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机械工程控制基础复习题学院：_姓名：_班级：_专业：_随米云打印，打印找随米，送货上门，文件发送至QQ：1374871235 第一章 绪论1、以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统，其精度比较（ B ）。A开环高 B.闭环高 C.相差不多 D. 一样高1、系统的输出信号对控制作用的影响（ B ）。A开环有 B.闭环有 C.都没有 D.都有1、对于系统抗干扰能力（ B ）。A开环强 B.闭环强 C.都强 D.都不强1、下列不属于按输入量的变化规律分类的是（B ）。A恒值控制系统 B.计算机控制系统 C. 随动控制系统 D. 程序控制系统1、按照系统传输信号的类型可分成（ B ）。A定常系统和时变系统 B. 离散控制系统和连续控制系统 C. 线性系统和非线性系统 D. 恒值系统和程序控制系统1按照控制系统是否设有反馈作用来进行分类，可分为_ _和_ _。答案：开环控制系统 闭环控制系统1对一个自动控制系统的最基本要求是 ，也即 是系统工作的首要条件。答案：稳定 稳定性1对控制系统性能的基本要求一般可归结为稳定性、_和_。答案：快速性 准确性1、控制论的中心思想是，通过 ， 和反馈来进行控制。答案：信息的传递 加工处理1什么是反馈(包括正反馈和负反馈)?根据反馈的有无，可将控制系统如何分类？答案：（1）反馈是指输出量通过适当的检测装置将信号全部或一部分返回输入端，使之与输入量进行比较。如果反馈信号与系统的输入信号的方向相反，则称为负反馈；如果反馈信号与系统的输入信号的方向相同，则称为正反馈。（2）根据反馈的有无，可将控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。1.何为闭环控制系统?其最主要的优点是什么？ 答案：闭环控制系统就是反馈控制系统，即输出量对控制作用有影响的系统。其最主要的优点是能实现自我调节，不断修正偏差，抗干扰能力强。1简述“自动控制”和“系统”的基本概念。答案：（1）所谓“自动控制”就是在没有人直接参与的情况下，采用控制装置使被控对象的某些物理量在一定精度范围内按照给定的规律变化。（2）所谓“系统”，即具有某一特定功能的整体。1. 试述一个典型的闭环控制系统的基本组成。答案：一个典型的闭环控制系统应该包括反馈元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等。第二章 控制系统的数学模型2单位速度信号、单位抛物线信号分别是（ ）阶信号。A1、2 B.2、3 C.1、3 D. 3、22线性定常系统的传递函数与（ ）有关。A. 本身的结构、参数 B. 初始条件 C. 本身的结构、参数与外作用信号 D.外作用信号2. 常用函数1(t)拉氏变换式L1(t)为( )。AsB CD12对典型二阶系统，下列说法不正确的是（ ）。A系统临界阻尼状态的响应速度比过阻尼的要快；B系统欠阻尼状态的响应速度比临界阻尼的要快；C临界阻尼状态和过阻尼状态的超调量不为零； D系统的超调量仅与阻尼比有关2振荡环节的传递函数是( )。AsBs+1 C D2已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为 ( )。A、 B、 C、 D、与是否为单位反馈系统有关 2适合应用传递函数描述的系统是：（ ）。A单输入单输出的线性定常系统； B单输入，单输出的线性时变系统；图（1）C单输入，单输出的定常系统； D非线性系统。2 Fs1S（S1）的拉氏反变换f(t)为（ ）。A1e-t B1et C1e-2t De-t2标准二阶系统的单位阶跃响应如下图（1）所示，请指出的范围：( )。A01 B=0 C1 D1 2.下图（2）所示对应的环节为( )。图（2）A. Ts B. C. 1+Ts D. 2、积分环节的传递函数是( )。AsBs+1 C D2、常用函数t的拉氏变换式Lt为( )。AsB CD12、设系统的传递函数为Gs50s10（s-5）s2s1（5s-10），则系统的零点Z1、Z2和极点P1、P2分别为( )。