自动控制习题集

第一章1开环控制和闭环控制的主要区别是什么？2. 电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压U及炉内物体质量M的变化，哪个是控制量？哪个是扰动？为什么？3. 简述自动控制所起的作用是什么？4恒值调节和随动调节的区别是什么？5. 简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。6比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称为 。7简述控制系统由哪三大部分组成？1 反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案a.负反馈2 反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂3 开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单4 闭环控制系统的基本环节有：给定、比较、控制、对象、反馈5 自控系统各环节的输出量分别为： 给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。第二章6 自控系统的数学模型主要有以下三种：微分方程、传递函数、频率特性7 实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的8 线性化是指在工作点附近用 代替曲线。 切线9 传递函数等于输出像函数比输入像函数。10 传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。11 惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越差。1. 由laplace变换的微分定理， 。2. 水位控制系统微分方程为，其中为进出口水流量，c和h为水池底面积和水位，和h分别是控制量和被控量。如果(k为常数)，试将此非线性方程在某个稳态工作点附近线性化。my(t)u(t)kr3. 如图质量、弹簧、摩擦系统，k和r分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系统的传递函数表示。23机电控制系统中电压u(t)，转速(t)分别为输入、输出量，各部分运动关系的laplace变换为： 式中为力矩，为感应电动势，为感应电流，J、f、L、R、b、d为非零常数，试画出总的系统方框图。4. 试列举二种子系统常用的连结方式，并画出示意图。5. 复杂方框图简化应注意哪些原则(至少列出四项) 6.将环节的输出信号作为环节的输入信号，则总的系统传递函数为 。7. 二个环节和有相同输入，总的系统输出为二个环节输出的代数和，则总的系统传递函数为 。U(s)ED(s)y1y(s)G1G4G2G38.已知系统信号流图如左，试画出它的传递函数方框图。11线性系统的齐次性和叠加性是指什么？2. 线性系统的特点是信号具有 性和 性。14. 简述非线性函数在工作点附近线性化的过程。1. 信号流图中，进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的 。13. 什么是定常系统？14. 在控制实践中，为什么总可以把一个模型作线性化处理？CQoQiH23 如图液位系统， 为进出口水流量，R为出水管水阻，水池底面积为C，试建立液位系统的微分方程。R24. 求下列微分方程的Laplace变换：G4G1G2G3D(S)U(S)Y(S)25. 已知系统方框图如左，写出从U(s)到Y(s)的传递函数。1. 凡是具有叠加性和齐次性的系统称为 。12. 试说明二个系统和是串联的。13. 具有什么特性的系统是线性系统？14. 倒立摆微分方程是非线性的，试说明如何在平衡点附近作线性处理？15. 复杂方框图简化应注意哪些原则？（至少列出四项）20. 如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？G4G1G2G3D(S)u(S)y(S)24. 已知系统框图如左，试画出它的信号流图。1. 输入u(t)，输出y(t)的延时为的系统，t时刻输入u(t)得到t时刻输出为 。2. 传递函数阶次为n的分母多次式的根被称为系统的 ，共有 个。11. 试说明二个系统和是并联的。13. 系统数学建模的主要步骤有哪四步？u(t)uc(t)LCi1R23. 