机械电子工程系本科毕业论文格式模板2014.doc

哈尔滨石油学院机械系本科毕业论文 撰写规范解读 1 纸张选择 2 论文页面设置 3 页眉设置 页眉下划线为双线 上细下粗线型 宽度为 3 磅 页眉 2 3cm 页脚 1 75cm 双线上居中 用小五号宋体标注 哈尔滨石油学院本科生毕业设计 论文 4 页眉 2 3cm 页脚 1 75cm 5 论文页码 论文页码一律用阿拉伯数字 小五号字 宋体 居中 连续编码 页码由论文 正文的首页开始作为第 1 页 论文前置部分目录的页码采用罗马数字 单独编号民 中文摘要 外文摘要不必编写页码 6 将标题按大纲级别设置 段落中文档网格不勾选 7 目录一定要自动生成 不要手工录入 目录自动生成的位置 执行菜单命令 插入 引用 索引和目录 打开 索引和 目录 对话框 8 摘要 目录 各章 参考文献 致谢 附录均另起一页 在其前端选择插入 分节符 不要用空格敲至换页 9 按顺序 封面 任务书 中文摘要 外文摘要 目录 论文 正文 参考文献 致谢 附录装订成册 10 正文中的数字 外文及文字 中文正文采用小四号宋体 外文正文及数字采用小四号 Times New Roman 行间距为 1 2 倍行距 哈尔滨石油学院 毕业设计 论文 任务书 题目 六足仿生机器人本体结构设计及仿真分析 姓名 战晓兵 专业 机械设计制造及其自动化 学号 0808140127 主要内容 六足机器人以其高稳定性在工业排爆 灭火等领域内应用广泛 可作为履带 及轮式机器人的替代品 在复杂环境中自由行走 在掌握六足仿生机器人发展现 状的基础上 设计一款六足仿生机器人 通过 CAD 进行图纸绘制 利用 UG 完成 三维实体建模 近而实现六足机器人的实体制作 通过连接电路板 调制程序 通过遥控的方式实现六足机器人前进 后腿 左转及右转等各种动作 基本要求 1 要求学生根据毕业设计题目单独查找文献 阅读中外文参考文献 15 篇以上 2 对设计中所需的零件利用 CAD 绘制 并绘出主要系统的结构及零件图 图 量不少于 4 张 A0 图纸 3 利用 UG 软件进行三维实体建模及仿真 动画视频不少于 3 分钟 4 完成六足机器人实体加工及制作 调试程序 完成机器人实物制作 通过程 序调制 实现六足机器人的各种动作 主要参考资料 1 王庆顺 UG NX 4 0 三维建模基础教程 M 冶金工业出版社 2010 8 2 张争艳 刘彦飞 冯敏等 基于虚拟样机技术的六足仿生机器人设计与仿真 J 装备制造技术 2007 10 35 43 3 申景金 一种新型六足机器人的结构设计与动力学分析 D 南京航空航天大 学 2008 1 4 朱晓峰 六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究 D 哈尔滨工业 大学 2010 6 完成期限 指导教师签章 专业负责人签章 字号用小 4 号宋体 空格为小 4 号宋体一行 空格为小 4 号宋体一行 注意标号对齐 通过调节标尺可以实现 注意标号对齐 通过调节标尺可以实现 时间学校统一给定 要求时间打印 年 月 日 摘 要 随着科技的不断发展 各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需 求越来越多 理论上 足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的 能力 因而被给予了巨大的关注 但到目前为止 由于自适应步行控制算法匮乏 等原因 足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践 另一方面 作为地球 上最成功的运动生物 多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控 制策略 轻易地穿越了各种复杂的自然地形 甚至能在光滑的表面上倒立行走 因此 本设计研究开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人 对其机械本体结构 进行建模及实体加工 并将多足昆虫的行为学研究成果 融入到步行机器人的设 计与控制中 这对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意 义 在六足步行机器人的行走过程中 最基本的是纵向直线行走 纵向行走中的 三角步态 是大多数人采取的方法 特别是在越障和避障的过程中 这种行走方 式也具有不可取代的意义 它不但提高越障和避障的效率 而且也可以进一步提 高六足机器人对于复杂地面的适应性 关 键 词 六 足 机 器 人 步 行 平 台 结 构 设 计 运 动 学 分 析 全文空格均为中文全角状态下的一格 摘要 二字 小二号 黑体 居中 字间空一格一 级标题 空一个汉字 段 前段后各空 2 行 小二号 行间距为 1 2 倍行距 页眉下划线为双线 上细 下粗线型 宽度为 3 磅 双线 上居中用小五号宋体标注 哈 尔滨石油学院本科生毕业设计 论文 摘要内容 小四号宋 体 每段开头空二格 标点符号占一格 段前段 后空 0 行 行间距为 1 2 倍行距 注意摘要中不加 引注 关键词 小四号黑体 在摘要内容之后隔一行空二格编写 