A .Z1-10，Z25；P1-1，P210 B. Z1-10，Z25；P1，P22C.Z1-10，Z25；P1，P210 D. Z110，Z25；P1，P2-22、若某单位负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为 ( )。A B C D与是否为单位反馈系统有关2、 设某单位负反馈系统的开环传递函数为，则闭环特征方程为（ ）。A、N(S) = 0 B、 N(S)+M(S) = 0 C、1+ N(S) = 0 D、与是否为单位反馈系统有关2、某系统的微分方程为(t)+t(t)+4x0(t)=3xi(t)，它是( )。A. 线性时变系统 B. 非线性系统 C. 线性定常系统 D. 非性线时变系统2. 欠阻尼二阶系统的的范围为( )。A01B=0 C1D12常用函数t2的拉氏变换式Lt2为( )。AsB C D1/S2、关于传递函数，错误的说法是 ( )。A传递函数是经典控制理论内容的基础； B传递函数不仅取决于系统的结构参数，还与给定输入和外界扰动有关；C传递函数是在零初始条件下进行定义的；D系统的稳定性是由闭环传递函数的极点决定的。2做典型环节时域特性实验时，最常用也是最恶劣的典型输入信号是( )。 A.脉冲函数 B.斜坡函数 C.阶跃函数 D.正弦函数2正弦函数的 拉普拉斯变换为（ ）。A B. C. D. 2. 比例环节的传递函数为G(s)=_，一阶微分环节的传递函数为G(s)=_ _。答案：k TS+1 2拉氏变换的延迟定理：当原函数f(t)延迟T秒时间，成为 ，它的拉氏变换式为_ _。答案：f(t-T) e-sTF(S)2单位阶跃函数1(t)的拉斯变换式为 ，单位抛物线函数0.5t2的拉斯变换式为 。答案：1/s 1/s32令传递函数的分子等于0的对应根叫 ，令其分母为0的对应根叫 。答案：传递函数的零点 传递函数的极点2线性定常系统的传递函数为在零初始条件下，系统的_与_之比。答案：输出量的拉氏变换 输入量的拉氏变换2、若时间函数f(t)的拉氏变换为F(s)，当Fsss22时，f(t)_；当f(t)sinwt时，F(S)_。答案：coswt w/(s2+w2)2当原函数f(t)延迟时间，成为f(t-)，它的拉氏变换式为_ 。该运算法则称为 定理。答案：e-sF(s) 延迟2、若某单位负反馈控制系统的前向通道的传递函数为，则反馈通道的传递函数H(S)= ，对应闭环传递函数为 。答案：1 G(s)/(1+G(s)2、由多个环节串联构成的系统，当无负载效应影响时，其总传递函数等于各环节传递函数的 ；总的相位移等于各环节相位移 。答案：乘积 之和2比例环节的传递函数为G(s)=_，惯性环节的传递函数为G(s)=_。答案：k 1/(Ts+1)2. 线性定常系统在_ _条件下，输出量的拉氏变换与_之比，称为传递函数。答案：零初始条件下 输入量的拉氏变换2什么是系统的数学模型？描述系统的数学模型有哪几种？答案：系统的数学模型是描述输入输出变量间关系及其运动规律的数学表达式，主要包括微分方程、传递函数、差分方程、状态空间表达式等。2简述线性定常系统的传递函数的定义，并分别写出惯性环节、振荡环节和延时环节的传递函数。答案：（1）线性定常系统的传递函数定义为：当初始条件为零时，系统输出量的拉斯变换与输入量的拉氏变换之比。 （2）惯性环节的传递函数为： ； 振荡环节的传递函数为： 延时环节的传递函数为： 2根据阻尼比取值的不同，二阶系统可分为哪几种工作情况，其单位阶跃响应分别具有什么特点？答案：根据阻尼比取值的不同，二阶系统可分为一下四种工作情况：1）=0，零阻尼情况，其单位阶跃响应呈现等幅振荡性质；2) 01，过阻尼情况，其单位阶跃响应与临界阻尼情况类似，呈现单调上升的性质，无超调，无振荡，但响应时间比临界阻尼情况长。2、当单位负反馈系统开环传递函数为，其中a、b均为大于零的常数，试问要保证系统稳定，则a、b应满足什么条件？答案：根据劳斯稳定判据，要保证系统稳定，则a、b应满足ab。2、已知象函数，试对其进行拉氏反变换。答案：2、试化简下图所示系统的框图，求出系统的传递函数答案：先将方框G2和H1简化，得到如下系统框图：再将左边第一个相加点后移至第二个相加点处，得到如下系统框图：所以，系统的传递函数为：2、RLC电路如下图所示，试求出系统零初始条件下的。