机器人电气培训PPT.ppt

December1906/2004,Seite1,电器部分KR16KR16L6,December1906/2004,Seite2,电源系统总览,KPS600,KSD,KPS27,马达,电源滤波器,KPS=KUKAPOWERSUPPLY,KSD=KUKASEVORDRIVER,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,PC,CPU,Optionalbusboard,K-VGA,MFC,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA2,KSDA3,KSDA8,RDC,KPS,KSDA1,DSE-IBS,ESC-CI,KRC2控制概念,December1906/2004,Seite4,KPS600中间控制电路,控制电脑,第1至第4轴,第5和第6轴,可选的第7和第8轴,客户选配部分,控制柜平面图,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,KRC2主要控制部分,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,KRC2主要控制部分-供电,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDW,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,27V,240V,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,KRC2主要控制部分-信号传输,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,Drive-bus,RDC-cable,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,KRC2主要控制部分-电机电源控制,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,600V,Motorcable,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,KRC2主要控制部分-安全回路,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,ESC-Circuit,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,KRC2主要控制部分-显示器,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,KCP-Display,December1906/2004,Seite11,伺服马达,U,V,W,3个永磁转子,原理：三相同步电机,December1906/2004,Seite12,Structureofaservomotor,机架,固定线圈,连接器,编码器,刹车,永磁转子,转子,轴承,06/2004,KUKARobotGroup,-R40WSC,Pinassignmentonmotor,51,6,42,3,198,210127,11,36,45,电机上的电源接头,电机上的数据接头,December1906/2004,Seite14,MotorsoftheKUKArobots,TypeRatedpowerRatedtorqueRatedspeedResolverinkWinNminmin-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006,电机型号,December1906/2004,Seite15,KUKAPowerSupplyKPS600,December1906/2004,Seite16,KPS600技术参数,December1906/2004,Seite17,KPS600描述,TheKPS600的作用:主要的电源供应开始回路的电源供应刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)通过Interbus来控制DSE-IBS的界面24V电压分配电池电路并且已经获得下面的信号:热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC电压,December1906/2004,Seite18,通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号,控制柜,周期:500s,KPS600,December1906/2004,Seite19,KPS27低电压供应,26.8V,KPS-27提供27V电压给刹车外围电路(max.10A)机器人控制器伺服控制器电池,December1906/2004,Seite20,KPS27低电压供应,输入电压:3x320-460V输入电流:1.7A输出电压:max.27.3V输出电流:20A(standard)30A(optional)40A(optional),December1906/2004,Seite21,保险丝,电机保护F1:KPS600/20电机保护F2:KPS27电机保护F3:Fan保险丝F4:服务插座/控制柜照明240V(可选)电机保护F5:外加的冷却系统(可选)F11:24V供应KPS600有电池备份(X7)F12:24V供应KPS600无电池备份(X6)F13:控制柜照明24VF14:ESC无电池备份的电源供应F15:PC有电池备份的电源F16:RDC有电池备份的电源F17:ESC-CI有电池备份的电路板,KCP供应F18:KSD有电池备份的电源F19:刹车供应KPS600(X12)FG3:电池保险丝,December1906/2004,Seite22,保险丝-在控制柜中的位置,保险丝F1toF18,保险丝F19(Brakes),保险丝FG3(Battery),December1906/2004,Seite23,KSDKUKAServoDrive,KSD1-48KSD1-64,KSD1-08KSD1-16KSD1-32,December1906/2004,Seite24,KUKAServoDrive描述,伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测,功率等级,December1906/2004,Seite25,KSD1-08/16/32连接方式,X1:中间和低电压供应,状态和错误提示,X11:自动界面,X13:InterbusIN,X14:InterbusOUT,X2:电机连接,December1906/2004,Seite26,KSD1-48/64连接方式,X1:中间和低电压供应,状态和错误提示,X11:自动界面,X13:InterbusIN,X14:InterbusOUT,X2:电机连接（双通道）,December1906/2004,Seite27,KSD的单一刹车模块(SBM),单一刹车模块,December1906/2004,Seite28,电子安全回路(ESC),KCPESC节点(主要的),ESC-电路板,MFC被动节点,KPS600ESC节点,ESC(ElectronicSafetyCircuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。,December1906/2004,Seite29,ESC可以侦测到的信号,两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号,December1906/2004,Seite30,ESC模拟/数字式安全系统的比较,模拟信号,24V,NA(A),NA(B),数字(KRC2),TA24V(B),NA(A),NA(B),TA24V(A),双重回路上紧急开关量的比较,NA=LocalEmergencyStop,December1906/2004,Seite31,ESC监测到不安全的输出,每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较,比较,ESC-ChipA,ESC-ChipB,LNA,比较,December1906/2004,Seite32,ESC主板功能介绍,