控制（F174）指令 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司60直线插补（直线插补（F175指令）指令）直线插补（直线插补（F175）指令）指令根据指定的数据表，直线插补控制2根轴利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应的代码(K0)并执行示例程序示例程序DT500控制代码DT502合成速度初始速度（Hz）DT504合成速度最高速度（Hz）DT506加/减速时间（ms）DT508X轴目标值（脉冲数）DT510Y轴目标值（脉冲数）DT512X轴（CH0）分速度初始速度DT514X轴（CH0）分速度最高速度DT516Y轴（CH1）分速度初始速度DT518Y轴（CH1）分速度最高速度DT520X轴（CH0）加/减速步数DT522Y轴（CH1）加/减速步数直线插补（F175指令）直线插补（F175）指令根据指定的 Panasonic Corporation of China Industrial Devices松下电器松下电器（中国中国）有限公司有限公司 元器件公司元器件公司61圆弧插补（圆弧插补（F176指令）指令）l圆弧插补（圆弧插补（F176）指令）指令根据指定的数据表，圆弧插补控制2根轴利用F176指令，用合成速度500Hz从X轴（CH0)和 Y轴（CH2）输出脉冲，使达到目标位置的轨迹成 圆弧状。l示例程序示例程序圆弧