答案：由图可知，该电路为典型的RLC串联电路，根据KVL定理，可得相应的微分方程如下： 在零初始条件下，对微分方程两边同时进行拉斯变换可得：从而可得系统的传递函数为：2. 用复数阻抗法求下图所示RC串联电路的传递函数UO(s)/Ui(s)。答案：UO(s)/Ui(s)=1/(sc)/R+1/(sc)=1/(sRC+1)2.电路的微分方程为，求此电路的传递函数UO(s)/Ui(s)。答案：等式两边同时进行拉氏变换得：SRCU0(S)+U0(S)=Ui(S)，故传递函数为U0(S)/ Ui(S)=1/(sRC+1)2.试化简下图所示系统的框图，并求系统传递函数C(s)/R(s)。 答案：将第一个相加点后移到第二个相加点可得：所以系统的传递函数为：第三章 控制系统的时域分析3典型一阶系统的闭环极点越靠近S平面的原点，则系统（ ）。A准确度越高 B准确度越低 C响应速度越快 D响应速度越慢3、采用负反馈形式连接后，则 ( )。A、一定能使闭环系统稳定； B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。3. 临界阻尼的范围为( )。A01B=0 C1D13 对于一阶、二阶系统来说，系统特征方程的系数符号相同是“系统稳定”的( )。 A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是3系统开环增益减小，则闭环系统( )。A稳定性变好，稳态精度变差B稳定性变差，稳态精度变好C稳定性不变，稳态精度变好D稳定性不变，稳态精度变差3下列关于线性定常系统稳定性说法正确的是（ ）。A、特征根虚部为负，则系统稳定；B、稳定性与系统输入有关；C、线性定常系统稳定的充要条件是其特征根均在S平面的左半平面；D、开环系统稳定则对应单位负反馈系统也稳定3一阶系统,其单位阶跃响应曲线在t0处的切线斜率为（ ）。A10 B5 C2 D-103系统在输入信号r(t)=0.5t2作用下的稳态误差ess=，则说明（ ）。A系统不稳定 B型别 C闭环传递函数中有一个积分环节 D输入幅值过大3设系统的特征方程为，则系统（ ）。 A稳定 B临界稳定 C右半平面闭环极点数 D型别3.一个线性系统的稳定性取决于( )。A. 系统的输入 B.系统本身结构和参数C. 系统初始状态 D. 外界干扰3一阶系统的时间常数T越小，则系统输出的单位阶跃响应的速度（ ）。A不变 B越慢 C越快 D不一定213系统在r(t)= t作用下的稳态误差ess=，说明（ ）。A系统不稳定 B型别 C闭环传递函数中有一个积分环节 D输入幅值过大3、已知某系统的单位斜坡响应为，则系统的单位阶跃响应为（ ）。A3B CD 3、设典型二阶系统欠阻尼状态下的单位阶跃响应为，上升时间为，峰值时间为，则（ ）。AB CD 3、已知单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号是时，系统的稳态误差是( )。A0 B C10 D203、如果二阶系统阻尼比为0.35，则系统的单位阶跃响应为（ ）。A 等幅振荡 B 振荡频率为的振荡 C上升曲线 D振荡频率为的衰减振荡。3与典型二阶系统的超调量有关的参数是（ ）。A 自然震荡频率 B. 阻尼比 C. 阻尼震荡频率 D. 都有关3、系统稳定的必要和充分条件是：系统特征方程的所有根( )。A.必须均为负实根 B.必须均为纯虚根 C.必须均位于复平面上的单位圆上 D.必须均位于复平面上的左侧3. 对二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数，则系统 ( )。 A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.以上都不是3. 对线性定常系统来说，系统特征方程的系数都是正数，则系统 ( )。 A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.