关键词 小四号黑体 数量为 3 5 个 与 关键词 接排 不留空 格 每关键词之间用分号分开 最后一个关键词后不打标点符号 页码 中文摘要 外文摘要 不 必编写页码 空行为小四宋体的一行 Abstract With the rapid development of technology the autonomous mobile robot applied in more complex environment Foot type robot has excellent than wheeled in complex terrain in theory thus it is great attention In fact the adaptive walking control algorithm is not efficiency used in the practice and the multi legged insect moving with its sophisticated limb structure and simple smart motor control strategy easily across a variety of complex natural terrain and even in a smooth surface of an inverted walking Therefore hexapod robot with ability to moving adopted in this paper and the mechanical structure modeling built the multi legged insect behavior researched which has the realistic significance in robot technology research and application The longitudinal linear walking is the basic walking process in hexapod robot and the triangle gait is the most method applied in more and more people and it has the irreplaceable significance especially in the climbing and obstacle avoidance processing It not only to improve the transverse walk climbing and obstacle avoidance efficiency but also can further improve the hexapod robot in complex ground adaptability Key words hexapod robot platform structure design Abstract 小二号 Times New Roman 加粗 居中 段前段后各空 2 行 小二号 行间距为 1 2 倍行距 摘要内容 小四号 Times New Roman 1 2 倍行距 Key words 小四号 Times New Roman 加粗 上空一 行 前空 4 个英文字母 后面的冒号用全角 与第一 个单词间空一格英文字符 关键词 小四号 Times New Roman 与 Key words 接排 不留空格 每一关键 词之间用分号分开 最后一个关键词后不打标 点符号 全部用小写 分号与下一单词之间空 一格 目 录 第 1 章 概述 1 1 1 六足仿生机器人的概念及原理 1 1 2 六足仿生机器人研究现状及发展趋势 2 1 3 主要研究内容 2 第 2 章 六足仿生机器人结构设计 3 2 1 仿生机器人结构类型及特点 3 2 2 六足仿生机器人躯干结构设计 4 2 3 六足仿生机器人腿部结构设计 4 2 4 本章小结 4 第 3 章 六足仿生机器人运动规划 5 3 1 六足仿生机器人运动规划方法 5 3 2 六足仿生机器人驱体运动学分析 5 3 3 六足仿生机器人腿部运动学分析 5 3 4 本章小结 5 第 4 章 六足仿生机器人的建模与仿真 6 4 1 基于 UG 机器人实体建模 6 4 2 基于 ADAMS 的六足仿生机器人建模 6 4 3 六足仿生机器人在 ADAMS 中的建模与仿真 6 4 4 本章小结 6 第 5 章 六足仿生机器人性能分析 7 5 1 六足仿生机器人实验 7 5 2 六足仿生机器人的步行测试 7 5 3 与慧鱼仿生六足机器人的比较 7 5 4 本章小结 7 目录按两级标题编写 如 第 1 章 1 1 1 1 上下空两行 目录 二字居中 小二号 黑体 字间空一格 小二号一个 下 为章 节及其开始页码 文字为小四号 宋体 数字为 Times New Roman 行间距为 1 5 倍行距 一级标题加粗 格式为正 式 标题序号与文字间空一格 中文全角 段落网格不勾选 首行无缩进 段前段后为 0 行 结 论 8 参考文献 9 致 