CS20机型机器人关节谐波传动装置设计【带SolidWorks三维】【9张CAD图纸+毕业论文】
31页 11000字数+论文说明书【详情如下】
CS20机型机器人关节谐波传动装置SolidWorks三维图.rar
CS20机型机器人关节谐波传动装置装配图.dwg
CS20机型机器人关节谐波传动装置设计说明书.doc
上箱体.dwg
下箱体.dwg
太阳轮.dwg
行星架.dwg
行星轮.dwg
行星轴.dwg
输入轴.dwg
齿圈.dwg
摘 要
本课题来源于当今社会机器人关节谐波传动装置的创新和更新换代基础之上，通过设计出CS20机型机器人关节谐波传动装置，从而来满足当今社会谐波传动装置运转精度不足的缺陷。
国内机器人关节谐波传动装置的研发及制造要与全球号召的高效经济、运转质量好，效率高等主题保持一致。近期对机械行业中机器人关节谐波传动装置的使用情况进行了调查，发现在机械行业中，谐波齿轮减速器的使用非常普遍，特别在机器人的柔性关节转动中，经常被用到。通过对CS20机型的机器人关节谐波传动装置进行设计，对之进行结构创新是当务之急。
本文运用大学所学的知识，首先从CS20机型机器人关节谐波传动装置的方案布局入手，通过查找相关资料，确定了本次设计的CS20机型机器人关节谐波传动装置的具体方案，然后再对它的具体内部结构进行设计，对其中常用的标准件例如轴承，轴，链传动机构进行选型设计，最后进行各主要零部件的强度校核。
关键词：机器人；谐波传动装置；结构；校核
Abstract
This topic comes from nowadays robot joint of the harmonic drive device innovation and renewal replacement based on, through the design of a CS20 models of robot joint harmonic driving device, thus to satisfy the defects of insufficient accuracy for today's society harmonic drive device operation.
The development and manufacture of the domestic robot joint harmonic drive device should be consistent with the global appeal of efficient economy, good operation quality and high efficiency. A recent use of machinery industry robot joint harmonic driving device were investigated. Found in the machinery industry, the harmonic gear deceleration is used very common, especially in the flexibility of robot joint rotation is often used. Through the design of the CS20 model of the robot joint harmonic drive device, the structure of the innovation is a priority.
In this paper, the knowledge learned in college, starting from the first CS20 models of robot joint harmonic drive device layout of, through the search for relevant information to determine the specific programs of the design of CS20 models of robot joint harmonic drive device, and then the concrete internal structure design, of which commonly used standard parts such as bearings, shaft, chain drive mechanism were design selection. Finally, the main components of the strength check.