以上都不是3、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( )。 A、 线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数； B、 无论是开环极点还是闭环极点位于右半S平面，系统都不稳定； C、 如果闭环系统特征方程某一项系数为负数，系统不稳定； D、 当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。3决定二阶系统动态性能（如快速性）的两个非常重要的参数是 和 。答案： n3.系统的开环传递函数为： 其中K称为系统的 。=1，系统称为 型系统。答案：开环增益 13典型二阶系统（传递函数为）的调整时间ts的约为_ (=+5%)或_ (=+2%)。答案：3/n 4/n3. 表征系统性能的三大指标是 、 、暂态性能指标。答案：稳定性 稳态误差（或稳态性能指标）3. 典型二阶系统的调整时间主要与参数 和 有关。答案： n3在工程上，一般希望二阶系统工作在阻尼比 的 状态，其单位阶跃相应为衰减振荡。答案：（0,1） 欠阻尼3. 给定稳态误差与系统的_及 的形式有关。答案：结构参数（或型别） 给定输入3任何一个线性系统的时间响应是由_与_两部分组成。答案：稳态响应 暂态响应3在时域分析中，采用的典型实验信号有 、 、抛物线信号、脉冲信号等。答案：单位阶跃信号 单位斜坡信号3、控制系统的瞬态响应为从 到 的过度过程的响应。答案：一个稳态 另一个稳态3、对于前向通道传递函数为G(S)的某单位负反馈系统，其单位阶跃信号作用下稳态位置误差系数= ；essr= 。答案： 3、工作在欠阻尼情况下的二阶系统，其单位阶跃响应的性能指标最大超调量只与 有关，其它的瞬态响应指标还与 有关。答案： n3、设系统有两个闭环特征根分布在s平面的右半部分，则劳斯阵列表中第 列的元素符号应改变 次。答案：1 两3.单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=，a、b、c为大于0的常数。试(1)写出静态误差系数Kp、Kv和Ka。(2)求当系统输入为单位斜坡函数时的系统稳态误差。答案：（1）由题可知，该系统为1型系统，开环放大倍数为a，所以： Kp=；（1分）Kv=a；（1分）Ka=0；（1分） （2）当输入信号为单位斜坡函数时，系统有稳态误差，。（2分）3、已知某单位负反馈系统的开环传递函数，其中K为开环增益，T为时间常数。试问：当时，要减小系统稳态误差ess应调整哪个参数？为什么？答案：由题可知，该系统是1型系统，开环增益为。.（1分）所以，当时，系统稳态误差。.（2分）因此，要减小系统稳态误差应调整参数，并且增大开环增益，就可以减小系统稳态误差。时间常数T与稳态误差的大小无关。.（2分）3.已知一阶系统的框图如下图所示。试求：（1）系统的单位阶跃响应；（2）调整时间ts（允许误差带取5%）；（3）如果要求，试问系统的反馈系数Kt应该如何选取？答案：由系统框图可知，系统闭环传递函数为：.（2分）由此可得：.（2分）所以：（1）系统的单位阶跃响应为：.（2分）（2）系统的调整时间为：.（2分）（3）.（2分）3. 设线性系统特征方程式为，试判断该系统的稳定性。答案：建立劳斯表如下：劳斯表中第一列元素符号改变2次，故系统是不稳定的，且有两个特征根位于右半S平面。3.单位负反馈系统的开环传递函数为，试求输入信号为r(t)=0.1t时系统的稳态误差ess。答案：由于系统是一型系统， kv=，即稳态误差ess=3. 设线性系统特征方程式为，试判断该系统的稳定性。答案：建立劳斯表如下：劳斯表中第一列系数全为正，系统是稳定的。3. 单位负反馈系统的开环传递函数为：，试求当系统稳定时K的取值范围。答案：（3分）（1分）列写劳斯计算表如下：(2分)根据劳斯稳定判据可知，要使系统稳定，需满足以下条件：（2分）所以，系统稳定时K的取值范围为：（2分）3. 系统框图如下图所示，试求当系统稳定时K的取值范围。答案：由题可知：（2分）（3分）由劳斯稳定判据可知，要使系统稳定，需满足以下条件：（3分）所以： （2分）第五章 控制系统的频域分析1. 已知系统的传递函数为，其幅频特性应为（ ）。