ABB机器人简单操作指南

Alauipuhtot1 机械手IIIIIHHIHH 勺_ F2P3963 世8S2O7 A-1 - G1机器人主要由以下两部分组成控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3控制柜下图显示了控制柜的主要部分_示教器主开关Mami switch 工旅二门代驱动磁盘Tes cli Pendant unit| 川 UHI1II 刑 I00OpmiwL pan fl 操作盘4操作盘操作模式选择开关Opeiatins- mede elec foi工作时间计数器，显示机械 u:二上丄:3,手的工作时 En-dic ate-i rlie op曰耳间吕 仕in已 foi the manipulator下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯MOTOR. OK butroi; and incatin? Innip急停，如果按下请拉出Eineigency irop If pressed lu. pull to leleascMOTORS ON电机开Li the MOTORS ON state, tlie motors of rhe iobor are activated and the Alotai s. On button is conriiiu.ou.sly lit.在电机开状态，机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮。C ontiuuDus light Ready for piogiam eecu-tion 常亮.一准备执行程序.Fust 1恥血言 11.虫t (4Hz)Th. robot 応 not calibrated or the iwvohrticmaie netupdated The motor? ha_e been switclied on.快速闪烁(4Hz)机器人没有校准或选择计数器没有更新。电机已经打开.Slo-w- flashing light (lHz)One of the safeguaicled ?pace stops is active.The motors hitv亡 been Pitched, off.慢速闪烁(1Hz)个保护停机被激活，电机关闭.Op eratbig ui 0屁 *41 TOMA TIC （pr&ducnarr irtoe ） 工作模式一自动（生产模式）Led when nuwing readA-made prograiu% in. prodiictioii. It is not poss ible to move the robot with the jovstick in thiw inocie.在这个模式下，当运行准备就绪后，不能用控制杆手动移动机器人Op eratuigRED CED SPEED pregrairiniin ni o-dej 瑩、工作模式（程序模式）-Used when working inside The robots workiiie aiea and when progjamtniiig the rdbdt. Alo ued io get the robot in MOTORS OFF ?TaTe.在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人。1叽AL FULL SFEED （Qpri&rit testing juade）全速（选择，测试模式）Used to te&t run the robot program at full programmed speed.用来在全速情况下运行程序jnersencx siep 急停丄lemams pressed m and. to tvrn l1 position.止。要重新启动需将按钮恢复The rob&t 5top - rearclLesfe of whicli ?tate or mode the览 m - immediatelyvlien the emergency stop bnttcrn is pressed. The button to MOTORS O、a earn, must be lehunecl to itE on einc 当按下按钮时，无论机器人处于什么状态都立即停一963显示屏Display -S520【Emergency stop burton 急停按钮控制运行Ho-ld-to-runIndicates th已 op已ratnis titn已 for The manipulator. 显示机械手工作的时间5示教器见下图Enabling device -使能设备 Joystick控制杆AJogging: Opens the Jogguig wmd-ow. 手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口aProgram: Opens the ProgrartiinLti.g and tet Tvindaw.编程：打开编程及测试窗口lup titsOutput: Opens the Input and Output window. Used t-o manually operate rlie input and oiitpu-t signals connected to the robot. 输入/输出：打开输入输出窗口，用来手动操作输入输出信号Cpeiis other window s 阳 tlie System Parainters.Service. Prodiiciion and FlLe Manager windows.其它：打开其它窗口如系统参数，维护，生产及文件管理窗口.Stop: Stops program eKecutioti. 停止：停止程序执行Coutffl.5t: Adjust the contraM of tlie display.对比度：调节显示屏的对比度Aleuu keys： Pres to display menus eontaiiiins； vanoiM coiruiiands. 菜单键：按下后显示包含各种命令的菜单Function kys: Pre ta select The varioug cominanck directly. 功能键：按下后直接选择各种命令Matio口 Unit: Press tothe robot or other mechamcal lmuts动作单元：按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件Elation Typt: Press ta select how the robot should beogsed. reorientation or lme-ai.动作形式：按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线Motion Typt: Axis bv 自楚歪 movemeiit. 1 = axis 1-3. 1 - rkis 4-6 动作形式：轴-轴移动。1=轴1-3, 2=轴4-6&Lht;to iuoat lhe clitsqi iroiupart of lhe window toEmotlier (no nil ally separated by a 4oLible line).列表：按下后将指针从 个窗口移到另 个窗口(通常由双画线分bPie ioiisNext page: Press to see the next/pr-evious page. 返回/翻页：按下翻页或返回上级菜单Incremental: Luciementloggmg cm-off 增加：增加手动慢速运行 开/关3Delete; Deleter the daui selected on the display.