传递函数与系统结构.ppt

2 2传递函数与系统结构图 1 串联 2 并联 结构图的变换和简化 按代数运算规则 原则 保持变换前后输入输出关系不变 2 2传递函数与系统结构图 4 节点移动 E s U s G2 s Y s Y s G1 s E s Y s G1 s U s G2 s Y s G1 s U s G1 s G2 s Y s 1 G1 s G2 s Y s G1 s U s 3 负反馈 2 2传递函数与系统结构图 试探 从输入到输出 先元件后联成系统 例 求传递函数 2 2传递函数与系统结构图 例 求传递函数 2 2传递函数与系统结构图 例 求传递函数 开环传递函数 G0 Gc s Gp s F s 闭环传递函数 当F s 1时 为单位反馈系统 此时 对扰动输入的传递函数 2 2传递函数与系统结构图 闭环控制系统的基本结构 2 3信号流图及Mason公式 例1 x2 a12x1 x1 x2 方框图 信号流图 例2 x2 a12x1 a32x3x3 a13x1 a23x2 a33x3x4 a24x2 a34x3 x1输入节点x4输出节点x2 x3中间节点 混合节点 2 3信号流图及Mason公式 由方框图到信号流图 有些中间变量可以不表示出来 如I1 有些中间变量 位于综合点前 有输出 必须表示出来 如Ei和E 用单位增益支路将它们分开 2 3信号流图及Mason公式 2 3信号流图及Mason公式 K Mason公式 G 从输入节点到输出节点的总增益 系统传递函数 1 Li LaLb L L L Li 一个回路的总增益LaLb 两两互不接触的回路的总增益L L L 三个互不接触的回路的总增益Gk 从输入到输出第k条通道的总增益 k 中去掉与第k条通道接触的部分 回路 沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路 通道 从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道 接触 指有公共的节点和支路 f be cf回路 becf不是回路abcd是通道 aecd和abecd不是 2 3信号流图及Mason公式 2 3信号流图及Mason公式 例1 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 2 3信号流图及Mason公式 R Y 1 1 1 1 G4 G3 G2 G1 F2 F1 x4 x3 x2 x1 Y 例2