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绪论构件：独立影响机构功能并能独立运动的单元体（实物、刚体、运动的整体）零件：加工的制造单元体通用零件、专用零件零件和构件的关系：构件，是基本运动元件；零件，是基本制造元件。 构件由零件组成。v 构件可以由一个零件组成v 也可以由几个零件组成构件和机构的关系：两个或两个以上的构件通过活动联接以实现规定运动的构件组合。机构和机器的区别：1 机构只是一个构件系统，而机器除了构件系统之外，还包括电气、液压等其它装置。2 机构只用于传递运动和力 机器除用于传递运动和力，还具有变换或传递能量、物料、信息的功能。机构的特征：机构是一种人为的实物构件的组合。 机构各部分之间具有确定的相对运动。 机器的特征：机器具备机构的特征外，还必须具备第三个特征：实现能量转换或完成有效的机械功第一章自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。结论：一个作平面运动的自由构件有三个自由度。运动副: 两构件直接接触而形成的可动联接两种分类：按相对运动分类：转动副：相对转动 回转副(铰链)移动副：相对移动 螺旋副：螺旋运动 球面副：球面运动运动副特性:运动副一经形成, 组成它的两个构件间的可能的相对运动就确定。而且这种可能的相对运动, 只与运动副类型有关, 而与运动副的具体结构无关。工程上常用一些规定的符号代表运动副更多的机构运动简图中的运动副的表示见 课本第8页。 运动链:两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。同一运动链可以生成的不同机构N副构件还是一个构件而已绘制平面机构运动简图，方法见课件自由度123页，另外课件及课本的每一个简图都要背下来。自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。结论：一个作平面运动的自由构件有3个自由度。用运动副与其它构件连接后, 运动副引入约束, 原自由度减少一个作平面运动的自由构件有3个自由度平面低副引入两个约束，平面高副引入一个约束。机构自由度F：F=3n - 2pl ph要使所设计的构件组合成为机构，组成运动链的各构件之间必须具有确定的相对运动。不能产生运动或作无规则运动的构件组合均不能成为机构。1）F0 如原动件数大于机构自由度数损坏如原动件数小于机构自由度数运动不确定结论：机构具有确定运动的条件：1 机构自由度 0 2 原动件数 机构自由度数计算自由度需要注意一下几种情况一 复合铰链二 局部自由度局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件三 虚约束自由度计算例题15 / 15
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