A、 B 、 C 、 D、5、关于奈氏判据及其辅助函数 F(s)= 1 + G(s)H(s)，错误的说法是 ( )。A、 F(s)的零点就是开环传递函数的极点 B、 F(s)的极点就是开环传递函数的极点C、 F(s)的零点数与极点数相同 D、 F(s)的零点就是闭环传递函数的极点5. 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ）。A、低频段 B、开环增益 C、高频段 D、中频段5比例环节的相频特性()=( )。AarctanTBarctanT C0D1805某系统的开环传递函数为，则其相频特性 为 ( )。 A90 B0 C-90 D-1805. 设开环系统频率特性G(j)=,当=1rad/s时，其频率特性幅值A(1)=( )。AB CD5 一阶微分环节/惯性环节的BODE图中高频段近似幅值特性曲线的斜率是( )dB/dec。 A.20/-20 B.-20/20 C.-10/20 D.10/-105 在进行频域分析时，常常需要画极坐标图，又叫（ ）。A.奈氏图 B.伯德图 C.直角坐标图 D.以上都不是5. 惯性环节的频率特性相位移()=( )。AarctanTBarctanT C0D1805积分环节的幅频特性，其幅值与频率成（ ）。A指数关系 B正比关系 C反比关系 D不定关系5某环节的传递函数为，幅频特性为（ ）。A B C D25积分环节的对数幅频特性曲线的斜率为( )。A0 dB/dec B-20 dB/dec C+20 dB/dec D不确定5微分环节的对数幅频特性曲线的斜率为( )。A0 dB/dec B-20 dB/dec C+20 dB/dec D不确定5在正弦信号输入下，稳态输出与输入的相位差随输入频率的变化规律，称为( )。A幅频特性B相频特性 C传递函数 D频率响应函数5型系统的奈氏图起始于（ ）。A复平面原点 B复平面正实轴 C复平面的(-90) D复平面905振荡环节传递函数为，则其频率特性当变化至时，相位移（ ）。 A B C D5最小相位系统是指（ ）。A系统开环传递函数G(S)的所有零点在S的右半平面，所有的极点在S的左半平面 B系统开环传递函数G(S)的所有零点和极点都不在S的右半平面C系统开环传递函数G(S)的所有零点在S的左半平面，所有的极点在右半平面D系统开环传递函数G(S)的所有零点和极点都在S的左半平面5结构类似的最小相位系统和非最小相位系统，具有（ ）。A、幅频特性相同，相频特性不同； B、幅频特性不同，相频特性也不同；C、幅频特性与相频特性均相同； D、幅频特性不同，相频特性相同5、比例环节K的对数幅频特性的斜率为 ( )。A0 dB/dec B20 dB/dec C-20lgK dB/dec D不确定5、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )。A. B. C. D. 5、稳态输出与输入正弦信号的幅值比随输入频率的变化规律是( )。A幅频特性B相频特性 C传递函数 D频率响应函数5、微分环节的幅频特性，其幅值与频率成（ ）。A指数关系 B正比关系 C反比关系 D不定关系5、开环稳定的系统即PR= ，其闭环系统稳定的充要条件是奈氏曲线不包围 点。答案：0 （-1，j0）5积分环节G(s)=1/s的对数频率特性L()=_， ()=_。答案：-20lgw -905. 线性系统常用的分析方法有 、 、根轨迹法。答案：时域分析法 频域分析法5. 理想微分环节G(s)=s的对数频率特性L()=_， ()=_ _。答案：20lgw 905对数频率特性是由_ _和_ _组成。答案：对数幅频特性 对数相频特性5. 表征系统稳定程度的裕度有 和 。答案：幅值裕度 相角裕度5常用作频域特性分析的有 图、 图。答案：奈奎斯特 bode5、何为最小相位系统？答案：如果系统的开环传递函数在右半s平面上没有极点和零点，则称为最小相位系统。5、何为相频特性？答案：在正弦信号输入下，其稳态输出与输入的相位之差随角频率变化而变化的函数关系称为相频特性。5经常采用的稳定性判据有哪些，它们有何区别？答案：经常采用的稳定性判据有劳斯稳定判据、赫尔维兹稳定判据、奈奎斯特判据、对数稳定判据等。