五自由度模块化机器人手臂设计与仿真任务书

毕业设计（论文）任务书（20 13 届）题目（中文）： 五自由度模块化机器人手臂设计与仿真 （英文）： Design and simulation of five dof modular robot arm 系 部 机械工程系 专业班级 学生姓名 学 号 指导教师 系负责人 (签章) 日 期： 2012 年 12 月 20 日一、 毕业设计（论文）的主要内容与具体要求（任务及背景、工作环境、成果形式、着重培养的能力、有实验环节的要提出主要技术指标、要求）一种五自由度可重构模块化机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作。学生应具备机械设计知识，掌握三维软件和一定的创新能力，根据所学专业知识，完成课题，也是对学生设计能力和创新能力的一种检验。二、毕业设计（论文）进度安排起讫日期工作内容备 注第1周第2周 第3周第4周 第5周第7周 第8周第10周 第11周第12周调查研究，收集资料 确定总体方案 结构设计绘制装配图 技术设计绘制零件图 撰写设计说明书，毕业答辩三、所需的资料和主要参考文献1天津大学编.工业机械手设计基础M.天津：天津人民出版社，19802王承义编著.机械手及其应用M.北京：机械工业出版社，19813蔡自兴主编.机器人学M.清华大学出版社，20004张铁，谢存禧主编.机器人学M.华南理工大学出版社，20015周伯英编著.工业机器人设计M.北京：机械工业出版社，20026费仁元、张慧慧主编.机器人机械设计和分析M.北京工业大学出版社， 19987宗光华等编著.机器人的创意设计与实践M.北京航空航天大学出版社，20048吴广玉、姜复兴主编.机器人工程导论M.哈尔滨工业大学出版社，19889Craig JJ.Introduction to RoboricsJ.New York:Addison Wesky PublishingCo.,198910AsadaH,Stotine J J.Robot Analysis and ControlM.Wiley,1986注：1. 本任务书一式两份，须双面打印。由指导教师填写并经所在系审核确认后交系部；2. 本任务书一份须与学生的毕业设计（论文）一并存档，另一份系部存档；3. 指导教师、学生可各执一份复印件，供检查论文进度时使用。