Key words: robot; harmonic drive device; structure; check
目 录
摘要 i
一、绪论 1
1.1课题来历与研究的目的以及意义 1
1.2 发展概况 3
1.2.1 国内的发展概况 5
1.2.2 国外的发展概况 7
1.3本课题研究的内容 9
二、机械传动设计计算 10
2.1行星齿轮的计算 11
2.1.1 配齿计算 12
2.1.2 几何尺寸计算 12
2.1.3 装配条件验算 14
2.2 动力源的选型计算 16
2.3 研究计算轴 18
三、主要传动零件的强度校核 20
3.1 传动轴的强度校核 24
3.2 传动齿轮的强度校核 25
3.3 轴承强度的校核 26
四、设计总结 28
结 论 29
致 谢 30
参考文献 31
一、绪论
从广阔的视野、各种各样的活动，还有和学术报告、规范标准以及另外别的角度的的详细内容，我们得到了包含定位、性质以及应用的机器人的大环境。机器人已发展到注重提高生产效率，成品质量稳定性和提升人类无法轻松靠近本地操作。最近，超过10000000000元的市场已经建立了机器人的商业用途，像清洁机器人，它的应用已经渗透到医疗福利，农业，等。对抗震救灾中的应用和护理的期望，福利特别高，和出色的机器人技术不仅实现创建一个新的市场，也为保护世界环境的一个非常重要的贡献。在一个国家或地区有机器人具有普遍偏向的方式。今后，会更加流行正在蓬勃发展的机器人。OMG国标早就认可中介范例，ISO资质也授与了能帮人平时活动的机器人。即使在虚拟场景中的活动，这是越来越多的机器人的使用。根据机器人技术应用在通讯，家电，汽车，医疗设备和其他，机器人已被广泛认可。它是一种动力，看来像它会导致一个新的行业。机器人研发情况固然都在被上述所整理，然而这些仍然是显示出要把机器人推向消费者。欧美等发达国家成立有相应计划，本国也需求更好的战略，方能维持积极地有力发展。新服务机器人对于市场具有应用性很强的领域，比如孜孜不倦的创新产品、医疗项目、相关福利以及防不胜防的自然性或人为性灾难。在另一方面，虽然产自日本的工业机器人依然是行业里最好的，但其他国家都在奋起直追。在关于实际使用中，美国提出了很多观点。在美国有建立国家计划项目，欧洲也是，如Horizon2020，我们的国家也需要更好的政策，才能保持健康的发展前景。
工业机器人技术和产品强度的可靠性得到了增强，有望应用于教学，免费的产品系统和一些新的领域。
只有我们创建的模式可十分完美地与网络技术结合在一起，才能建立一个满是生机的社会环境，帮助型机器人也才能服务大众的各类活动。如果多个应用程序可以为我们创造的，他们提供快速，安全的服务，满足他们的需求，将是非常愉快的。所以，我们应该抓紧实现建设这样一个好的平台。
此外，因为教育是人才的培养，社会和工业的各个领域也要由它来服务。教育以及教育系统以机器人为目标的不仅得提高应付难处的能力；他们也喜欢传统的技术，在不同的方向、在合作领域，但关键是要把机器人技术对社会和高级人才使用。
1）实现的潜力
2010年，国家各部委进行详细的调查和论证后认为：智能机器人这个大产业在接下来的几十年内产值和市场占有率都会是井喷式的。
在2013七月，在测量市场大小的根本上行使2010之“机器人产业的市场趋势考查”后续。情况即中国市场正在急剧膨胀，然后韩国，日本和德国都在拼命瓜分市场。
2）工业机器人的定义和需求
在日本，工业机器人从开始普及到现在已然30年。工业机器人对全球制造业发展提供了很多的帮助，像战胜了困难的，污浊的，无法掌握的应用情况，供应了优秀的产品品质，补充了贫乏的现场人力。 能理解，在将来数年，由于老龄化加剧，现场人力数目缩小，会发生很多的用人贫乏。因此，产业机器人的希冀变得更多。产业机器人在全新范畴的施行（像食物，药剂以及消费物的研发，建设以及制造范围）亦然有很好的远景。特别是在医学范畴，试剂以及样品分析前处理，可能获得类似于高度精准的技术实验数据。人力也能够防止于在危急境况下作业，如病毒和细菌。
