点胶机资料第四章

第四章 编辑程序编写一个程序编号以后，有时需要进行修改。先把要修改的程序调出来。4-1 修改点位（坐标，点类型以及速度，点胶时间，等待时间等其他内容）利用2键把光标移到第二行No.2 0049。按确认 出现如下画面。利用数字键输入8,按确认出现如下画面。移动到点位0000 th此时按到点健机器人移动到8号点位。小贴士： 到点键可用于编好程序以后检查轨迹是否准 确。利用4和间键把光标移到所要检杳的点。按到 点键机器人移动到要检杳的点。检杳是否跟轨迹对齐，如果不对齐则讲行修改。利用2和E键把光标移到坐标值位置（2行中任意 一行都可以）。按确认出现如下画面。点位信息No. 20008X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+ 0.0000点类型：点点胶时间:00000secJob编号000 000显示目前的坐标位置。然后利用示教板上的按键把 机器人移动到所要修改的点。按确认键。No. 20008X+120.00mmY+12000mmZ+50.00mmR+00000deg示教坐标复位按相同的方法可以修改点的类型，点胶时间，速 度，Job编号等项目。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。No. 20008X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+ 0 0000点位信息点类型：点点胶时间：000.00secjob 编号 000 0004-2增加/删除点位A）增加点位。B）删除点位内容显示屏删除6号点。利用和习键或直接输入点的编号的 方法移到6号点。点位信息No. 20006X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+0.0000点类型：点点胶时间：OOO.OOsecTch 编号 000 000按删除键则出现是否删除的提示框。删除 0006 号点？确认 取消利用4J和 6J键把光标移到确认后按确认，删除6 号点。旧的7号点变为6,往后点以此类推。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。No. 20006X+12000mmY+120.00mmZ+5000mmR+00000deg正在保存02号程序4-3点位块偏差/块删除/块复制A ）块偏差把一个范围内的点的坐标，按同样的偏差修改。内容显示屏在一个点位里按偏辑键，显示如下画面。利用2 和匚键把光标移到块偏差后按确认键。出现如 卜画面选择项目插入一个点更改Z轴坐标删除一个点更改R轴坐标重置一个点更改线速度块复制更改点胶时间块偏差块删除1/2 2/2设定要修改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。开始点0000号设定要修改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F31即 可）开始点0001号结束占 0003号用数字键输入X轴的偏差值。 按确认。开始点0001号结束点0003号X 轴偏差+000 00mm用数字键输入Y轴的偏差值。 按确认。开始点0001号结束点0003号X 轴偏差+000.00mm用数字键输入Z轴的偏差值。 按确认。开始点0001 号结束点0003 号X轴偏差+00000mmY轴偏差+00000mmZ轴偏差+000.00mmY 轴偏差+000-00mm用数字键输入R轴的偏差值。 按确认。块偏差设定完毕。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。开始点0001号结束点0003号X 轴偏差+000.00mmY 轴偏差+000.00mmZ 轴偏差+000.00mmR 轴偏差+000-00mm点位信息No. 20006X+120.000 ； Y+120.000Z+050.000 ； R +0.0000点类型：点点胶时间：000.00secJeb 编号 000 000B）块删除同时删除把一个范围内的点。C）块复制：把一个范围内的点的坐标，同时复制到其他位置。对几个形状相同的工件进行点胶时只要对一个工件比如对下面的工件进行点胶。工件了工件4进行编程，其他工件可以利用块复制，很容易进行编程。 工件1工件2P1(P5)P2显示屏点位信息No. 20005X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+ 0.0000点类型：点点胶时间：OOO.OOsecJeb 编号 000 000按编辑键，显示如下画面。利用21和 81键把光 标移到块复制后按确认。出现如下画面插入一个点更改Z轴坐标删除一个点更改R轴坐标重置一个点更改线速度块复制更改点胶时间块偏差块删除1/22/2选择项目内容先编好，第一个工件的程序。即 P1点到P5 点。然后利用4和 6键把光标移到5号点位。 复制的点是会加在现在点的后面。即5号后面增 加。开始点0001号设定要复制的起始点，用数字键输入编号。这里 输入1。按确认。开始点0001号结束点0005号设定要复制的结束点，用数字键输入编号。这里 输入5。（如果要选到最后点为止则按F3即 可）按确认。用数字键输入X轴的偏差值。 按确认。开始点0001号结束点0003号X 轴偏差 +000-00mm用数字键输入Y轴的偏差值。 按确认。开始点0001号结束点0003号X 轴偏差+000.00mmY 轴偏差+000.00mm用数字键输入复制次数。这里输入3。按确认开始点0001 号结束点0003 号X 轴偏差 +000.00mmY 轴偏差 +000.00mm次数？0003 次块复制完毕。修改完毕后可以按保存键圭保存所修点位信息改的内容。No. 20005X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+0.0000点类型:点点胶时间：000.00secJob 编号 000 0004-4同时更改一定范围的Z轴坐标/R轴坐标线速度/点的点胶时间A）同时更改一定范围的Z轴坐标当工件高度或夹具高度有变化时，可以同时更改对应的多个点的Z轴坐标而不重新编程。内容在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用 B和 8键把光标移到更改z轴坐标后按确认。 出现如下画面。显示屏选择项目插入一个点更改Z轴坐标删除一个点更改R轴坐标重置一个点更改线速度块复制更改点胶时间块偏差块删除1/22/2设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。开始点0000号开始点0001号结束点0003号设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F31即 可）用数字键输入新的Z轴坐标。按确认。开始点0001号结束点0003号Z 轴坐标 +000.00mmZ轴坐标更改完毕。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。点位信息No. 20006X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+0.0000点类型：点点胶时间：000.00secJob 编号 000 000B）同时更改一定范围的R轴坐标可以同时更改对应的多个点的R轴坐标而不重新编程。内容在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用 2和 8键把光标移到更改r轴坐标后按确认。 