如图L-R- C电路，输入电压为u(t)，输出量为电容二端电压uc(t)，试确定其传递函数uc(s)/u(s)。7. 信号流图中，如果进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的 。10. 数学模型是用来描述系统中各种信号或变量的 关系的。12. 试说明二个系统和是反馈联结的。13. 具有什么特征的系统是线性系统？14. 什么是传递函数的零点，极点和传递系数？14. 简述非线性函数在工作点附近线性化的过程。4. 最小相位系统是指系统的开环传递函数的零点和极点 。一、 求系统传递函数。（每小题5分，共计 15分）1 求电路网络传递函数 G(S)=1/(LCS*S+RCS+1) G(S)=LCS*S/(LCS*S+RCS+1) G(S)=RCS/(LCS*S+RCS+1) G(S)=(R1CS+1)/ (CR1S+1) =R2/(R1+R2 ) -R2/R1(R1CS+1) -1/(R1CS)2 化简方框图，求传递函数 3 实验测得系统幅频渐近线如下图，求对应的传递函数。4 某环节的特性由关系式确定，求输入量R在0.25附近作微小变化时的线性化增量方程。 C=12.11R5 某环节的特性由关系式确定，求输入量R在R。附近作微小变化时的线性化增量方程。 6 求采样系统的脉冲传递函数。 第三章 时域分析12 二阶系统阻尼系数1，系统就不会出现过调。13 最佳阻尼系数0.707。14 小时间迟后环节可近似为惯性环节。15 分析某一时间的误差可用：a.终值定理 b.误差级数 c.拉氏反变换。16 补偿控制特点是：可提高稳态精度，对暂态性能影响不大。17 高阶系统暂态性能取决于离虚轴最近的闭环极点。18 主导极点应满足：a. 离虚轴最近 b.5倍距离内无其他零极点。19 线性系统稳定,其闭环极点均应在S平面的左平面。20 写出误差级数中系数Cj 的计算公式。21 误差传函（S）=1/1+G0(S)22 劳斯阵列表第一列中某项为零，其他各项均大于零，说明什么？临界稳定30. 设系统开环传递函数为，若要求单位负反馈系统的阶跃响应有16%的超调，则k应取何值？22. 试简述二阶系统中，阻尼比对阶跃响应的影响。27. 已知系统结构如图，试确定使闭环稳定的开环增益k的范围。uks(s2+s+1)(s+2)y7. 二阶闭环系统传递函数标准型为，其中称为系统的 ，为 。21. 二阶系统闭环标准形式为，试画出阻尼比为和 二种情况下阶跃响应的示意图。用什么名称称呼这二种情况？22. 为什么在工程实践中将临界稳定看成不稳定？30. 二阶系统，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间和超调量34. 随动系统如图所示，其中，试求速度反馈增益，使闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应。并计算其调节时间。16. 说明型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。40P(s)R(S)Y(S)31. 已知开环传递函数为，求其单位负反馈系统阶跃响应的超调量和调节时间。18. 简述什么是稳定平衡点，什么是不稳定平衡点？27. 已知系统特征方程为，用劳斯判据判别系统的稳定性。30. 已知开环传递函数为，若要求单位负反馈系统的阶跃响应超调为16%，则k应取何值？32. 单位反馈系统的闭环传递函数为在单位阶跃作用下的误差响应为，求系统的阻尼比和自然频率。31. 单位负反馈系统的闭环传递函数为，在单位阶跃作用下的误差响应为，求系统的阻尼比和自然频率。34. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 1）判断使闭环系统稳定的k值范围2）要使系统的阻尼比为，求相应的k值和这时的自然频率3）求以上参数时闭环阶跃响应C(t)16. 系统的开环传递函数为，和分别为m阶和n阶多项式，试说明什么是O型系统，型系统，型系统？G(s)1/sr(s)C(s) 34. 系统结构图如下所示，已知的单位阶跃响应为1）求2）当改为1/s+2，且时，求系统的稳态输出值3）指出系统输出动态响应的类型（过阻尼，欠阻尼，临界阻尼，无阻尼）10. 增加偶极子，几乎不影响系统的 性能，而会较大影响系统的 性能。8. 衰减振荡过程中，调节时间和 是二个最常用的瞬态指标。16. 说明I型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。31. 二阶系统，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间和超调量8. 衰减振荡过程中，超调量和 是二个最常用的瞬态指标。17. 说明O型系统在单位阶跃输入作用下稳态误差为有穷值。20. 如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？21. 二阶系统闭环标准形式为，试画出阻尼比为和二种情况下阶跃响应的输出示意图。用什么名称称呼这二种情况？30. 已知开环传递函数为G(s)=16/s(1+0.25s)，求其单位负反馈系统阶跃响应的调节时间ts 和超调量5s(1+5s)r(s)C(s)0.8sE(s)31. 如图位置随动系统，当为单位阶跃时，求输出的静态位置误差。5s(1+5s)R(s)C(s)0.8s31. 如图位置随动系统，当r(t)=t时，求c(t)的静态位置误差。34. 已知系统开环传递函数为P(s)=2/s(s+2)，1）试求在单位负反馈下参考输入为r(t)=1(t)的输出响应y(t)2）求输出响应的阻尼比和自然频率32. 为使校正后系统超调量，调节时间秒()，试给出一种闭环主导极点的选择。3. 决定控制系统稳定误差的三个要素为输入信号类型、开环增益K和系统中 。21. 试分析一阶惯性环节中k和T在阶跃响应中的作用。17. 说明O型系统在单位阶跃输入作用下的稳态误差为有穷值。27. 已知开环传递函数为2/(s+2)，在零初值条件下，求其单位负反馈系统的阶跃响应C(t)。6. 用劳斯表判断连续系统的稳定性，要求它的第一列系数 系统才能稳定。34. 下图分别为单位负反馈系统和它的单位阶跃曲线图P(s)K2R(s)C(s) 其中为放大系数，试确定系统参数和。430.1t二、 系统稳态误差分析1 已知单位反馈系统开环传函如下，求输入量分别为 1（t）、t1（t）、 2 已知系统如图：求系统的稳态误差。0.6/213 已知系统如图：选择Gc（S）使干扰引起的稳态误差为零。Gc（S）0.025三、 系统暂态性能分析1 已知单位反馈系统开环传函如下，求系统的、n及性能指标、ts（5）。 0.5、n10、16.3、ts（5）0.6（s）2 已知系统闭环传函为：求系统的、n及性能指标、ts（5）。 0.707、n2、4.3、ts（5）2.1（s）3. 已知单位反馈系统开环传函如下，绘Bode图，并估算性能指标、ts（5）。3.3、ts（5）0.26（s）3 已知单位反馈系统开环传函如下， 绘制根轨迹，并分析系统性能与K1的关系。 K10系统始终是稳定的 K1K11后系统出现振荡，且K1越大，振荡越厉害。四、 系统稳定性分析。1. 设系统特征方程如下：2. 设系统特征方程如下：为使系统稳定，求K的取值范围。0K303. 设系统特征方程如下：为使系统具有1个单位的稳定裕量，求K的取值范围。第四章 根轨迹29. 设开环传递函数为，试求实轴上的根轨迹。9. 在开环系统中增加零点，可使根轨迹向 方移动。10. 在开环系统中增加极点，可使根轨迹向 方移动。30. 开环传递函数为，试求实轴上的根轨迹区间。33已知开环传递函数G(s)=kg/s(s+1)(s+2)，概略作它的单位反馈系统根轨迹曲线。要求说明根轨迹有几条渐近线，渐近线和实轴的交点坐标。29. 设系统开环传递函数为，求其根轨迹和虚轴的交点坐标。6. 开环传递函数的分母阶次为n，分子阶次为m(nm)，则其根轨迹有 条分支，和 条渐近线。9. 在开环系统中增加极点，可使根轨迹向 移动28. 单位负反馈系统的开环传递函数为，试确定根轨迹在实轴上的分离点和会合点的位置。33已知开环传递函数G(s)=kg/s(s+1)(s+2)，概略作出它的单位负反馈系统的根轨迹曲线。要求说明根轨迹和虚轴的交点坐标，以及相交时的增益kg。5. 实轴上二开环极点间有根轨迹，则它们之间必有 点。19. 根据幅角条件(和分别为开环传函的零点和极点)，论述：若实轴上的点在根轨迹上，其右方实轴上开环零极点数之和必为奇数。29. 开环传递函数为，求复数极点处根轨迹的出射角5. 开环传递函数的分母阶次为n，分子阶次为m(nm)，则其根轨迹有 条分支， 条渐近线。19. 根据幅角条件(和分别为开环传函的零点和极点)，论述：若实轴上的点在根轨迹上，其右方实轴上开环零极点数之和必为奇数。28. 已知开环传递函数为，试求根轨迹和虚轴的交点坐标。33已知开环传递函数，概略作出它的单位负反馈系统根轨迹曲线。要求说明速度误差系数时的幅值裕量(dB)。35. 设开环传递函数为，试设计一串联环节，使闭环系统主导极点参数为，速度误差系数秒。（提示，由于得，在根轨迹图上作射线OA和根轨迹相交于P1点，P1点的横坐标是0.33）y(s) P(s)C(s)ImAP121020. 根据根轨迹的特征方程论述：根轨迹起点k=0对应开环的n个极点，终点k=对应开环的m个零点。29. 单位负反馈系统的开环传递函数为，试证明在根轨迹上，并求出相应kg值。32. 为使校正后系统超调量，调节时间秒，试给出一种闭环主导极点的选择。33已知开环传递函数G(s)=kg(s+3)(s+2)/s(s+1)，概略作出它的单位负反馈系统的根轨迹图。要求说明根轨迹和实轴上分离点和汇合点的位置，以及对应的kg值。20. 根据根轨迹的特征方程论述：根轨迹起点k=0对应开环的n个极点，终点k=对应开环的m个零点。第五章 频域分析1复数的幅值是，复角是 。3. 复数的幅值是 ，复角是 。3. 复数的幅值是 ，复角是 。8. O型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。5. 系统的对数幅频特性和相频特性有一一对应关系，则它必是 系统。7. 判别系统闭环稳定性时，开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围点顺时针2周，则闭环系统 。10. 0型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。15. 在作惯性环节的Bode图时，用折线近似幅频特性，在转折频率处的误差如何计算33给定传递函数，概略画出它的极坐标图(由)，要求判断曲线是否穿越实(虚)轴，若穿越，求穿越点的频率和相应的幅值。4. 开环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点数为 。 （P=1为开环系统右半平面极点个数）。20. 延时环节的Nyquist图为什么是一个原点在园心的单位园？22. 试说明为什么一般可用增益裕量作为判断系统稳定性的一个指标。（为复角为时的频率）17. 传连函数的Nyquist曲线，=0的起始点位置为什么在相角180的无穷远处，且在负实轴下方？18. 试分析增益K的变化对Bode图幅频特性和相频特性曲线形状的影响。35. 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 1) 试求它的增益穿越频率和相位裕量，该系统是否稳定？2) 若只用增益串联校正使系统的相位裕量为，问附加增益应为多大？ 402520db/dec40db/dec27. 最小相位系统的幅频特性图如左，1）求该系统的传递函数2）概略地画出对应的相频特性图2. 复数的幅值是 ，复角是 。20. 简述系统的低、中、高频段频率特性分别和系统性能的关系。5. 系统的对数幅频特性和相频指性有一一对应关系，则它必是 系统。7. 判别系统闭环稳定性时，若开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围点逆时针2周，则闭环系统 。10. 型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。16. 作惯性环节的Bode图，用折线近似幅频特性，在转折频率处的误差如何计算？402520db/dec40db/dec26. 最小相位系统的幅频特性图如左。1）求该系统的传递函数2）概略画出对应的相频特性图35. 单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=10/s(1+0.5s)(s1) 试用Nyquist稳定性判据判别闭环系统的稳定性，并确定闭环系统的相位裕量。 6. 开环传递函数的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点个数为 。 （P=1为开环传递函数右半平面极点个数）15. 为什么在Bode图上不同串联环节的合成可以将各曲线的幅值和幅角分别叠加？17. 试在Ngquist图画出O型、I型系统当=0时起始点的大致方位并简述原因。20db/dec20db/dec1 2 525. 最小相位系统的幅频特性如左图 1）求该系统的传递函数 2）概略画出对应的相频特性图1. 型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。15. 系统传递函数为，输入信号为，则输出信号达到稳态后的幅值B和相位角各是多少？7. 开环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点个数为 个。 （P=0为开环系统在右半平面极点个数）。33已知最小相位系统，1）大致画出它的幅频特性曲线和相频特性曲线2）求出系统的相位裕量 7. 闭环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统右半平面极点个数为 。 （P=1为开环系统右半平面极点个数）6. 一个稳定的闭环系统，若它开环右半平面极点数为P，则它的开环传递函数的Nyquist曲线必 时针绕(1, j0)点P周。15. 在Bode图上，由于频率的范围为0，为解决这一问题，在对数幅频图上采取了什么措施，简单介绍。17. 对传递函数，试解释它的Nyquist曲线时起始点为什么在相角的无穷远处，且在负虚轴左方？27. 最小相位系统的幅频Bode图如左。2520db/dec40db/dec440db/dec1）写出对应传递函数，2）概略画出对应的相频Bode图。9. 为加强系统的抗噪声能力，高频段幅频特性的分贝值应尽量 。10. 开环系统的Nyquist曲线如右所示，则闭环系统右半平面极点个数为 。 （P=1为开环传递函数右半平面极点个数）。15. 为什么在Bode图上，不同串联环节的合成，可以将曲线的幅值和辐角分别叠加？21. 试分析最小相位系统的Bode图，当增益k增大时为什么增益裕量会降低？4. 单位反馈系统开环传函如下，绘制Bode图，并判断其闭环后的稳定性。 稳定 不稳定 不稳定第六章 系统校正22. 试列举系统校正中常用的频域开环指标和闭环指标（至少各二项）32. 求超前校正装置的传递函数，使在频率=30时提供40的最大超前角。35. 已知被控对象的传递函数为P(s)=k/s(s+2) 试设计一个串联校正环节C(s)，使校正后系统的超调量，调节时间秒。 22. 简要说明超前校正和滞后校正各对改善系统性能的作用。32. 超前校正装置为c(s)=(1+0.07s)/(1+0.015s)，求它可提供多大的相位超前角，以及该超前角所在的频率点35. 设图中开环传递函数，试设计一串联校正环节C(s)，使开环截止频率秒，相位裕度，幅值裕度。P(s)C(s) 2. 用作为超前校正环节，要求和T的大小为 。35. 已知单位负反馈系统的开环传递函数和超前校正装置的传递函数 1）概略画出的对数幅相图，2）计算的增益穿越频率及相位余量，3）求k1使校正后系统的增益穿越频率为，并计算此时的相位余量。10. 在系统设计中，应尽量将中频段幅频特性的斜率设计成 。35. 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 1）试求它的增益穿越频率和相位裕量，说明该系统是否闭环稳定？2）不改变和，但要使系统的速度误差系数为秒，试设计串联校正环节。 35. 已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为：1）试求它的增益穿越频率和相位裕量，说明该系统是否稳定？2）不改变和，设计串联校正环节使系统的速度误差系数秒。单位反馈系统开环传函为 要求速度误差系数KV =200, c30 (rad/S)、（c）50。试进行串联校正。（20分） c70rad/s、（c）53.7七、单位反馈系统开环传函为 要求速度误差系数KV =200,（c）50。试进行串联滞后校正。（20分） （c）54c6rad/S八、单位反馈系统开环传函为 要求速度误差系数KV =10,（c）50。试进行串联滞后校正。（20分） c1rad/s、（c）=52.6第七章 采样系统23 采样频率s2m（m连续信号最大频率），才是不失真采样。24 采样系统的动态过程用差分方程来描述。25 求解差分方程可借助Z变换。26 计算机解差分方程常用迭代法。27 由传函求脉冲传函的方法是：部分分式法展开，查典型函数Z变换表。28 F(z)对应的时间函数f（t）的终值（Z-1）F(Z)再令Z=1 29 采样系统稳定的充要条件是，闭环脉冲传函的所有极点均位于单位圆内 30 双线性变换是令 Z=(W+1)/(W-1)31 采样系统经过W变换，就可用连续系统的分析方法进行分析了。32 采样周期越大，系统稳态误差越大。33 采样周期越大，系统稳定性越差。34 采样系统的主导极点是：a.靠虚轴最近 b.靠单位圆最近 的闭环极点。