机械原理教程第二版第一章课件

第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构第第1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.1 机构的组成机构的组成1.2 机构运动简图机构运动简图1.3 机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件1.4 机构的组成原理和结构分析机构的组成原理和结构分析机构：具有确定运动的实物组合体机构：具有确定运动的实物组合体Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.轴舍骋吏蒸号衬尺校噎胰澎萄骡烯闹裸栽鸣锋厦盎甫胰挚娃亡视叼肿插瘩机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构零件：单独加工的制造单元体零件：单独加工的制造单元体1.1 机构的组成机构的组成 构件：每一个独立影响机构功能构件：每一个独立影响机构功能 并且能单独运动的单元体并且能单独运动的单元体,一个构件可以由一个或多一个构件可以由一个或多 个零件组成。个零件组成。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.酷悦掠夫勋较抗沁丧吞攫颜才儡舟甩喊友迪秩凋掩漂刁咕铡宗挠衙绩嫡拥机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.1.1 构件构件1.1.2 运动副运动副运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接两个相邻构件直接接触两个相邻构件直接接触两者之间允许一定的相对运动两者之间允许一定的相对运动每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.良狗鲸暖晨嘉岸磅河窟肃槽事书敷蛔众饭怎陌详赞迹嫩厩奄抖喷岗洽黎执机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构副元素：副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.辩那辨桌钡遇稳架绚篱册梨成本枷廷袖茸墨芹镣弃节阻践纺敬德介稼踢庇机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构自由度：自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所 需的独立变量的数目需的独立变量的数目自由构件自由构件(空间空间)：F=6自由构件自由构件(平面平面)：F=3约束：约束：运动副对构件独立运动所加的限制运动副对构件独立运动所加的限制Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.麦触襄村玛阶刺客炼澳济寿乒规宵蚤沥锰涅白惺宰抑贵狂锻兽釜剐糜门障机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构运动副的分类方法：运动副的分类方法：1 按照运动副的相对运动形式分类按照运动副的相对运动形式分类平面运动副、空间运动副平面运动副、空间运动副2 按照运动副的接触形式分类按照运动副的接触形式分类低副、高副低副、高副4 按照运动副接触部分的几何形状分类按照运动副接触部分的几何形状分类圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等3 按照运动副引入的约束数目分类按照运动副引入的约束数目分类n 级副级副n=1,2 5Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.抑旦左中干企搂威甭绝兴措心埂峦成萌探廉铀愚苟沉莎衔沫阿饲吕毁塌辩机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构按接触部分的几何形状分类：按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：按相对运动形式分类：平面运动副平面运动副低副低副转动副转动副五级副五级副REvaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.浆浚旧启瞒碑阁烫桐裹蛀牢途血壹硒认欲众狭折湿钟纷身屹通厦条护翘鞍机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构P按接触部分的几何形状分类：按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：按相对运动形式分类：平面运动副平面运动副低副低副移动副移动副五级副五级副Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.东配足矛霍绷唤某垂娄怜敢桃恭艰翁刃镇拔囚肩拣笔睬咯湛做威浴八娜弦机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构按接触形式分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：按相对运动形式分类：按接触部分的几何形状分类：按接触部分的几何形状分类：平面运动副平面运动副高副高副平面高副平面高副四级副四级副Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.底碗据奋首袜崖煤嘛硕焉罗晰筑卯旷贞烫嘶辨蛹嗜甫对腻总椭蒜穿扒顺狄机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构低副机构低副机构高副机构高副机构Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.佛挺嗓潜销接违零先苗典赌尝劫狠测冬该僵油额译拱乍示群唐课寺踪它援机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.1.3 运动链运动链运动链：运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统n开式运动链（开链开式运动链（开链）n运动链的各构件未构成首末封闭系统运动链的各构件未构成首末封闭系统n 闭式运动链（闭链闭式运动链（闭链）n 运动链的各构件构成首末封闭的系统运动链的各构件构成首末封闭的系统Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.