谢 10 第 1 章 概述 机器人技术的发展 仿生机器人的发展应该说是一个科学技术发展共同的一 个综合性的结果 也同时 为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术 它的发展归功于在第二次世界大战中 各国加强了经济的投入 就加强了本国的 经济的发展 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果 也是人类自身发展的必然结 果 那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况 人们越来越不断探讨自然过 程中 在改造自然过程中 认识自然过程中 实现人们对不可达世界的认识和改 造 这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要 仿生机器人比传统的轮式机器人有更好的移动性 它采用类似生物的爬行机 构进行运动 自动化程度高 具有丰富的动力学特性 1 因此 足式步行机器人的 研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域 由于六足机器人强大的运动能 力 可以提供给运动学 仿生学和机械构造原理研究有力的工具 在研究昆虫运 动方式 关节承力 稳定姿态调整的过程中 可以运用本机器人对设想的虫体姿 态 运动过程进行模拟 最大程度地接近真实 将理论和实践联系起来 从而更 好地观察昆虫运动模式的优点 以及探究哪些现象能够运用到机械设计的实践中 去 这些工作对于以上学科的研究和探索都是十分有意义的 1 1 六足仿生机器人的概念及原理 仿生式六足机器人 顾名思义 六足机器人在我们理想架构中 我们借鉴了 自然界昆虫的运动原理 足是昆虫的运动器官 昆虫有 3 对足 在前胸 中胸和 后胸各有一对 我们相应地称为前足 中足和后足 在行走时把六条足分为两组 以一边的前足 后足与另一边的中足为一组 形成一个三角架支撑虫体 因此在同一时间只有一组的三条足起行走作用 前足 用爪固定物体后拉动虫体前进 中足用以支撑并举起所属一边的身体 后足则推 动虫体前进 同时使虫体转向 行走时虫体向前并稍向外转 三条足同时行动 然后再与另一组三条足交替进行 这样行走的轨迹线是一条锯齿状曲线 这种行走方式使昆虫可以随时地停息下来 因为重心总是落在三角支架之内 并不是所有成虫都用六条腿来行走 有些昆虫由于前足发生了特化 有了其他功 能或退化 行走就主要靠中 后足来完成了 课题来源 黑龙江省教育厅科学研究项目 章标题 章序用阿拉伯数字 新罗 马 一级标题 居中 黑体小二 号 段前段后各空 2 行 小二号 注意 概述两字中间不空格 中文正文采用小四号宋体 行间距为 1 2 倍行距 引用参考文献标识应置于所引内容最末句的 右上角 用小五号宋体 所引用文献编号用阿拉 伯数字置于方括号 中 所有参考文献角标 按照顺序依次编排 1 1 新罗马 二级标题 顶格 黑体 小三号 段 前段各 1 行 行间距为 1 2 倍行距 来源于科研项目的课题要在概述 或前言 的第一页页面下端进行标注 标注的方式为 距页面上边距为 23 厘米处划一横线 横线长 度为 8 厘米 横线下以 课题来源 为开并 没有注明课题来源及课题编号 字体为宋体 五号字 如没有项目资助 此处则不写 六足仿生机器人是自动执行工作的机器装置 它既可以接受人类指挥 又可 以运行预先编排的程序 也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动 它的 任务是协助或取代人类工作的工作 1 2 六足仿生机器人研究现状及发展趋势 1 2 1 研究现状 1 2 2 1 国外研究现状 1 蜂鸣机器人 在美国 军事科技研究一般拥有数亿美元的巨资作为后盾 美国国防部高 级研究计划局 DARPA 常为各个大学和自由经济体的科研项目慷慨解囊 1 2 2 2 国内研究现状 1 2 2 研究趋势 1 3 主要研究内容 四级标 题为宋体四 号 上下间 没有空行 项标题序另起一行 空 2 格书写 宋体小四号 段前段后 0 行 行间距 为 1 2 倍行距 项标题序另起一行 空 2 格书写 宋体小 四号 段前段后 0 行 行间距为 1 2 倍行距 不作为标题的项如结论性文字叙述等可与内容 接排 正文中的 内容括号 均 为新罗马的括号 四级标 题为宋体四 号 上下间 没有空行 项标题序另起一行 空 2 格书写 宋体小四号 段前段后 0 行 行间距 为 1 2 倍行距 第 2 章 六足仿生机器人结构设计 仿生机器人的整体结构设计主要包括腿部机构相对于机身的位置布置 驱动 器的放置位置选择和系统的动力传递方案设计 整体结构设计关系到仿生机器人 的稳定性 可靠性 可扩展性等性能 因此 本意对其机械结构进行设计 2 1 仿生机器人结构类型及特点 目前仿生机器人的构型主要有三类 其中每一类都有各自的优势与劣势 最 为常见的一类为轴对称步行机 其腿部机构相对于机体对称分布 其中由可细分 为两种 一种为正向对称分布 如图 2 1 中所示 腿平面与行走方向垂直 图 2 1 正向对称分布示意图 1 塔板 2 蒸馏通道 3 窄平板 4 螺栓 5 泡罩 图 2 