谐波减速器

当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹 性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间， 在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此 时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全 啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，一般有 30%左右的 齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波 发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间， 处在半脱开状态，称之为啮出。波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转 动，就使柔轮齿的啮入啮合啮出脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的 啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速 转动变为输出的低速转动。对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8 周时，柔轮齿与刚轮 齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理，啮 出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4 齿；同理，波发 生器再转动1/8 周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。依此类推，波发生器相 对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者 在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿 距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是 减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任 一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐 波”。F leMapliii月兑开bmgvftpai4iiBECilTDrag-asian-iai啮出EnguiFina-aut、刚轮 Ulrmm Spline-j W-awD lin-iracca谐醐专动的工作原理QFE FATIMG PRIHCIPL E DF hAFcwnNIC D 扎 WE哺台特点：1. 结构紧凑，体积小，重量轻，体积和普通圆柱齿轮减速机相比可减小 2/1-2/3。2. 故障少，寿命长。主要传动啮合件使用轴承钢磨削制造，因此机械性能与耐磨性能 均佳，又因其为滚动摩擦，因而故障少，寿命长。3. 运转平稳可靠。因传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，噪声低。4. 拆装方便，容易维修。5. 过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转运转的特点。6. 谐波减速器是柔轮钢轮结构，通过齿数差减速；行星轮是刚性的planet-gear speed reducer