删除：删除选中的参数Eutf： Press to input daia.确认：按下输入数据Up aud Davu arrows: Press to move the cvii&orup or down. 上下键：上下移动指针P3Left aucl Right arrows: Pres to move rhe cursor to rhe left or right. 左右键：左右移动指针Prograimnabk kevs: How to define these, see Chapter 10编程键：怎样定义这些键，见第10章，系统参-示教5。2窗口操作本节讲述如何进行窗口操作，下面举例说明如何操作输入/输出窗口 Pi亡沁 tilt Inputs Outputs keyto -op-en the按下打开输入/输出窗口The window foi manual I/O is now shown oil the dispky as in Figure S. Th-e appeai- ance of The I/O list may 亍 nry depenclmg on the signak have been defined and h(yw many I O boards ther-e ire in the system.I/O窗口将被打开，如下图所示。显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的 不一样而不同A：菜单键 B：窗口名称C: I/O列表名D： I/O列表E：功能键F：行数G:指针当数字输出被选中后，可通过功能键改变其状态，可以通过几种方法在列表中移 动指针“移动AloveiiientJ择One liii-e up上移一行One lm-e down下移一行To rlie first line in rhe list 至顶行To rlie lnt line m rhe list至末行翻页To rliepas-?上页一AirowUp1上移箭头AirowDown L,下移箭头一Goto top ftomThe Edit menu从编辑采单至第一行Goto bottom from the Edit nieim气从编辑，菜单到最后一行下页PreviouPn&e 世 至上页_To select aline in the listGo kt from the Edit rneun: enter在列表中选定一个指定的行the desired line number and press OK从编辑Edit菜单跳到指定行：键入 行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当 个输出被选中后，将出现两个功能键A双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按 在示教器上有四个窗口键，见下图All：!二J T T丄丄JLI辰I 刽 -1团 I IP2 I1id A 窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态 和上一次使用该窗口时一样.6。1急停急停按钮位于示教器及控制盘上，根据不同的安装，或许还有其它急停按钮。 当急停按钮被按下，电机电源马上被断掉并停止程序执行。6。2从急停恢复*修复造成急停的问题*确认急停事件存储到事件日志里面*复位急停按钮*按下电机开按钮，从急停恢复电机开按钮Motors On button7启动机器人通电前,先确认没有人在机器人工作区域内机器人将进行自检，如果检查完毕并没有故障，将会在示教器上出现一条信息在自动模式下，生产窗口将在随后几秒内出现机器人将保持关电前的状态。程序点仍然不变，所有的数字输出和关电前一样， 包括系统参数值。当程序重启时，被认为是一次普通的停止一启动机器人慢慢移回轨道（如果轨道有偏离），然后继续在轨道上运行 一动作及参数自动设定到关电前的值机器人将继续阻止中断-程序开始时，关电前被激活的机械单元将自动被激活-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存限制所有的文件及连续通道将被关闭（可由用户程序控制）所有的模拟输出将被设为0软件伺服也被设为默认值（可由用户程序控制） -焊接向导不能重启-独立轴不能重启如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障，将不能重启轨道7.2打开电机MOTORS ON hi aLiioiuatic mode, press th Moton On button oil rhe opeiaroi s panel.在自动模式，按下操作盘上的Motors On按钮 In manua.1 mode, tuin to MOTORS ON mode by prtsine the eiiablmg dtice on the reach pendant milt lialfvay in.在手动模式，按下示教器上的使能按钮enabling device 一半，将转到Motors On 模式If th*: enabling device is reai id pie s s e d again within half m sec-ond. the robot willnot re-nun to the- MOTORS ON state. If this happeiH. fii&t release the e-nabliiig device, then push it halfway in again.如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会 回到Motors On状态，如果发生这样情况，先松开enabling device，等一下再按下 半.Enablingdevice8关掉机器人A关掉机器人时，所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备所以关机前，先检查是否有人在工作区域内-如果程序在运行，通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止-然后关掉主开关main switch机器人的存储器由于有后备电池，所以不会受关机的影响9选择工作模式通过模式选择开关选择工作模式9.1自动模式（生产模式）AAAheu the rabat is iu the automatic ape rating made, it is essential that nobody enters the safeguarded space wound it. Carelessness may cause persanal injury. 当机器人自动工作时，不能有人进入安全区域.、* Turn The operaTing mode s-elec tor to选择模式选择开关到AuTomaric mode is iised wh亡n rutnimg compl-et pfo&ram vith. proraintiied speed in production operation. In tins mode, rhe enabling device -on the teach petidant unit is disconnected and the fimctions used to edit programs are locked.自动模式用于生产，自动运行全部程序.在这个模式下，使能设备enabling device 按钮将被断开连接，编程功能也被锁住9.2减速手动运行(编程模式)* Turn the operating motk selector to旋转模式开关至f the hold-to-mn fuiic tion ie actn_e (the function is available by means of a system paiinieier). progjaiu Litiotkwill us 幣 yoki release th Hold-ro-i key qo. the teacli pendant vuiit.