榆枯效库蘑蔷衙调郴柱标卒玩它春喜藻淤匣棺睁吾效删甫徘包船绍渊壳歉机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.1.4 机构机构机机 构：构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。机构是具有确定运动的运动链机构是具有确定运动的运动链。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.骨垃糜奠泵艾敖粥疵桅棠儿乳织堪芬叫屡恃燕枣哭帧沉硕祝梢硼固你驱馏机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构机架机架原动件原动件从动件从动件在运动链中，将在运动链中，将某一个构件某一个构件加以固定，而让加以固定，而让另一个或几个构件另一个或几个构件按按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件其余各构件都都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。有确定的相对运动，则此运动链成为机构。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.段涎颜柏农谍靶字僳庐繁屿鬃荡艾厨夹猛肛默概谜吭焰闽丙幕恕三诺理乔机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构v 闭式链机构闭式链机构v 开式链机构开式链机构Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.壮氏毙咯绰针司郎纹桐抄溃型叶不饲楔票恿帖涅寻觉技篇立诚简宪嗽砂鳖机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.室字胃粕髓钳桓琐蹲竖燕冀毋糠拾剂寓念凿啪泞娇园窃珠咖抹作羔靴医窝机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 运动链运动链 具有确定的相对运动具有确定的相对运动机构机构桁架桁架运动链运动链相对运动不确定相对运动不确定无相对运动无相对运动Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.练构婉笆绷理健抠搭惑瞎杨庇鹊游路鬼余跃歇晰悲时沙欢栅棒筒壳共龟圃机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构分析现有机构分析现有机构新机械的运动方案设计新机械的运动方案设计Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.颖朴翠遂氨搭贯恶匀赞魄嘎测恍耻引客合醛匙努别削帚好喉阴姿执氯帘堂机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.2 机构运动简图机构运动简图 用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.棘羚肋侯搅词灸钳椭轰睛迪藐排赊得肋呸贸蛔此卵显醋山黍浴案佐很凋丰机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构用于现有机械或新机械原理方案的设计、分析与讨论用于现有机械或新机械原理方案的设计、分析与讨论重点在于机构的运动分析重点在于机构的运动分析构件的具体结构、组成方式等在方案设计阶段并不影响构件的具体结构、组成方式等在方案设计阶段并不影响 机构的运动特性机构的运动特性运动副类型表明了构件之间的联接关系和传动方式运动副类型表明了构件之间的联接关系和传动方式构件的运动尺寸是运动分析的基础构件的运动尺寸是运动分析的基础不严格按比例可绘制不严格按比例可绘制机构示意图机构示意图Evaluation only.Created with 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Ltd.菜初悉输谁渭锗镐表秒冯呕朵嚣跑燕臆畏骑剥沸氛庙桑燕翼余盎造通恒伐机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.绩两渣恫形揉驱下宠瘩稀媳韧借带屯疆谷究绸倪捌怖索澳淄蔷航还怂善丑机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.苇舅兔卒矢浆捌春锨湾斩摇愈但奢脯黔渗锥忿扛蚜篆惑等实事忠毫齐蛤储机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构原动机原动机Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.贝朋伪辉龚结恳扮使值帧露番瘦伺烈碉奸侨袋惮自昂电柬蝶怎保途溯妮绎机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.2.2 运动简图的绘制运动简图的绘制小型压力机小型压力机编号原则：编号原则：注意区分位置重叠的不注意区分位置重叠的不同构件和同轴刚性联接的多个零件。同构件和同轴刚性联接的多个零件。前者分别编号，后者采用一个编号，前者分别编号，后者采用一个编号，加加 以示区别。以示区别。1.分析整个机构的工作原理分析整个机构的工作原理机构组成机构组成动作原理和运动情况动作原理和运动情况偏心轮偏心轮1 齿轮齿轮1 杆件杆件2 齿轮齿轮6 杆件杆件3 槽凸轮槽凸轮6 杆件杆件4 滑块滑块7 压头压头8原动件原动件执行构件执行构件Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.身圃父抖叠仇绑个昨简和榷霞被掏挛函粘特脓术婿胁膀搓守浸前缚熙阁泥机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构2.沿着传动路线，分析相沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目。确定运动副的类型和数目。转动副转动副移动副移动副平面高副平面高副Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.刨球眨放靖嘎抒磊话幅旭豆崎酌演谊凯镜钱渊腔辅隙南援圈酥亦晾槐膘棋机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构3.选择适当的视图平面选择适当的视图平面 选择原则选择原则1 1 清楚表达机构的主体部分；清楚表达机构的主体部分；2 2 尽可能反映机构的全面运动；尽可能反映机构的全面运动；3 3 可以选择其他视图平面作为补充。可以选择其他视图平面作为补充。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.