QD75参数设置说明

QD75参数设置说明-程明 基本參數11、单位设置紅色需設定，藍色未默認值，紫色疑问。不同的单位（毫米、英寸、度和脉冲）适用于不同的系统： 毫米或英寸X-Y 工作台、传送带（依据机器规格选择毫米或英寸。）度 旋转体（360 度/旋转）脉冲X-Y 工作台、传送带当你更改单位时，注意其它参数和数据的值不会自动变化。 在更改单位后，检查参数和数据值是否在容许范围之内。设置以“度”为单位来执行速度-位置切换控制（ABS模式）。2、每一转的脉冲数（Ap）设置电动机轴完成旋转需要的脉冲数。如果你使用Mitsubishi伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S或MR-C,则应按速度/位置 检测器规格中给出的“伺服电动机每一转的分辨率”设置每一转的脉冲数。 每一转的脉冲数（Ap）=伺服电动机每一转的分辨率=编码器脉冲数（脉冲/转）3、每一转的位移量（Al） 电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定。如果蜗轮导程（毫米/转）是PB并且减速比是1/n,那么：每一转的位移量（AL） = PB X 1/n4、单位放大倍率（Am）单位放大倍率（Am）是值1、10、100或1000。如果“PB X 1/n”值超过6553.5 u m，则用单位放大倍率调节，使“每一转的位移量（AI）”不超过6553.5 U m （QD75D, QD75P）。例子：当每一转的位移量（AL） = PB X 1/n = 60000.0 u m （= 60mm）时每一转的位移量（AL）=每一转的位移量（Al） X单位放大倍率（Am）= 6000 X 10= 600 X 1005、脉冲输出模式（QD75D, QD75P專有）要点“ Pr.5脉冲输出模式”的唯一有效值是在接通电源或复位PLC CPU后第一时间PLC READY信号Y0从OFF变成ON时的值。一旦PLC READY信号Y0变成了ON,就不会复位值，即使把另外的值设置成参数并且PLC READY信号Y0从OFF 变成 ON。（1） PLS/SIGN 模式（2） CW/CCW 模式正向运行期间，将输出正向运行进给脉冲（PULSE F）。反向运行期间，将输出反向运行进给脉冲（PULSE R）。（3）A相/B相模式正向运行和反向运行是用A相（A ）和8相（B ）的相差控制的。当B相在A相后90时，电动机会正向运行。当 B 相在 A 相前 90 时，电动机会反向运行。6、旋转方向设置（QD75D，QD75P專有）设置电动机旋转方向和当前值地址增量/减量的关系。设置步骤（1）在Pr.6中设置“0”，并执行正向运行JOG运行。（把“0”设置为Pr.6的默认值。）（2）当工件“W”向着地址增量方向移动时，当前设置是O.K.o当工件“W”向着地址减量方向移动时，在Pr.6中设置“ 1”。（3）再次执行正向运行JOG运行，并且如果“W”向着增量方向移动，则设置完成。7、起动时的偏置速度 设置起动时的偏置速度（最小速度）。必须定义偏置速度以使电动机平稳起动，尤 其是使用步进电动机时。（如果在开始时被指令低速旋转，则步进电动机不会平稳 起动。）在下列运行期间指定的“起动时的偏置速度”会有效： 定位运行 OPR 运行 JOG 运行注意偏置速度不应该超过“ Pr.8 速度极限值”。基本參數28、速度极限值设置定位和OPR运行期间的最大速度。 考虑到驱动装置和控制目标规格，必须限制定位控制期间的最大速度。当确定速度极限值时，考虑以下内容：1）电动机速度2）工件位移速度3）（ 3） *（ 4） *馬達轉速（ 3000R/MIN）9、加速时间#0加速时间0”指定速度从零增加到速度极限值（ Pr.8 ）的时间。600ms10、减速时间#0减速时间 0”指定速度从速度极限值（ Pr.8 ）减少到零的时间。600ms1）如果定位速度设置低于参数-定义的速度极限值，则实际加速/减速时间会相应地 缩短。因此，设置等于或稍低于参数-定义的速度极限值的最大定位速度。2）这些设置对OPR、定位和JOG运行有效。3）当定位涉及插补时，为参考轴定义的加速/减速时间有效。扩展參數111、反向间隙补偿量 可以补偿由于通过齿轮使机器运转时的反向间隙引起的误差。 当设置反向间隙补偿量时，定位期间每次改变方向时都会输出相当于补偿量的脉 冲。1）反向间隙补偿在OPR后有效。