前二者属于代数稳定判据，后二者为几何稳定判据。5简述频率特性的基本概念及其常用的图形表示方法。答案：（1）频率特性是指系统稳态输出与输入正弦信号的幅值比和相位差随输入频率的变化规律。 （2）频率特性通常三种图形表示法，分别为：幅相频率特性图（奈氏图）、对数频率特性图（伯德图）、对数幅相频率特性图（尼柯尔斯图）。5. 一系统结构图如下图所示，试根据频率特性的含义，求r(t)=4sin2t输入信号作用下系统的稳态输出CSS(t)。答案：由题可知，闭环传递函数 .1分所以：频率特性 .2分幅频特性.2分相频特性 .2分 当r(t)=4sin2t时，其稳态输出CSS(t)= .4sin2t+ = .3分5、设某系统的开环传递函数为，(1)指出该系统可看成是由哪几个典型环节组成 (2)并画出系统的近似BODE图（相频特性图略）。答案：1）系统由比例环节、一阶微分环节，积分环节、惯性环节组成 5分2）将中的各因式换成典型环节的标准形式，即5分 如果直接绘制系统开环对数幅频特性渐近线，其步骤如下：10分 (1)转折频率1，2，20。 (2)在l处，。 (3)因第一个转折频率1，所以过(1，)点向左作一20dBdec斜率的直线，再向右作一40dBdec斜率的直线交至频率2时转为一20dBdec，当交至20时再转为一40dBdec斜率的直线，即得开环对数幅频特性渐近线，系统开环对数频率特性5、今测得某单位负反馈最小相位系统渐近对数幅频特性曲线如下图所示，试求：（1）其开环传递函数传递函数G(s) 的表达式；（2）读出幅值穿越频率。答案：（1）其开环传递函数传递函数为 （2）从图中可读出穿越频率为2rad/s。5、已知单位负反馈最小相位系统的开环对数幅频特性为下图所示，(1)写出其开环传递函数；（2）求其相位稳定裕量，并判断此闭环系统是否稳定。答案：解：转折频率分别为5、12.5、25 所对应的时间常数为0.2、0.08，0.04 低频段高度的K=10故传递函数为系统是稳定的。5、已知开环最小相位系统的对数幅频特性如下图所示，试1）写出系统开环传递函数；2）求出系统近似的。答案：由题图可知：（1）该系统为1型系统.(1分)（2）在和处有两个惯性环节.(2分)（3）其开环增益为10.(2分)所以可以写出系统开环传递函数如下：.(3分)2）因为所以.（2分）5、已知最小相位系统开环对数幅频特性如下图所示。（1）试写出传开环递函数G（s）；（2）求出系统的剪切频率。答案：（1）由题可知：1）该系统为0型系统，开环放大倍数K=10；（2分） 2）在=0.1rad/s和=10rad/s处有两个惯性环节，分别为和；（2分）所以，该系统的传递函数为：（3分）（2）由图可知：（3分）5、设某单位负反馈系统的传递函数为：试绘制其对应的对数幅频特性曲线。答案：绘制对数频率特性时，应先将G(s)化成由典型环节串联组成的标准形式。如令：然后可按以下步骤绘制近似对数幅频特性曲线：求20lgK：由K=7.5,可得 20lgK=17.5(分贝)画最左端直线：在横坐标为1、纵坐标为17.5分贝这一点,根据积分环节数=1画斜率-20db/dec的最左端直线。 或者在零分贝线上找到频率为K1/=7.5(弧度/秒)的点,过此画-20db/dec线，也得到最左端直线，如图5-40所示。根据交接频率直接绘制近似对数幅频曲线：由于振荡环节、惯性环节和一阶微分环节的交接频率分别为1.4、2和3,所以将最左端直线画到为1.4时,直线斜率由-20 db/dec变为-60 db/dec；为2时，直线斜率由-60 db/dec变为-80 db/dec；为3时，直线斜率又由-80 db/dec变为-60 db/dec，如图5-40上细实线所示。修正近似的对数幅频曲线：修正后的曲线如下图中的粗实线所示。第六章 系统综合与校正6、若某串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于( )。 