kuka机器人学习笔记2

TIMER定时器的使用Kuka程序里的TIMER没有start,只有stop , stop赋值FALSE开始定时器，TRUE亭止定时器 DEFmai n()INTAINIA=0$TIMER30=0电石气当前值清零$TIMER_STOP30=FALSE/TIMER3(定时开始$TIMER_STOP30=TRUE/TIMER30定 时结束A=$TIMER30/采集当前值赋值给 AEND复制粘贴的使用5下方字菜单按钮依次为* .tAB H aiKi-1 WIE 胚新选定备份存档删除打开编辑选中一个程序，点击 备份此时产生一个新建的程序，重命名即可。打开程序后，下方子菜单按钮依次为更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选择、Touchup编辑。如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击编辑,打开编辑器，如左图所示，点击 剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑- 粘贴。复制的操作方法类似。更改机器人控制柜的IP地址主菜单-配置- 用户组-专家模式，输入密码kuka确认主菜单- 投入运行- 网络配置，如下图所示地址类型：固定IP地址点击其他钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启示教器进入windows桌面进入专家模式主菜单- 投入运行-售后服务-HMI最小化Hacyda Mn操作按照windows操作方式操作。可以用于打开 U盘复制操作文件改变软件限位主菜单- 投入运行- 售后服务- 软限位数据备份和还原主菜单- 文件- 备份-USB（控制柜）- 所有USB（KCP保存在示教器后面的U盘里USB控制柜）保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据主菜单- 文件- 还原-USB（控制柜）- 所有还原是按照控制柜的序列号来识别的。KUKA机器人变量类型DEFmai n()DECINTi ntA 整形DECREALealA/ 浮点型DECE6AXIS/6 轴数据DECE6POS/6 轴数据DECERAME/框架结构DECSIGNAL/ 信号DECBOOLboolA/ 布尔量INIintA=100/初始化变量，必须放在INI后面realA=0.25boolA=TRUEEND变量监控主菜单- 显示- 变量- 单个单击后出现如下画面键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in3输入点监控，输入后点击 更新，刷新变量当前值。设定干涉区域主菜单- 配置- 其他- 工作空间监控- 配置干涉区域最多配置8个两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个关节的范围。一般情况使用笛卡尔坐标点设置。模式分为：OFF INSIDE、OUTSIDE INSIDE_STOP OUTSIDE_STOP含义分别为：关闭、在内有效（只输出信号不停止机器人）、在外有效（只输出信号不停止机器人）、在内停止（输出信号和停止机器人）、在外停止（输出信号和停止机器人）干涉时信号输出，点击子菜单按钮信号如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。此时定义的输出端口号会变为 SYS系统变量输出。输入输出映射打开 workvisual,右键“总线结构” - ”添卩”，选择 kukaextensionbus打开总线目录树，添加电源模块 EK1100再添加16进制的IO,EL1809,16通道输入；EL2809, 16通道输出；添加完成后进行通道映射，左侧选中KRC俞入输出端，右侧选择现场总线，再依次选择通道，点击连接，映射完成，如果需要修改，点击上方的心断开。映射完成蛊近编译机器人输入输出的配置配置- 输入输出端- 外部自动运行对应通道配置$IN值对应通道配置$OUT值