出现如下画面。显示屏选择项目插入一个点更改Z轴坐标删除一个点更改R轴坐标重置一个点更改线速度块复制更改点胶时间块偏差块删除1/22/2设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认，开始点0000号开始点0001号结束点0003号设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即 可）用数字键输入新的R轴坐标。按确认开始点0001号结束点0003号R 轴坐标+000.00mmR轴坐标更改完毕。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。点位信息No. 20006X+120.000 ；Y+120.000Z+050.000 ；R+0.0000点类型：点点胶时间：000.00secJob 编号 000 000C）同时更改一定范围的线速度内容显示屏在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和冋键把光标移到更改线速度后按确认。出 现如下画面。选择项目插入一个点更改Z轴坐标删除一个点更改R轴坐标重置一个点更改线速度块复制更改点胶时间块偏差块删除1/2 2/2设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。开始点0000号设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按 FTI即 可）开始点0001号结束占 0003号用数字键输入新的速度。按确认。开始点0001号结束点0003号速度100.00mm/s速度更改完毕。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。点位信息No. 20006X+120.000； Y+120.000Z+050.000 ； R +0.0000点类型：点点胶时间：000.00secD）同时更改一定范围内点的点胶时间内容在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用 和键把光标移到更改点胶时间后按确认 出现如下画面显示屏插入一个点更改Z轴坐标删除一个点更改R轴坐标重置一个点更改线速度块复制更改点胶时间块偏差块删除1/22/2选择项目设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认，开始点0000号设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按 FTI即 可）用数字键输入新的时间。按确认开始点0001号结束点0003号开始点0001号结束点0003号占胶时间000.00sTob 编号 000 000时间更改完毕。这个更改只对所选范围内点点 胶点的时间起作用。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。点位信息No. 20006X+120.000； Y+120.000Z+050.000 ； R +0.0000点类型：点点胶时间：000.00secTob 编号 000 0004-5变更速度的方法A）变更线速度的方法在对线的点胶中，如果要改变全部速度则要对每个点进行修改。显然这是很不方便的。所以引入了速 率的概念。只要修改速率则可以按比率同时改变全部线速度。上面介绍更改一定范围内线速度的方法 是全部改为同一个速度。几个区间内的速度不同时可以使用更改速率的方法。内容显示屏在程序画面状态卜按 菜单键进入如卜画面。 利用0和 8键把光标移到程序参数设定后按确认。出现如下画面：主菜单程序参数设定Poin t Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer 设定利用0和 8键把光标移到速率100%后按确认。出现如下画面：程序参数设定程序名：R轴速度上限率100%点胶参数R轴加速度上限率100%每次回待机点工件重量 2/2用数字键输入速率，输入完毕后按确认。速率 100%在程序里速度是100mm/s，速率是200%的 话实际速度是：100*2=200mm/s回到上位菜单。按退出。程序参数设定程序名：点胶参数每次回待机点点对点移动参数工具参数速率100% 2/2 2/2再按退出出现是否保存的对话框. 和6键把光标移到确认后按确认利用4保存程序参数？确认取消回到上位菜单。 再按退出回到程序画面.主菜单程序参数设定Poin t Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer 设定B）变更点（点类型：点）速度的方法在对点的点胶时，点和点之间的移动速度是按系统设定的默认速度来移动。如果要修改这个速度按如 下修改。内容在程序画面状态下按I菜单键进入如下画面。 利用2和 8键把光标移到 程序参数设定后按确认。出现如下画面：显示屏主菜单程序参数设定Poin t Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检利用2和 8键把光标移到点对点移动参数 后按确认。出现如下画面：程序参数设定程序名：点胶参数每次回待机点R轴速度上限率100%R轴加速度上限率100%工件重量再按退出,出现是否保存的对话框 和6键把光标移到确认后按确认。利用4保存程序参数？确认取消回到上位菜单。 再按退出回到程序画面.主菜单程序参数设定Point Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer 设定4-6 一个程序的删除/删除所有程序/以其他编号保存A）程序的删除：删除一个程序内容显示屏在要删除的程序画面状态下按菜单键进入如 下画面。利用0和 8键把光标移到 程序文件后按确认。出现如下画面：主菜单程序参数设定Poin t Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer 设定利用4和 61键把光标移到删除程序后按确认。出现如下画面：程序文件另存为删除程序删除所有程序初始化系统参数初始化控制器（Sys） Robot-Card出现是否删除的对话框.利用刃和6键把光 标移到确认后按确认。删除？确认取消出现短暂的如右边画面以后回到下个画面。删除？确认取消正在删除05号程序可以进行其他编辑程序编号000th新程序 清单B）删除所有程序：删除控制器里所有程序内容显示屏在要删除的程序画面状态下按菜单键进入如 下画面。利用2和 8键把光标移到 程序文件后按确认。出现如下画面：主菜单程序参数设定Poin t Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer 设定利用4和 6键把光标移到删除所有程序后按确认。出现如下画面：程序文件另存为删除程序删除所有程序初始化系统参数初始化控制器（Sys） Robot-Card出现是否删除的对话框.利用4和6键把光 标移到确认后按确认删除？确认取消出现短暂的如右边画面以后回到下个画面。删除？确认取消正在删除05号程序可以进行其他编辑程序编号000th新程序 清单C）以其他编号保存内容显示屏在要以其他编号保存的程序画面状态下按主菜单程序参数设定Poin t Job（输入/输出）编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer 设定菜单健进入如下画面。利用2和 8键把光标移到程序文件后按确认。出现如下画面：