自动化制造系统学习教案

会计学1自动化制造自动化制造(zhzo)系统系统第一页，共53页。第1页/共53页第二页，共53页。3.刀具储运系统FMS的刀具储运系统由刀具库、刀具输送装置和交换(jiohun)机构等组成。第2页/共53页第三页，共53页。第3页/共53页第四页，共53页。单 元 控 制 器加 工 工 作 站 WSC1RS-232CRS-232CDNCCNC6MPC-BDNCCNC6MPC-BDNCCNC6MPC-BAGV控 制 器RS-232CRS-232CRS-232CRS-232CI/OXH714ATH6350TH6350AGV物 流 工 作 站 WSC2第4页/共53页第五页，共53页。第5页/共53页第六页，共53页。第6页/共53页第七页，共53页。第7页/共53页第八页，共53页。第8页/共53页第九页，共53页。第9页/共53页第十页，共53页。第10页/共53页第十一页，共53页。第11页/共53页第十二页，共53页。第12页/共53页第十三页，共53页。第13页/共53页第十四页，共53页。数控单元(dnyun)第14页/共53页第十五页，共53页。上料单元(dnyun)第15页/共53页第十六页，共53页。下料单元(dnyun)第16页/共53页第十七页，共53页。加盖单元(dnyun)第17页/共53页第十八页，共53页。穿销单元(dnyun)第18页/共53页第十九页，共53页。模拟(mn)单元第19页/共53页第二十页，共53页。伸缩(shn su)换向单元第20页/共53页第二十一页，共53页。检测(jin c)单元第21页/共53页第二十二页，共53页。液压单元(dnyun)第22页/共53页第二十三页，共53页。分检单元(dnyun)第23页/共53页第二十四页，共53页。废料(filio)第24页/共53页第二十五页，共53页。立体仓库第25页/共53页第二十六页，共53页。第26页/共53页第二十七页，共53页。第27页/共53页第二十八页，共53页。第28页/共53页第二十九页，共53页。第29页/共53页第三十页，共53页。8.3机器人第30页/共53页第三十一页，共53页。第31页/共53页第三十二页，共53页。第32页/共53页第三十三页，共53页。机器人的主体部分机器人的主体部分(b fen)，由连杆、活动关节和其他构件构成。，由连杆、活动关节和其他构件构成。末端执行器驱动器连接在机械手最后一个关节上，用来执行任务。是由公司工程师或外面的顾问为某种用途而专门设计的。通常，其动作有机器人控制器直接控制。连接在机械手最后一个关节上，用来执行任务。是由公司工程师或外面的顾问为某种用途而专门设计的。通常，其动作有机器人控制器直接控制。“肌肉肌肉”，常见的驱动器有伺服电机、步进电机、气缸及液压缸等，还有一些新型驱动器。它们由控制器控制。，常见的驱动器有伺服电机、步进电机、气缸及液压缸等，还有一些新型驱动器。它们由控制器控制。第33页/共53页第三十四页，共53页。“五官五官(wgun)”，收集机器人内部状态的信息，收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。或用来与外部环境进行通信。“大脑大脑”，计算机器人关节，计算机器人关节(gunji)的运动，确定每的运动，确定每个关节个关节(gunji)应移动多少和多远才能达到预定的速应移动多少和多远才能达到预定的速度和位置，并监督控制器和传感器。度和位置，并监督控制器和传感器。“小脑小脑(xiono)”，从计算机获取数据，控制，从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。机器人的运动。第34页/共53页第三十五页，共53页。操作系统：用来操作计算机操作系统：用来操作计算机机器人软件：根据机器人的运动方程计算每个机器人软件：根据机器人的运动方程计算每个关节的关节的 必要动作，然后将这些信息传给控制器必要动作，然后将这些信息传给控制器例行程序集合和应用程序：为了使用机器人外例行程序集合和应用程序：为了使用机器人外部设备或为了执行特定部设备或为了执行特定(tdng)任务而开发任务而开发第35页/共53页第三十六页，共53页。第36页/共53页第三十七页，共53页。第37页/共53页第三十八页，共53页。第38页/共53页第三十九页，共53页。第39页/共53页第四十页，共53页。第40页/共53页第四十一页，共53页。第41页/共53页第四十二页，共53页。第42页/共53页第四十三页，共53页。第43页/共53页第四十四页，共53页。第44页/共53页第四十五页，共53页。第45页/共53页第四十六页，共53页。3.其它领域 机器人在其它领域的应用也非常广泛，如工业机器人可以取代人去完成一些危险环境中的作业(zuy)(如放射线、火灾、海洋、宇宙等)。第46页/共53页第四十七页，共53页。磁悬浮列车第47页/共53页第四十八页，共53页。列车底部及两侧转向架的顶部安装电磁铁，在“T”字轨的上方和上臂部分的下方分别设反作用板和感应钢板，控制电磁铁的电流使电磁铁和轨道(gudo)间保持1厘米的间隙，让转向架和列车间的吸引力与列车重力相互平衡，利用磁铁吸引力将列车浮起1厘米左右，使列车悬浮在轨道(gudo)上运行。这必须精确控制电磁铁的电流。第48页/共53页第四十九页，共53页。磁悬浮列车示意图第49页/共53页第五十页，共53页。列车行驶时，车头的磁铁（N极）被轨道上靠前一点的电磁体（S极）所吸引，同时被轨道上稍后一点的电磁体（N极）所排斥结果(ji gu)是前面“拉”，后面“推”，使列车前进。然后，在线圈里流动的电流流向就反转过来了。其结果(ji gu)就是原来那个S极线圈，现在变为N极线圈了，反之亦然。第50页/共53页第五十一页，共53页。出现(chxin)的一般问题1磁悬浮列车是怎麽拐弯(guiwn)的？2如果突然(trn)没电，列车会不会马上停来？第51页/共53页第五十二页，共53页。磁悬浮列车的优势磁悬浮列车的优势(yush)磁悬浮列车(lich)的使用寿命可达35年，而普通轮轨列车(lich)只有2025年。磁悬浮列车(lich)路轨的寿命是80年，普通路轨只有60年。磁悬浮列车(lich)启动后39秒内即达到最高速度，目前的最高时速是552公里。 第52页/共53页第五十三页，共53页。