Yamaha机器人控制器网络使用说明.ppt

YAMAHA网络简介 RS232C YC LINK CC LINK等等 主要内容 1 RS23C串口通信2 Yc link3 Cc link DeviceNet4 Profibus5 Ethernet 1 RS232C串口通信 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络 并连接到PLC系统中 通过触摸屏 经过PLC与YAMAHA控制器连接 实现对机器人的控制 YAMAHA的通讯格式为 传输速度 9600BPS数据长度 8位停止位数 1位奇偶检查 ODD注意 通讯时 二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯 YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号 ASCII码 通讯控制的命令 1 程序启动 RUNCRLF2 程序停止 STOPCRLF3 程序复位 RESETCRLF4 程序自动模态 AUTOCRLF5 修改程序号 SWI1CRLF6 修改点位 P1 0 001 002 003 000 000 00CRLF7 移动到指定点 MOVEP P1CRLF 程序例子 例一 以松下PLC为例 松下PLC中 需要在系统寄存器中设置串口通信信息 如下图所示 例二 用通讯方式按人机上的一点就移动到P1点 并在人机上任意设定P1点的数据 人机上的设定P1的4轴数据为D100 D101 D102 D103 设定数据交换的按扭为M100 设定移动到P1点的按扭为M110 2 Yc link 一个Yc link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成 主站控制从站 其中RCX系列为主站 SR1系列为从站 此系统最多控制8轴机器人 如果需要多轴联动时 最多控制6轴 Yc link通讯板说明 Yc link电缆线连接端 两个完全一样 可随意连接 网络始末两端需连接附带电阻器 站号设置 对RCX系列 固定设置为0 对SR1系列 当设置为 F 时 此站则脱离网络 为一普通标准单轴控制器 LED指示灯 FG端子 Dip开关 仅RCX系列上有 全打到ON位置 3 Cc link DeviceNet YAMAHA控制器与PLC相连时 只需要一根线 实现省线化 CC LINK 1根4线专用电缆 DeviceNet 1根5线专用电缆 cc link分为如下两种 SRCP SRCD ERCX SRCX DRCXSeries 单多轴cc link连接 RCX系列 4 Profibus YAMAHA控制器与外部设备相连接时 使用FC双绞线 实现省线化 5 Ethernet 用RJ 45将YAMAHA连接到以太网内 可简单实现操作机器人 命令格式与串口通信一样 很多控制器组成网络 可实现远距离管理机器人