2 泡罩塔的塔板结构简图 插图的上下边 界与文字各空一行 5 号字体 插图的上下边界与文 字各空一行 图题用中文 字体为五号黑体 包括 图题的数字序号 图题置于图下 图名 在图号之后空一格 全角 排写 图号 按章顺序编号 图 2 1 第 2 章第一个 图 2 2 六足仿生机器人躯干结构设计 各个负重轮通过弹性元件单独的与机架相连因此缓冲性能非常好 但结构复 杂 造价较高故应用很局限 a 整体车系 b 平衡车系 图 2 3 履带台车行走系统类型 2 3 六足仿生机器人腿部结构设计 2 4 本章小结 略 论文主体后应有一节 本 章小结 图题用中文 字体为五号黑体 包括 图题的数字序号 子图标准在图号上面一行 多个子图以 a b c 顺序排列 a 两边括号采 用新罗马 中间空一个中文空格后 在写图题 子图与图 2 3 之间不空行 第 3 章 六足仿生机器人运动规划 运动学分析的目的是在不考虑仿生机器人自身各构件之间 仿生机器人与外 界环境之间的作用力的情况下对仿生机器人给出一个工作说明 运动学分析是仿 生机器人步态设计和动力学分析的基础 因为仿生机器人机身没有自由度 机身 的运动只是各个腿运动的合成 连杆机构中是否存在奇异位置等特殊点对其动力 传递具有很大的影响 因此本章对腿部机构是否具有奇异位置等特殊点进行判断 3 1 六足仿生机器人运动规划方法 腿和地固结 腿和机身通过一个移动副连接 根据 Grubler 公式可得出 3 1 ifjnf10 故驱动轮转速 n 3 2 6vzp 式中 v 履带的平均速度 m s z 驱动轮齿数 p 履带节距 mm 将已知数值代入公式 3 8 得 r min 10 n 3 2 六足仿生机器人驱体运动学分析 3 3 六足仿生机器人腿部运动学分析 3 4 本章小结 公式书写应在文中另起一行居中用公式编辑器编辑 公式标准尺寸采用 12 号 式序号的右侧符 号与页面右边线对齐排写 公式较长时最好在等号 处转行 如难实现 则可在 运算符号处转行 转行时 运算符号仅书写于转行式前 不重复书写 公式必须编 写序号 序 号的数字与 括号均用 Times New Roman 公式涉及参 数另起一行 书写 第 4 章 六足仿生机器人的建模与仿真 4 1 基于 UG 机器人实体建模 4 2 基于 ADAMS 的六足仿生机器人建模 4 3 六足仿生机器人在 ADAMS 中的建模与仿真 为了建立模型的简便 对机器人做了一些简化 六只足直接与六个驱动相连 其模型参数如表 4 1 中所示 表 4 1 模型的几何参数 零件 杆 OA 杆 AB 杆 BC 杆 CD 杆 DE 杆 EF 杆 OF 机身 长度 mm 190 538 1050 1050 100 400 200 3000 质量 Kg 1 37 3 55 6 74 6 74 2 68 1 44 0 81 110 74 惯量 Kg mm 5735 9 62E4 6 57E5 6 57E5 4 2E4 6618 1285 6 2 29E7 在机器人的腿部和机身连接的旋转约束副上添加旋转驱动 定义其为常速度 转动 转动速度为 60 度 秒 4 4 本章小结 表的下边界 与文字各空 五号字体一 行 表格采用三线格 上下线条宽 1 5 磅 中 间线条宽度 0 5 磅 表内文字说明小五 号宋体 表格宽度按窗口大小 即与页 面设置的两边边线对齐 起行空一格 大小为 5 号字的一行 第 5 章 六足仿生机器人性能分析 5 1 六足仿生机器人实验 由文献 14 的尺寸系数 72 0 5 2 六足仿生机器人的步行测试 1990 年 美国卡内基 梅隆大学研制出腿式机器人 AMBLER 用于外星探 测的六足新型腿机器人 六足是由互相垂直的一杆在水平面内旋转运动一杆在垂 直面内作直线伸展运动的组成 1 5 3 与慧鱼仿生六足机器人的比较 5 4 本章小结 引注如在文中 则 直接书写 间接引注以上标的 形式标出 并与文 后参考文献对应 结 论 步行机器人作为机器人的一个重要分支 由于其具有其他移动方式所不具备 的优点 使对其的研究越来越受关注 参考文献 1 李学荣 连杆曲线图谱 M 重庆 重庆出版社 2006 12 19 2 张秀丽 郑浩俊 陈恳 机器人仿生学研究综述 J 机器人 2010 6 5 4 9 3 申景金 六足机器人的结构设计与动力学分析展开研究 D 南京航空航天大 学硕士论文 2008 1 3 5 4 Borman S Asymmetric Catalysis Wins J Chemical Engineering News 2001 79 42 5 10 申景金 六足机器人的结构设计与动力学分析展开研究 D 南京航空航天大学 硕士论文 2008 1 3 5 理工类论文参考文献须 20 篇以上 其中学术期刊类文献不少于 10 篇 外 文文献不少于 5 篇 近 5 年文献不少于 15 篇 参考文献的全部标点均 采用中文状态下 半角 英文标点 注意 此标 点颜色较黑 如右下图 所示 书刊编者文献写法 此处使 用为半角的 逗号 外文期刊参考文献 外文文献加一半角空 格 其中英文字体为 Times New Roman 学术期刊写法 学位论文写法 致 谢 值此论文完成之际 我要衷心感谢曾经给予我关心和帮助的所有师长 同学和 朋友们