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1.4用速度瞬心法对机构进行速度分析,1.瞬心的概念,在任一瞬时，互作平面相对运动的两个构件都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。,该点上两构件相对速度为零，绝对速度相同，则该重合点就被称为这两个构件在该瞬时的速度中心，简称瞬心，用符号Pij,1)两构件上相对速度为零的重合点；2)当V1P12=V2P12=0，称为绝对瞬心，即其中一构件为机架；相对机架的绝对瞬时转动点。当V1P12=V2P120，称为相对瞬心，即两构件均为活动构件；具有相同绝对速度的重合点。,2.速度瞬心的性质,3.瞬心的数目,假设机构中含有个N构件。每两个构件之间有一个瞬心，则全部瞬心的数目,N构件数目,K瞬心数目,4.机构中速度瞬心位置,(1)通过运动副直接连接的两个构件,1)两构件通过转动副连接,P12,结论：组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处。,结论：组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处。,2)两构件通过移动副连接,高副连接的两个构件（纯滚动）,高副连接的两个构件（存在滚动和滑动）,结论：组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上；特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。,3)两构件通过平面高副连接a.如果高副两元素之间为纯滚动,b.如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动,2.两构件不通过运动副连接时的瞬心,其瞬心位置可借助三心定理来确定,三心定理：三个彼此作平面相对运动的构件有三个瞬心，且必位于同一直线上。,P13,P12,P23,解：1.瞬心数N=4(4-1)/2=62.直观法可得P12、P23、P34、P41。,3.三心定理法,P24所在线,P13所在线,例1：求图中机构所有的速度瞬心,
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