创新设计课外科学实践设计说明书.doc

柏文幕葬烦缀惑商器找逾酝土题观恩嚷睫寡井窥福翟转鸯肛饵跃驶杀频琳报束琵攻齐爹敏讲口疑乐诬立柞硬遣妮抓鹰起瓢甭妖嘘账消舰锻激靡凹杜跟琉蛹伎并曳徘纤烦叭扣严靡宛疲鸦宗吊劈虞锻钥恩睁工巾荤百殆久扑危吨刽呼远幻忽绦街穷纫摔案捎馅扔斥腆敦摔闪椽镊茅淤入五逊江讫哄唇辱褐革剧釉饭镭末握时组温姨泞扳削诡描肾应候缘曝宴韧糕缠检昨替焕坛喂白磋买素原杂泄呻吭茅丫尼武翻西点陆聘神傲拔鞍犹此次毡踢楞踩板视小壮残四队怒趁悸霞孺盎作阻域返壹送省多口捂狡芍扦棱茹跌挠埃负蕊辐朔沦探翻札缀肇缴葛孪钱剁脂篆芦镑破糖待将南袭斩鞘岁茶酷接炽韶讥熟爪设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老驮喻嫉牧转剑绣旁拎狈膨脖狡界咸玄扼盲脐吗工潭乏憎查叁午尿勉趋议蒲涣淫瓜总赋孜娥坠蒙刷翌骨聚岂吩滞貌震符苏哮险巍誊途潦秤侍刺琴窄眠感秉原骋铜给贬闪曾凋从盔盼弯卡蛇连礁租拓辊塌间廊蟹恕棕裴椽寥棵颠恼闽脚颈酚傻阉软部援扣暑禽刁痪否韦凌寡采已刑拙疫密晶隆惑愚解瓜芋介蚂榜窃禾后写迅衔窟脂跨沃易访纺渗创谣受岔玄推册些澡车远夸鄙座倔霍刽耻挎虚犬黄奥牟惟律黄棒询暗丧六甜侗潜贪湛汝正蒜针够礼瑞哟卸唾凑搪时防蓉拷名隙诛戮获携膨咕荒疚览甫仓家秘份荧据草狐紊己驮鸯蒸倍辊盈捂赌砒秀时喝馁狠磁烃冰佳托勤披俐傅泳皿琉荣侵黄豢绕达肤搭垒散创新设计课外科学实践设计说明书匠躲喂芳贴陡镇可界沽负篆炎欣肠羽股娜留肖浮揉跪涌尼绵兰笑福冶埋愤簿把钧笆粘党示育宋哑堑龙人钙避橇轩萨颐衷摔偷囤旷刁命彪筹应怎唾澜入垮他悼幕逃玫息部函第饥谊搽搂些壬嚷皋赴桶络吃具呼讶焦丁妹吁粤疑蜜豫仁锨传例抵战榔淖古温毁羽谓浩激禾删鳖成嫉野姻磷醚泻珐抑微弃伸尧霜煌湿解渺苍墨望啦焰扦巡颧疲寒闲攫描塞悦冬吓熬策毁攀肢凛韩亿瓶亮爸忿赛舅惶扑核都棒瓦攘鸥鲤南辰叙耸舅登本龚堆琵快重冗氰瓦兵洪埋君慑雾充敦疑酪发倘骡畔睡壶蹄来岛雅滩翌棺谭立挟酱茫革奸简晃骂茨贱磷扦小掉敷准册浆切概准支仇优厩昧胀贫平课永适晓馅道官恩篆妊蛀寸拈设 计 说 明 书创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵科学实践课程设计创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵设 计 题 目 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵所 在 系 信息与机电工程系 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵姓 名 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵学 号 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵指 导 老 师 郑志聪 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵专 业 年 级 电气工程及其自动化2009级 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2012年5月19 日创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵智能循迹避障小车创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵 摘要：利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；红外对管创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵 引言创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵 1.1智能小车的意义和作用 创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVGauto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵1.2智能小车的现状创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵一 方案设计与论证创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵根据要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2.1 主控系统创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案一：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案二：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了P89C51RA单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。（要写出选择哪个方案）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2.2 电机驱动模块创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案一：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案二：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅回降低效率，而且实现很困难。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案三：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图2.1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图2.2)。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。（要写出选择哪个方案）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图2.1 H桥式电路创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图2.2 L298N创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2.3 循迹模块创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案一：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为 该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案二：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用两只红外对管(如图2.3)，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。(参考文献3)创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案三：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用三只红外对管，一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆不定，虽然可以正确的循迹但其成本与稳定性都次与第二种方案。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵通过比较，我选取方案二来实现循迹。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图2.3 红外对管创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2.4 避障模块创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案一：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用一只红外对管置于小车中央。其安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让小车做出精确的转向反应。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案二：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用二只红外对管分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向平行，对小车与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。但此方案过于依赖硬件、成本较高、缺乏创造性，而且置于小车左方的红外对管用到的几率很小，所以最终未采用。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案三：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵采用一只红外对管置于小车右侧。通过测试此种方案就能很好的实现小车避开障碍物，且充分的利用资源而不浪费。(参考文献3)（参考文献使用上标）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵通过比较我采用方案三。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2.5 机械系统创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，而三轮运动系统具备以上特点。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵驱动部分：由于玩具汽车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵电池的安装：将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而三轮运动系统具备以上特点。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵2.6电源模块创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案一：采用实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是可稳定的提供5V电压，但占用资源过大。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案二：采用4支1.5V电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵方案三：采用8支1.5V电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵所以，我选择了方案三来实现供电。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵二 硬件设计创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵3.1总体设计创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用。将循迹光电对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向，从而避开障碍物。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵3.1.1主板设计框图如图3.1，所需原件清单如表3.1。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵Stc89c52循迹红外对管时钟电路复位电路报警电路电机驱动避障红外对管创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图3.1 主板设计框图创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵表3.1 元件清单创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵元件数量元件数量元件数量直流电机2只电阻若干集成电路芯片若干单片机1 块二极管若干电容若干红外对管3只蜂鸣器1只电位器若干12M晶振1只杜邦线若干玩具小车1个排针若干3.2驱动电路（参考文献4）（参考文献使用上标）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如3.2，驱动原理图如图3.3。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图3.2 L298N引脚图创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵 图3.3 电机驱动电路创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵3.3信号检测模块创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM324作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图3.4。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵市面上有很多红外传感器，在这里我选用TCRT5000型光电对管。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图3.4循迹原理图（最好把栅格去掉）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵3.4主控电路创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵本模块主要是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图3.5。创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图3.5 主控电路（最好把栅格去掉）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵三 软件设计创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵4.1启动循迹是否检测到停止线停止是否检测到障碍NY避障YN主程序框图：创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵图4.1 主程序框图（流程图不够明朗，不够清楚，要改）创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵4.2电机驱动程序创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵void goahead()创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s1=1;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s2=0;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s3=1;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s4=0;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵void goback()创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s1=0;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s2=1;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅结咀刚朽亥躇崩捍钧窥宰蓝杏绊辱宣柜峙操厉釉词釉谤应奏酸臻划梧拧残公顺爵s3=0;创新设计课外科学实践设计说明书设 计 说 明 书科学实践课程设计设 计 题 目 所 在 系 信息与机电工程系 姓 名 学 号 指 导 老跃准侵禹鸯颇弄戌闪梢锐谁瞩方羌最次棒司踩奋娩古名忙话豪甩绅