另一面来说，怎么去教依旧是产业机器人的很大问题。利用口令进行示范，必须锻炼的非常好，方能娴熟的操纵各式各样产业机器人。在当下的机器人体系里，多臂互相配合链接操纵的境况下，操纵要用去巨额的工夫。早前的机器人体系愈来愈艰巨，是让教授更易学的一个大难点。在将来的时间里边，达成不必讲授成了终极的目的。更由于这样，智能的机器人会成为不可或缺的。我们需求各式各类的研发成效，联合科研院所的协助。
结论
在最近的一段时间的毕业设计，使我们充分把握的设计方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设计进度，本文所设计的是CS20机型机器人关节谐波传动装置的设计，通过初期的定题，查资料和开始正式做毕设，让我系统地了解到了所学知识的重要性，从而让我更加深刻地体会到做一门学问不易，需要不断钻研，不断进取才可能做的好，总之，本设计完成了老师和同学的帮助下，在大学研究的最感谢帮助过我的老师和同学，是大家的帮助才使我的论文得以通过。
致谢
在导师的大力帮助与支持下，我的毕业论文得以完成。老师对于事业的热情，学术上的严谨以及细节里的严格让本人受益匪浅。在相关的实际问题的讨论中，导师总是孜孜不倦的引导着我，帮助着我。每周一次的进度检查和问题讨论，促使我在正确的道路上大步前进，不仅工作的按时保质保量的完成得到了保证，我本人的研究能力，工作的态度也得到了充分的锻炼和提高。这些宝贵的品质影响着我，毫无疑问，它们对我以后的工作，学习，生活都会起到深远而长久的良好影响。也能为人生打下一个夯实地基础！在此致以李剑锋教授我的深切感激和真挚感谢！
在具体的研究设计过程中，关永翰老师，代伟业老师，段振坤同学，韩宇同学，刘欣星同学，尹韩松同学也在平日的学习与生活中提供了无私与周到的帮助，充分用他们的工作热情感染着我，鼓励着我，让我少走了很多弯路，再次一并致谢！
另外也感谢我的父母，朋友和同学们的帮助。在做设计感觉受挫，枯燥与迷茫时，是他们在悉心的为我释放压力，鼓励我不要气馁，勇敢面对。每周一次和父母的通话，与朋友和同学的长谈后都使我精神放松，斗志倍增，以饱满的热情重新投入到工作中去，感谢他们，正是他们的不懈支持和充分理解才能使我顺利完成毕业设计。
最后，感谢学校各位领导与老师给了我在海滨学院学习生活四年以及参加这次毕业设计的宝贵的锻炼机会，它使我深刻认识到在知识的汪洋大海面前我是多么无知和微不足道。这是一个最好的时代，也是尊重知识，充分学习知识，掌握知识的时代。只有持续的不间断地学习，才不会在激烈的竞争中落后于别人，也才能用自己的真才实学为社会做出自己应有的贡献。知识是无止境的，无价的，我愿在求真的道路上下而求索！
参考文献
[1] 张华 机械设备设计 北京：科学出版社，2004.5
[2] 李念 CS20机型机器人关节谐波传动装置概述 北京：机械工业出版社，2005.1
[3] 张栋 关节谐波传动装置的创新设计.高等教育出版社，2004.3
[4] 姜继海，宋锦春，高常识. 谐波传动装置工作原理.高等教育出版社，2002.8
[5] 张春林，曲继方，张美麟.机械创新设计.机械工业出版社，2001.4
[6] 钱平. 加工专机应用技术 机械工业出版社，2005.1
[7] 张辽远.谐波传动装置的设计与实现. 机械工业出版社，2002.8
[8] 基恩士传感器选择手册 2010版本
[9] 黄长艺，严普强.机械工程测试技术基础. 机械工业出版社，2001.1
[10] 张桓，陈作模.机械原理.高等教育出版社，2000.8
[11] 王昆，何小柏，汪信远. 机器人关节谐波传动装置原理.高等教育出版社，1995.12
[12] 徐锦康.机械设计. 高等教育出版社，2004.4
[13] 邓星钟.机电传动控制.华中科技大学出版社，2001.3
[14] 刘延俊.液压与气压传动.机械工业出版社，2002.12
[15] 章宏甲，黄谊，王积伟. 谐波传动装置的逆向设计.机械工业出版社，2000.5
[16] 胡泓，姚伯威.机电一体化原理及应用. 北京：国防工业出版社，2000.6
[17] 陈铁鸣 谐波传动装置的创新. 高等教育出版社，2003.7
[18] 孙靖民.机械优化设计. 机械工业出版社，2005.1
[19] 黄俊.系统分析与设计.北京:清华大学出版社，1991.7
[20]Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space