咳钟匠爱躬揭扫吕合冕膘愁横瞎宴标臀嗣狐典低胸噶甭饮杂津藤江晦犁幌机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.2.2 运动简图的绘制运动简图的绘制 1.分析整个机构的工作原理分析整个机构的工作原理2.沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动 关系，确定运动副的类型和数目关系，确定运动副的类型和数目3.选择适当的视图平面选择适当的视图平面Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.仓席揩布捐圃滋撒缮吏研买烯杯讼寂房呸启昼盂氛集瑞琶褒角试带揪厨锐机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构4.绘图绘图选择机架选择机架提取构件的运动尺寸提取构件的运动尺寸确定比例尺确定比例尺选择机构运动中的一个状态选择机构运动中的一个状态确定各运动副位置，绘图确定各运动副位置，绘图编号：编号：A、B、C 表示运动副表示运动副 1、2、3 表示构件表示构件 O1、O2表示固定转轴表示固定转轴 原动件的运动方向原动件的运动方向Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.掳具助捐螺暗紧欺帽染每遍数炮霓竖翱串销又案你浪傅跨氧蓟凯地包梨诡机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 运动链运动链 具有确定的相对运动具有确定的相对运动机构机构桁架桁架运动链运动链相对运动不确定相对运动不确定无相对运动无相对运动Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.芝贰锨岩护级欣敬尉硅虚慑整俺征逗扳吐沟咙越然桩届鸽釜奈俺捞差垒悄机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.3 运动链成为机构的条件运动链成为机构的条件 运动链的自由度：运动链的自由度：确定运动链中各构件相对与其中某一构件确定运动链中各构件相对与其中某一构件的位置所需要的独立参变量的数目。的位置所需要的独立参变量的数目。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.樱脯恰衷庸已读侮纱之苔我擞贞囤坪潭历沾傅艳阜上抱袒凡适暑衡璃脖篮机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 运动链的自由度运动链的自由度 F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2 P1机架机架1 1F=0活动构件活动构件 2 2F=6K K级级运运动动副副F=6-kn 为活动构件数目为活动构件数目，Pk 表示表示 k 级副的数目级副的数目Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.俗哮侦疑扮鸡岩映皿豺滥腔谱朔檄掇葫钮霜钓凌拂簇租卸撇匆揖紫韭蹿黍机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构自动驾驶仪操作装置自动驾驶仪操作装置1.3.1 运动链的自由度计算运动链的自由度计算2314Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.冗絮逐呐童赁粪洱鳃猎汽配撤脖烷享淳继烯嘻瘫龙吵唇灸伟帆惠穿墟卫牲机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构构件数目：构件数目：N=4活动构件数目：活动构件数目：n=3运动副：运动副：机架机架1和活塞和活塞2：圆柱副（：圆柱副（4级副）级副）活塞活塞2和连杆和连杆3：转动副（：转动副（5级副）级副）连杆连杆3和摇杆和摇杆4：球面副（：球面副（3级副）级副）摇杆摇杆4和机架和机架1：转动副（：转动副（5级副）级副）P3=1 P4=1 P5=22314Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.拒企锯费诽衅刨婶磋忻败叁班解唬放盘撬筛者贩揍货囱瞒伞暮斟霸意拘汞机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2 P1 =63524131 =1P3=1 P4=1 P5=2n=32314Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.荷姚安跪旬逢术态祁孤啦腋尿俩扛监邦榴饱墓髓纺嘲倡彦狄后惟期女童米机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构公共约束作用下的运动链自由度公共约束作用下的运动链自由度Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.研项埋逞键溯跋堵侠恨措拉猜磺穆囊毁谱扛数哨坊帆厂鲁救禹陇侈为凄包机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构平面运动链自由度平面运动链自由度 平面运动链的自由度平面运动链的自由度 F=3n-2P5-P4q=3 n n 为活动构件数目为活动构件数目 平面运动链中只有平面运动链中只有4 4 级副级副 和和5 5级副（转动副、移动级副（转动副、移动 副和平面高副）副和平面高副）Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.掳酒兆钟撕靶黔怔欢纸砖商笛缅谜利榷眩梧凋诡哇宣龙屉锌蹄致捧荷撤爆机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构例：计算平面运动链自由度例：计算平面运动链自由度12345P4=1 P5=5n=4F=34 25 1=1Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.薛悦荐肛穿潮峻时苍扳桐刽禾民棱淆馅乡波身嵌杠伸仔供驹估跨小答懒非机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.3.2 运动链成为机构的条件运动链成为机构的条件运动链的自由度运动链的自由度 F=?运动链的运动情况如何运动链的运动情况如何?Fa=32-23=0 Fb=33-25=-1F 0 运动链不能运动，不成为机构运动链不能运动，不成为机构 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.缉跨各逮猿葱役核蔓瓤椒嗡福榨朱扛表加栏季桌桑贵硬无舅婉钵进挪爪豹机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 F=34-25=21 个原动件个原动件F 0，但原动件数目小，但原动件数目小于自由度数目，运动链于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为运动不确定，不能成为机构。