A、超前校正 B、滞后校正 C、滞后-超前校正 D、不能判断6、下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是（ ）A、 B、 C、 D、6、关于P I 控制器作用，下列观点正确的有( )A、 可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差；B、 积分部分主要是用来改善系统动态性能的；C、 比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性；D、 只要应用P I控制规律，系统的稳态误差就为零。6、关于系统频域校正，下列观点错误的是( )A、 一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右；B、 开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为；C、 低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定；D、 利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。6、PI控制器的传递函数为，积分环节的引入可以改善系统的性能。答案： 稳态6、PI控制规律的时域表达式是 ；P I D 控制规律的传递函数表达式是 。答案： 6、设如下图所示系统的固有开环传递函数为：其中T1=0.33，T2=0.036，K1=3.2。采用PI调节器（Kc=1.3 ，Tc=0.33s），对系统作串联校正。试比较系统校正前后的性能。答案：原系统的Bode图如下图曲线I所示。特性曲线低频段的斜率为0dB，显然是有差系统。穿越频率c=9.5dB，相位裕量=88o。采用PI调节器校正，其传递函数，Bode图为下图中的曲线II。校正后的曲线如下图中的曲线III。由上图可见，增加比例积分校正装置后：(1) 在低频段，L()的斜率由校正前的0dB/dec变为校正后的-20dB/dec，系统由0型变为I型，系统的稳态精度提高。(2) 在中频段，L()的斜率不变，但由于PI调节器提供了负的相位角，相位裕量由原来的88o减小为65o，降低了系统的相对稳定性；穿越频率c有所增大，快速性略有提高。(3) 在高频段，L()的斜率不变，对系统的抗高频干扰能力影响不大。综上所述，比例积分校正虽然对系统的动态性能有一定的副作用，使系统的相对稳定性变差，但它却能将使系统的稳态误差大大减小，显著改善系统的稳态性能。而稳态性能是系统在运行中长期起着作用的性能指标，往往是首先要求保证的。因此，在许多场合，宁愿牺牲一点动态性能指标的要求，而首先保证系统的稳态精度，这就是比例积分校正获得广泛应用的原因。6、设某控制系统的结构图如下图所示。其开环传递函数为，若要使系统速度误差系数，相角裕量50，幅值裕量10dB。试求串联校正装置传递函数。答案：（1）设计时，首先调整开环增益K。因未校正系统为一型系统，所以有：（2）作的对数频率特性曲线，如下图中虚线所示和。其相裕量。（3）为了满足指标要求（），至少需要加入相角超前量。应当指出，加入超前校正在增加相角超前量的同时，对数幅频特性曲线的斜率将由-40dB/dec增加为-20dB/dec，从而使校正后的截至频率，因而在频率点所对应的校正前系统的相裕量必定小于。为了补偿由于增大而造成的相角迟后量，一般要增加左右的修正量。若附近的相频特性曲线变化较缓慢时，修正量取值适当减小。反之，变化较快时，修正量取值适当加大。因此，需要加入的超前角度大小可按下式计算 （64）即：（4）由式 或 确定和值得：（dB）在校正前的对数幅频特性曲线上寻找其幅值等于（dB）时对应的频率。（5）在点取dB得A点，通过A点作斜率为20dB/dec的直线交于零分贝线，交点频率即为；因为已获得，因此也可求得。校正装置的对数频率特性曲线和，如上图中点划线所示。其传递函数为：（6）验算作出校正后系统的开环对数频率特性曲线和。校正后系统的开环对数幅频特性为：相频特性为：可见，串连校正后系统的开环对数频率特性曲线，为校正前系统开环对数频率特性曲线与校正装置对数频率特性曲线之和，如上图中的实线所示。校正后系统的相角裕量为50，满足要求。幅值裕量，因校正后的相频特性曲线总大于180，故幅值裕量为无穷大。校正后系统开环传递函数为如果验算结果，不满足指标要求，则从第三步开始，适当加大角度修正量，重复计算直到满足要求为止。