因此，如果设置或更改反向间隙补偿量，则必须 执行一次OPR。2）反向间隙补偿量设置范围是0 至65535，但是应该使用下列公式把它设置成255 或更小。反向间隙补偿量0 W每一脉冲的位移量W 25512、软件行程极限上限值 设置定位控制期间机器位移范围的上限。13、软件行程极限下限值 设置定位控制期间机器位移范围的下限。1）通常， OP 设置在软件行程极限的下限或上限。2）通过设置软件行程极限的上限值或下限值，可通过软件中防止超程。然而，必须 在范围之外附近安装紧急停止限位开关。3）为了使软件行程极限无效，把设置值设置成“上限值 =下限值”。（设置值可以 是任何值。）4）当单位是“度”时，速度控制期间（包括速度-位置切换控制、位置-速度切换控 制）或手动控制期间软件行程极限检查无效。14、软件行程极限选择 设置软件行程极限是否应用在“当前进给值”或“机器进给值”上。按照设置值， 软件行程极限会有效。当前进给值，与机器进给是否一样？有什么区别？15、软件行程极限有效/无效设置设置JOG/微动运行和手动脉冲发生器运行期间软件行程极限是否有效。16、命令到位宽度设置使命令到位变成ON的剩余距离。命令到位信号用作定位完成信号的前加载信号。当起动定位控制时，“ Md.31 状态”中的“命令到位标志”（从右边数第3个标志）变成OFF，并且在命令到位信号的设置位置，“命令到位标志”变成0N（命令到位標誌提前ON）17、转矩极限设置值按百分比在1 和500%之间设置伺服电动机产生的转矩的最大值。 转矩极限功能把伺服电动机产生的转矩限制在设置范围之内。 如果控制需要的转矩超过转矩极限值，则用设置的转矩极限值控制转矩。 使用条件(是否是运用场合)脉冲串输出型的限制(a) 需要能用模拟电压发布转矩极限指令的驱动装置。(b) 必须给数/模转换模块配线并给数/模转换模块和驱动装置配线。(c) 设置的“ Pr.17转矩极限设置值”是在缓冲存储器“ Md.35转矩极限存储 值”中设置的，因此用顺控程序把“ Md.35 转矩极限存储值”传送到数/模转 换模块。100%18、M 代码 ON 信号输出时间该参数设置M代码ON信号输出时间。选择 WITH 模式或 AFTER 模式为 M 代码 ON 信号输出时间。WITH模式当定位运行起动时输出M代码并且M代码ON信号变成ON。AFTER模式当定位运行完成时输出M代码并且M代码ON信号变成ON。BUFFER:1504、1604、1704、1804注：如果速度控制采用AFTER模式，则不会输出M代码并且M代码ON信号不会变成ON。M代码是在0和65535之间可以分配给各个定位数据(Da.10 )的数字。只要M代码ON信号X4、X5、X6、X7变成ON，顺控程序可以编码以便从“ Md.25 有效M代码”指定的缓冲存储器地址读取M代码，这样可以发出与M代码相关联的辅 助工作(例如夹紧、钻孔、工具更换)的命令。19、速度切换模式 设置是用标准切换模式还是用前加载切换模式切换速度切换模式。0 ：标准切换 当执行下一个定位数据时切换速度。1 ：前加载切换 在当前正执行的定位数据结束时切换速度。20、插补速度指定法 当执行线性插补/环形插补时，设置是否指定合成速度或参考轴速度。0：合成速度通过QD75指定控制目标的位移速度，并计算各个轴的速度。1：参考轴速度通过QD75指定为参考轴设置的轴速度，并计算执行插补的其它轴的速度。注：如果必须进行4-轴线性插补或2 至4 轴速度控制，则一定要指定参考轴速度。 如果你为涉及4-轴线性插补或2 至4 轴速度控制的定位运行指定合成速度，则在尝试定位 运行时会输出出错代码523“插补模式出错”。 关于涉及环形插补的定位运行，一定指定合成速度。21、速度控制期间的当前进给值指定在速度控制（包括速度-位置和位置-速度切换控制）模式下进行运行时你想允 许或是想禁止更新“ Md.20 当前进给值”。0：禁止当前进给值的更新 当前进给值不会变化。（将保持速度控制开始时的值。）1：允许当前进给值的更新 当前进给值会被更新。（当前进给值会从初始值开始改变。）2：当前进给值清为零 最初把当前进给设置成零并且在速度控制有效时当 前进给会从零开始改变。注1：当对2 至4 个轴进行速度控制时，允许和禁止“ Md.20 当前进给值”的更新 的选择依据参考轴的设置方法而定。注2：设置“2”来练习速度-位置切换控制（ABS模式）。22、输入信号逻辑选择23、输出信号逻辑选择设置I/O信号逻辑，使之符合连接的外部设备的发信规格。注1：信号逻辑中的不相符会禁止正常运行。当你更改默认值时一定要小心这一点。注2：把手动脉冲发生器输入逻辑选择（b8）设置给轴1。（轴2至4中任意一个 的设置都无效。）24、手动脉冲发生器输入选择设置手动脉冲发生器输入脉冲模式。 （只有对轴1 指定的值才有效。）0： A-相/B-相；4的倍数1： A-相/B-相；2的倍数2： A-相/B-相；1的倍数3： PLS/SIGN速度-位置功能选择选择速度-位置切换控制的模式。0： INC 模式2： ABS 模式注1：如果设置是0和2除外的数字，则把设置当作0,以INC模式进行运行Lower LimitUper Limit扩展參數225、加速时间1， 26、加速时间2，27、加速时间3这些参数设置定位运行期间速度从零增加到速度极限值（ Pr.8 ）的时间 800ms600ms300ms28、减速时间1，29、减速时间2，30、减速时间3这些参数设置定位运行期间速度从速度极限值（ Pr.8 ）减少到零的时间 800ms600ms300ms31、JOG 速度极限值设置JOG运行的最大速度。注）把“JOG速度极限值”设置成小于“ Pr.8速度极限值”。如果超过“速度极限值”，则会发生“JOG速度极限值出错”（出错代 码：956）。32、JOG 运行加速时间选择设置“加速时间0至3”中哪一种用于JOG运行期间的加速时间。0 :使用Pr.9加速时间0中设置的值。1 :使用Pr.25加速时间1中设置的值。2 :使用Pr.26加速时间2中设置的值。3 :使用Pr.27加速时间3中设置的值。33 、JOG 运行减速时间选择设置“减速时间0至3”中哪一种用于JOG运行期间的减速时间。0 :使用Pr.10减速时间0中设置的值。1 :使用Pr.28减速时间1中设置的值。2 :使用Pr.29减速时间2中设置的值。3 :使用Pr.30减速时间3中设置的值。34、加速/减速处理选择设置加速/减速处理是使用自动梯形加速/减速或是使用S-形加速/减速。注）关于详介参考“第12.7.7 节加速/减速处理功能”。当使用步进电动机时不能进行S-形加速/减速。35、S 形比率设置S形比率（1至100%）来执行S形加速/减速处理。S 形比率表示使用正弦曲线绘制加速/减速曲线的地方36、突然停止减速时间设置突然停止期间从“ Pr.8 速度极限值”达到速度0 的时间。37、停止组1 突然停止选择至39、停止组3 突然停止选择 设置在下列停止组中发生停止原因时停止的方法。 停止组 1 用硬件行程限位停止。停止组2I/O复位、PLC READY信号YO OFF、测试模式中出故障 停止组3 外部停止信号来自PLC CPU的停止信号来自外围设备的停止信号出错（停止组1 和2中的出错除外：只包括JOG运行、速度控制、速度-位置切换控制和位置-速度切换控制期间的软件行程限位出错）当近点狗信号从OFF变成ON时以计数方法OPR进行停止。停止的方法包括“0：正常减速停止”和“1：突然停止”。如果选择“1：突然停止”，则在输入停止信号时，轴会突然减速至停止。40、定位完成信号输出时间设置从QD75输出定位完成信号X14、X15、X16、X17的输出时间。当QD75终止输出后过了指定的停顿时间时定位完成。41、容许环形插补出错宽度对于“容许环形插补出错宽度”来说，设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错 范围。如果计算的弧形路径和终点地址的出错在设置范围之内，则用螺旋形插补补 偿出错时会对设置的终点地址执行环形插补。在下列轴缓冲存储器地址中设置容许环形插补出错宽度。 如果轴1 是参考轴，则在轴1 缓冲存储器地址 60、 61中设置。 如果轴2 是参考轴，则在轴2 缓冲存储器地址 210、 211中设置。 如果轴3 是参考轴，则在轴3 缓冲存储器地址360、 361中设置。 如果轴4 是参考轴，则在轴4 缓冲存储器地址 510、 511中设置。 对于使用中点指定的环形插补控制来说，用起动点地址和中心点地址和终点地址 计算的弧形路径可能有偏差。42、外部命令功能选择选择应该与外部命令信号有关联的命令。0：外部定位起动外部命令信号输入用于起动定位运行。1：外部变速请求 外部命令信号输入用于改变当前定位运行中的速度。应该在“ Cd.14 变速值”中设置新速度。2：速度-位置、位置-速度切换请求外部命令信号输入用于处于速度-位置切换控制模式中时从速度控制切换到位置控制，或处于位置-速度切换控制模式中时从位置控制切 换到速度控制。为了激活速度-位置切换控制，把“ Cd.24 速度-位置切换允许标 志”设置成“1”。为了激活位置-速度切换控制，把“ Cd.26 位置-速度切换允许标 志”设置成“1”。3：跳越请求 外部命令信号输入用于跳越当前定位运行。要点为了激活外部命令信号，把“ Cd.8 外部命令激活”设置成“1” 43、OPR 方法设置“OPR方法”来执行机器OPR。0 ：近点狗方法 在近点狗ON 时减速后，停在零信号并完成OPR。1 ：限位器方法 1) 在近点狗ON 时减速后，用限位器停止，并在过了停顿时间后完成OPR。2 ：限位器方法 2) 在近点狗ON 时减速后，用限位器停止，并用零信号完成OPR。3 ：限位器方法 3) 用蠕动速度起动后，用限位器停止，并用零信号完成 OPR。4 ：计数方法 1) 在近点狗ON 时减速后，移动指定的距离，并用零信号完成OPR。5 ：计数方法 2) 在近点狗ON 时减速后，移动指定的距离，并完成0 ：近点狗方法 (1)起动 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起 动。)(2) 检测近点狗ON,并起动减速。(3) 减速至Pr.47蠕动速度，并用蠕动速度移动。(此时，近点狗必须是ON。如果近点狗为OFF,则轴会 减速至停止。)(4) 在近点狗OFF后的第一个零信号处(电动机每转一个脉 冲输出)，从QD75输出的脉冲停止，并且完成OPR。1 ：限位器方法 1)( 1)起动 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起动。)(2) 检测近点狗ON,并起动减速。(3) 减速至Pr.47蠕动速度，并用蠕动速度移动。(此时，需要Pr.54 OPR转矩极限值。如果未限制转 矩，则可能在第(4)步损坏伺服电动机。)(4) 轴以Pr.47蠕动速度接触限位器，然后停止。(5)当近点狗变成ON时，并且过了Pr.49 OPR停顿时间时，从QD75输出的脉冲停止，并且完成OPR。2 ：限位器方法 2)( 1)起动 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起动。)(2) 检测近点狗ON,并起动减速。(3) 减速至Pr.47蠕动速度，并用蠕动速度移动。(此时，需要Pr.54 OPR转矩极限值。如果未限制转 矩，则可能在第( 4)步损坏伺服电动机。)(4) 轴以Pr.47蠕动速度接触限位器，然后停止。(5) 停止后，用零信号(在检测与限位器的接触情况时输出的 信号。外部输入)停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。3 ：限位器方法 3)( 1)起动 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.47蠕动速度起动。此时，需要Pr.54 OPR转矩极限值。如果未限制转矩，则可能在第( 2)步损坏伺服电动机。)(2) 轴以Pr.47蠕动速度接触限位器，然后停止。(3) 停止后，用零信号(在检测与限位器的接触情况时输出的 信号。外部输入)停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。4 ：计数方法 1)( 1)起动 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起动。)(2)检测近点狗ON,并起动减速。(3) 减速至Pr.47蠕动速度，并用蠕动速度移动。(4) 在近点狗变成ON并且过了Pr.50 “近点狗ON后的位移量设置”中设置的位移量后，用第一个零信号(电动机一转一个脉冲)停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。5 ：计数方法 2)( 1)起动 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起动。)(2)检测近点狗ON,并起动减速。(3)减速至Pr.47蠕动速度，并用蠕动速度移动。（4）在近点狗变成ON并且过了Pr.50近点狗ON后的位移量设置中设置的位移量后，用第一个零信号停止从QD75输出的脉冲，并且完成0 PR。44、OPR 方向设置起动机器OPR时起动位移的方向。0：正向（地址增量方向）以地址增量方向移动。（箭头2）1：负向（地址减量方向） 以地址减量方向移动。（箭头1）通常把0P设置成接近下限或上限，因此如下所示设置“ Pr.44 OPR方向”。45、OP 地址 设置用作定位控制基准点的地址（ ABS 系统）。（当完成机器OPR时，停止位置地址变成“ Pr.45 OP地址”中设置的地址。同 时，“ Pr.45 OP 地址”存储在“ Md.20 当前进给值”和“ Md.21 机器进给值” 中。）46、OPR 速度设置OPR的速度。注）设置“OPR速度”小于“ Pr.8速度极限值”。如果超过“速度极限值”，“OPR 速度”会受“ Pr.8 速度极限值”限制。“OPR 速度”应该等于或快于“ Pr.7 起动时的偏置速度”和“ Pr.47 蠕动 速度”。47、蠕动速度设置近点狗ON后的蠕动速度（从OPR速度减速后停止之前的低速度）。 在下列范围内设置蠕动速度。（ Pr.46 OPR 速度 ） （ Pr.47 蠕动速度） （ Pr.7 起动时的偏置速度）注）如果采用零信号OPR方法，则蠕动速度与检测出错相关，并且，如果是使用限 位器方法，在OPR期间如果发生冲撞，还与冲撞的大小有关。设置一个等于或快于起动时的偏置速度的速度48、OPR 重试设置是否执行OPR重试。0 :不要用限位开关重试OPR1 :用限位开关重试OPR当OPR重试功能有效并且起动OPR时，首先轴会以OPR方向（1）运转。如果 检测到近点狗信号之前上限/下限开关变成OFF（2），则轴会减速至停止，然后 会以OPR方向（3）的相反方向运转。如果以相反方向运转时检测到近点狗信号 已经变成OFF，则轴会减速至停止（4），然后会再次执行OPR （5）、6）。 OPR 重试功能的运行1）用OPR起动起动OPR方向的位移。2）当检测限位开关时轴减速。3）用限位开关检测停止后，轴以OPR的相反方向以OPR速度运转。4）当近点狗信号变成OFF时轴减速。5）、6）用近点狗信号OFF停止后，以OPR方向执行OPR。49、OPR 停顿时间当为“ Pr.43 OPR方法”设置限位器方法1）时，设置近点狗信号变成ON后完 成OPR的时间。设置值必须长于从近点狗信号ON到用限位器停止的位移时间。（如果OPR方法不是“限位器方法1）”，贝Pr.49 OPR停顿时间”值无关。）50、近点狗ON后的位移量设置当使用计数方法1）或2）时，设置近点狗信号变成ON后到OP的位移量。（近点狗ON后的位移量应该等于或大于“从OPR速度减速到蠕动速度的距离”和“以OPR速度移动10ms的距离”的和。）計算方法如55551、OPR 加速时间选择设置“加速时间0至3”中哪一种用于OPR期间的加速时间。0 :使用Pr.9加速时间0中设置的值。1 :使用Pr.25加速时间1中设置的值。2 :使用Pr.26加速时间2中设置的值。3 :使用Pr.27加速时间3中设置的值。600ms52、OPR 减速时间选择设置“减速时间0至3”中哪一种用于OPR期间的减速时间。0 :使用Pr.10减速时间0中设置的值。1 :使用Pr.28减速时间1中设置的值。2 :使用Pr.29减速时间2中设置的值。3 :使用Pr.30减速时间3中设置的值。300ms53、OP 移动量设置从用OPR停止的位置移动（位移）的量。OP移动功能用于补偿用OPR停止的OP位置。如果由于近点狗安装位置的关系而对OP位置有物理限制，则使用该功能把OP补 偿到最佳位置。54、OPR 转矩极限值设置OPR期间达到蠕动速度后限制伺服电动机转矩的值。 关于转矩极限的详介，参考“12.4.2 转矩极限功能”。100%55、偏差计数器清零信号输出时间使用下列任一种方法设置OPR运行期间偏差计数器清零信号输出的持续时间：近点 狗方法、限位器方法1）至3）和计数方法 1）。（关于详介，请参考你的驱动装置 手册。）56、OP 移动期间的速度指定设置为“ Pr.53 OP 移动量”设置除“0”之外的值时的运行速度。从“ Pr.46 OPR 速度”或“ Pr.47 蠕动速度”中选择设置。0 ：指定“ Pr.46 OPR 速度”为设置值。1 ：指定“ Pr.47 蠕动速度”为设置值。57、OPR 重试期间的停顿时间当Pr.48 OPR重试有效时（当为Pr.48设置“ 1”时），设置下图中2）和4） 中减速后的停止时间。