机构自由度计算题

机构自由度计算示例机构自由度计算示例1 1：4n1 1、数活动件个数并在图上标注：、数活动件个数并在图上标注：2 2、查运动副类型和个数：、查运动副类型和个数：A A、B B、C C、D D、F F处共处共5 5个低副，个低副，E E处为高副。处为高副。1,5HLPP3 3、计算自由度数：、计算自由度数：HLPPnF23115243机构自由度为机构自由度为1 1，机构有，机构有1 1个主动件，机构运动确定。个主动件，机构运动确定。例例1 1例例4 4，是规范的做题步骤，是规范的做题步骤，考试时要按规范做。后面几个例考试时要按规范做。后面几个例题只给出了计算过程，题只给出了计算过程，机构自由度计算示例机构自由度计算示例2 2：3n1 1、数活动件个数并在图上标注：、数活动件个数并在图上标注：2 2、查运动副类型和个数：、查运动副类型和个数：A A、B B、C C、D D、4 4个低副，没有高副。个低副，没有高副。0,4HLPP3 3、计算自由度数：、计算自由度数：HLPPnF23104233机构自由度为机构自由度为1 1，机构有，机构有1 1个主动件，机构运动确定。个主动件，机构运动确定。例例3 3 计算圆盘锯机构自由度。计算圆盘锯机构自由度。解：解：7 7个活动构件，个活动构件，A A、B B、C C、D D四处都是三个构件组成的复合四处都是三个构件组成的复合铰链，铰链，E E、D D处是低副处是低副复合铰链复合铰链复合铰链复合铰链0,4HLPPHLPPnF231042333n机构自由度为机构自由度为1 1，机构有，机构有1 1个主动个主动件，机构运动确定。件，机构运动确定。考试时做题，按以上步骤。考试时做题，按以上步骤。例例4 4 计算滚子从动件凸轮机构计算滚子从动件凸轮机构的自由度。的自由度。解：滚子是局部自由度，数构件解：滚子是局部自由度，数构件时不计算，机构中有时不计算，机构中有2 2个活动构个活动构件。件。A A、D D处是低副，处是低副，B B处是高副处是高副 n=2 n=2，P PL L=2=2，P PH H=1=1 F=3 F=32-22-22-1=12-1=1 机构运动确定。机构运动确定。例例1-7 1-7 计算大筛机自由度计算大筛机自由度解：解：C C处是复合铰链，处是复合铰链，F F处滚轮是局部自由度，处滚轮是局部自由度，E E处有虚约束。处有虚约束。7 7个构件，个构件，A A、B B、D D、E E、O O各有一个低副，各有一个低副，C C处两个低副，处两个低副，G G处两处两个低副，共个低副，共9 9个低副。个低副。n=7，PL=9，PH=1F=3n-2 PL-PH=37-29-1=2自由度为自由度为2 2，机构有，机构有2 2个主动件，机构运动确定。个主动件，机构运动确定。6n1,8HLPPHLPPnF231182638n1,11HLPPHLPPnF23111128312345612345678首先检查处理复合铰链、局部自由度和虚约束。首先检查处理复合铰链、局部自由度和虚约束。局部自由度局部自由度局部自由度局部自由度 4n2,4HLPP2F9n2,12HLPP1F首先检查处理复合铰链、局部自由度和虚约束。首先检查处理复合铰链、局部自由度和虚约束。