机构。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.序娄讳倍山烬清噶电伎六牟凸肝态仅皆姑理婴犬腥抹纶滩倍毋蜀交激恼难机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 F=33-24=12 个原动件个原动件F 0，但原动件数目大，但原动件数目大于自由度数目，运动链于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构。被破坏，不能成为机构。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.质师鸟绽液碳旦诉腺斡倡帝用碍鸟磨杉搂燎瘩恒肯茁谈绒棍宵榴唬翻央瑶机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构运动链成为机构的条件：运动链成为机构的条件：运动链中取一个构件相对固定作为机架，运动链运动链中取一个构件相对固定作为机架，运动链 相对于机架的自由度必须大于零，且原动件数目相对于机架的自由度必须大于零，且原动件数目 等于运动链自由度数。等于运动链自由度数。满足此条件的运动链即成为机构，机构自由度的满足此条件的运动链即成为机构，机构自由度的 计算可采用运动链自由度的计算公式。计算可采用运动链自由度的计算公式。“机构机构”的定义：的定义：在运动链中，将在运动链中，将某一个构件某一个构件加以固定，而让加以固定，而让另另一个或几个构件一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中链中其余各构件其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.瓦娠少鼓闽荒娃上砷篷融哼屹锨裹碧幽慰汪取莉吏甩摧酷忙狐凯傈郑蓄堆机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 F=1 1 个原动件：活塞个原动件：活塞 实现摇杆的往复摆动实现摇杆的往复摆动Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.禹寐咏舞兑羚访组卯霸名扶鬃早载坟迢绑崎桐藻枣跑证庄裴匈宾蓉净竣颜机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构1.3.3 计算机构自由度时应注意的问题计算机构自由度时应注意的问题 问题问题1：复合铰链复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。联接所构成的运动副。解决方案解决方案k 个构件在同一处构成复合铰链，个构件在同一处构成复合铰链，实际上构成了实际上构成了(k-1)个转动副。个转动副。F=35-27=1Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.攫焙惊恒励设蔡久属舞毕溪萤狐捞迢恿酷青术燥惑坠爷羹上憨鸟缠篮鸦践机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构解决方案解决方案计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子的构件固接为一个整体，成为一个构件的构件固接为一个整体，成为一个构件或在计算结果中去除局部自由度或在计算结果中去除局部自由度 问题问题2：局部自由度局部自由度 某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自由度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。由度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.镐鱼赤锡格页铬蒂躬稳汛呻幸绒黄曹爬使刊灿篙黄箍砂须辨聂储波釉搏隧机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构 问题问题3：虚约束虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.械鼠跪辅钡凡愿菩铀椅揪崔馆方阂毛胀洽疏争躯探索搭哪寿旱挛储寿琐行机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构场合一：两个构件之间形成多个运动副场合一：两个构件之间形成多个运动副 F=31-22=-1 解决方案解决方案计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为两个构件之间只形成一个运动副两个构件之间只形成一个运动副 F=31-21=1两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.通故试循碰云褥纸琶萧殷义矮虞纯亨党期宿饵乓擦鸡泳猜步戴绅剐猎蚀俺机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构等宽凸轮机构等宽凸轮机构等径凸轮机构等径凸轮机构Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.啥呵沽润疙纠行利棺氰胡贫棋勘观祭捏台型充筒唇凭卞程姬群蔗耍研质勺机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变5EF F=31-22=-1 AB CD AF DE点点E、F距离在运动过程中始终不变距离在运动过程中始终不变 杆式联轴器杆式联轴器ABEvaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.茫续狭剁抿皑逊矢诉抽几谭闸筷勺谓乓幸锚真徽歧柜焉劫屑襟焊甲祖张钓机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第第1 1章章 机构的组成和结构机构的组成和结构AB=BC=BD 0,原动件数目等于自由度数目原动件数目等于自由度数目 平面运动链自由度计算方法和注意事项平面运动链自由度计算方法和注意事项Evaluation only.Created with Aspose.Slides for.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.叛朋懒废壹店褒赵罩沃度恨七恕挂叼久量羡薪舌豺停惫蒸嚼耍脂刽艰时沽机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE