东北大学21春“机械工程”《机器人技术》补考试题库4附带答案

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。 住在富人区的她 东北大学21春“机械工程”机器人技术补考试题库附带答案一.综合考核(共50题)1.采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。()A、错误B、正确参考答案：B2.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。()A.错误B.正确参考答案：B3.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A.错误B.正确参考答案：A4.当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A5.动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A6.机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B7.GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6参考答案：C8.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变()的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C9.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。()A、正确B、错误参考答案：B10.当代机器人大军中最主要的机器人为()。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A11.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。()A.错误B.正确参考答案：A12.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()A、正确B、错误参考答案：B13.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C14.摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?()A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC15.机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?()A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D16.正交变换矩阵R为正交矩阵。()A、错误B、正确参考答案：B17.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B18.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。()A.错误B.正确参考答案：A19.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。()A、正确B、错误参考答案：B20.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。()A、错误B、正确参考答案：A21.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。()A.错误B.正确参考答案：A22.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：()A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE23.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF24.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。()A.错误B.正确参考答案：A25.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()A、正确B、错误参考答案：A26.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD27.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。()A.正确B.错误参考答案：B28.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE29.按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)30.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?()A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C31.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A.正确B.错误参考答案：B32.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B33.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。()A.正确B.错误参考答案：A34.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：()A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案：A35.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。()A.错误B.正确参考答案：A36.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。()A、正确B、错误参考答案：A37.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A、错误B、正确参考答案：A38.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。()A、错误B、正确参考答案：A39.红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。()A.正确B.错误参考答案：A40.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。()A、错误B、正确参考答案：A41.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。()A.正确B.错误参考答案：A42.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?()A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF43.增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A.一B.二C.三D.四参考答案：C44.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。()A、错误B、正确参考答案：B45.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?()A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD46.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。()A、错误B、正确参考答案：B47.运动逆问题是实现如下变换：()A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C48.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A49.关节i的效应表现在i关节的末端。()A.错误B.正确参考答案：B50.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D