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2、<p>摘要</p><p> 机械手采用一系列杆和齿轮齿条运动副构建空间多边形，杆和齿轮相应的就是多边形的边和偏距。大多数机械手均有特殊的几何关系。由杆和齿轮副构成的封闭空间多边形可能是能动的，也可能是结构。本说明书将根据能动度条件，并把单环单自由度的空间机构依照其运动副顺序列表。这些机构有一个与机架（固。
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