35 用数字程序实现校正的方法是：脉冲传函变成差分方程，由迭代法编程36 求采样系统差分方程的方法是：1按连续系统求传函2求脉冲传函3由迟后定理得差分方程37 在波德图上进行采样系统校正的两种近似方法为：1看成连续系统2采样保持器看成惯性环节38 采样系统校正采用数字校正比较方便。6. 采样周期越大，系统的稳定性越 。1. 为保持信号不失真，采样频率应至少是原信号带宽频率的 倍。4. 从频谱分析的角度，保持器的作用是一个 通滤波器。ZOH1s+1r(t)T=1sy (t)8. 对如图所示采样系统，其中，求它的闭环脉冲传递函数G(z)。16. 利用映射关系(，T为采样周期)说明：s的左半平面对应z的单位园内部，即。G1(s)uTy G2(s)26. 如图采样系统，G1(s)=4/(s+1)，G2(s)=1/(s+5), T=1s，求闭环脉冲传递函数G(z)28. 已知离散系统闭环特征方程为z2+(0.63k1.37)z+0.37=0，求k的取值范围使系统稳定。31. 采样开环系统传递函数秒，输入连续信号为，试计算单位反馈系统的稳态误差和静态误差系数。25. 离散系统的差分方程为，试写出它的脉冲传递函数G1uTy G2T26. 如图采样系统，G1(s)=4/(s+1)，G2(s)=1/(s+5), T=1s，求它的闭环脉冲传递函数。ZOHr(t)TP(s)c(t)34. 已知采样系统如左图，其中，零阶保持器，采样间隔秒，试判断系统稳定的k值范围。2. 在采样控制中，模数转换(A/D)包括 和 二个过程。27. 由差分方程，描述的离散时间系统，试写出它的脉冲传递函数表示。2. 根据Z变换的位移定理， 。5. 一般而言，引入采样开关会 系统的稳定性。34. 已知采样系统如图，其中对象传递函数，零阶保持器ZOHr(t)TP(s)c(t)秒，参考输入，试求系统的离散输出响应。5. 采样系统闭环脉冲传函如下：判断系统稳定性。Z1=-0.8、Z2=0.5 稳定第八章 现代控制理论3二个状态空间模型和,如果存在非奇异矩阵P，使和，则称这二个模型 。4. 根据Z变换的位移定理， 。20. 什么情况下系统的渐近稳定性和输入输出稳定性等价？21. 线性系统，什么情况下可以得到线性系统的零状态响应？26. 已知系统的动态方程为，求系统的传递函数。29. 已知系统的动态方程为，判断系统的内部稳定性和输入输出稳定性。34. 已知线性系统的动态方程为，且，试求状态方程的解。3. 同一系统的二个状态空间模型等价，则它们构成的二个传递函数 。18. 简单说明为什么同一系统动态方程的状态选取不是唯一的？27. 试验证动态方程，是否被其传递函数完全表征？6. 离散动态方程(G H C)中G的特征值 ，它才渐近稳定。26. 由差分方程描述的离散时间系统，试求出系统的状态空间模型。19. Lyapunov稳定和通常意义上的稳定有什么不同？1s(s+1)r(t)y(s)25. 系统框图如左，试选取合适的状态变量，建立系统的动态方程。27. 系统动态方程为，试判断它的内部稳定性和输入输出稳定性。29. 系统动态方程的状态矩阵，求它的状态转移矩阵9. 当且仅当动态方程(A B C )中A的特征值 ，它才渐近稳定。18. 试说明同一传递函数的实现(A B C D)可以不是唯一的。1s(s+1)R(s)y(s)24. 系统框图如左，选取合适的状态变量，列出它的动态方程表示。17. 试写出传递函数的能控标准型实现(A B C D)。s1s+1ux2=y1s1x123. 系统方框图如左，以u为输入，为状态，y为输出，试列出系统的动态方程。29. 已知动态方程的状态矩阵，求它的状态转移矩阵。4. 离散动态方程(G H C)的特征方程是 。6. 动态方程(A B C)的特征方程组成劳斯表后，它的第一列系数 是系统稳定的充要条件。28. 判断离散系统的内部稳定性和输入输出稳定性。18. 试说明同一传递函数的实现(A B C D)可以不是唯一的。19. 为什么系统的渐近稳定性蕴含了输入输出稳定性？18. 试写出传递函数的能控标准型实现(A B C D)。19. 简述系统渐近稳定性和输入输出稳定性之间的关系。20. 线性系统，什么情况可以得到系统的零输入响应？28. 给定动态方程，判断系统的内部稳定性和输入输出稳定性。25. 设系统的动态方程为，求系统的传递函数。28. 判断系统，的内部稳定性和输入输出稳定性。19. Lyapunov稳定和通常意义上的稳定有什么不同？1s1x2=ys1s+1x1u23. 系统框图如左，u和y为输入和输出，设x1，x2为状态，试写出它的状态空间表示。28. 已知离散系统闭环特征方程为，试判别系统的稳定性。30. 已知系统的状态矩阵，求它的状态转移矩阵。