如果控制运行holdto-run被激活（通过系统参数），当松开控制运行holdto-run键时，将立即停止程序运行Manual mode wnh reduced speed i-s used when prograiniiiitie emd when working m rhe r*bat w&fkiiig space. In this mode, extertial iwiits cannot controlled remotely .手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作。在这个模式下，外部单元 不能被遥控指挥9。3手动全速运行（可选，测试模式）A在手动100%模式，机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能 使用这种模式* Turn lhe opratina； mode elector to_将模式选择开关转至.Th lio-ld-to-nui irmctioti is now active, i.e. program execution will etop as ?oon a% you release the Start key on th亡 teach pendant tuu.t.控制运行hold一to一run功能被激活，也就是说当松开hold-to-run键时,程序立 即停、止运行,.Manual mode with full speed is only used when testing the robot piogfatn ar full pee-d. In this mode, external u-nits cfliui-ot be i-emotlv controlled.全速手动模式只用于测试程序。在这个模式下，外部单元不能被遥控指挥10用控制杆手动慢速移动机器人.You -canmove (jog) the robot using the joystick on th.e teach.pendant 口11让.This chapter dehow tcjoutlie robot liii-early(i.e. inaline) and m small teps. tQ makeitro posirion rhe icbr xactly (ktiowx 帖joggiiis).可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人。本节主要讲述如何直线移 动（就是移动路线是线性的0和小步移动，这样更容易使机器人正确到达位置。10。1直线移动 Make sur? that thw op-e rating modetr ii m ths maiiua.1 mode po-iition . m?hown iiiFi&ur pe key. you can choose rhe way you Avatit the robot io movt when you the joystick diiritig manual operatio-n.通过Motion type键，可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动 可以选择-linear movement 直线运动-reorientation, of a pEtiTicular end-effector 特殊定位-axis-bv-axi? movetnent (2roup 1: asie? 1-3: sroup 2: axes 4-6轴一轴移动(组1：轴13； 组2:轴4-6本次练习使用直线运动When linear tpe morion is sele-cted. the robot wiltghdivn in Figur-e L?.当选择直线动作形式，机器人将会像下图一样运动Z-ToolO点将会沿直线运动.ToolO位于上臂前方正中处。见下图ToolO 点Tool Centre Point 0 Pres the ablins： devic-e halfway in ro wirch the MOTORS OX.按下使能设备按钮enabling device至一半打开电机 jog the robot miug tne joystick.Standing in front of rhe robot. loolO will move lmearly along the X-. Y- and 7-axe5(5ee Figure 17).现在可以使用控制杆控制机器人了.ToolO点将会沿X-,Y, Z轴直线运动，见下图X+注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度，移动控制杆越快，机器人动作 就越快12开始运行程序打开需要运行的程序(鉴于有权限要求，没有作翻译，请谅解),机器人首先将 一步地运行,然后连续运行Pljle Edi t Viewfroqnrn Te?1 丼wd;二Running:= Continuous |JRAINJTEST4/nein|n-?USLHeuH *,P100O zEOte&lO;neueL r iilDQQ! Z5Dr COOlO；noueL *.11000 zsotoolo.:djJjJjlIjJ jJ亘_dB I J B. .!4(4=LiStarl FHDDBHD HodPof InstrsA程序点 功能键展示：-continuous iLwiiiing of rhe piogfam. 开始:连续运行程序-FWD: one mstmction fonvard.前移：前移一条指令-ED: one iuhiuciioii backward.后移：后移一条指令-lEistr-: ele-ct the Program mstrucTiGii window again.指令：重新选择程序指令窗口The pros ram pointer (PPmdicat-es the liistmctioLi with which the prosratn will st ait when you pie s one of rh options Stun. FAD or ERD.程序点(PP)所指的指令就是程序即将开始的指令.按下一个选项，Start，FWD, 或BWD，程序开始运行- Sele-ct the upper part -of the witkdow bv pressing the List通过按下列表键选择上部的窗口_ the velocin- to by pressing th - % funiii thw begnuiing 亂呂fun.,女口果按FWD到达最后一条指令后，程序将从头再运行 Mcvt. in the saint vav as befcne. the cursor to the Ruuuiug field an日 change toC ck移动，和前面一样，移动指针至运行Running区域并改变至循环Cycle执行 Move the cursor back to th史 pro grain.将指针移回程序 Stait rhe piogreuu by pressing Starr.通过按下St art开始程序When ?yck ie selected the piogram will be executed once (one cycle).如果选择了 Cycle，程序将执行一遍(一个循环) Select C qutiuuous , which tnetliat tlie TCP doe not moAe linearly.轴的移动由示教器的动作决定，TCP就不会按直线移动了