东北大学21秋《机器人技术》复习考核试题库答案参考套卷12

东北大学21秋机器人技术复习考核试题库答案参考1. 智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。( )A.错误B.正确参考答案：B2. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B3. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C4. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B5. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A6. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A7. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。( )A.错误B.正确参考答案：B8. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_当代机器人大军中最主要的机器人为：_A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：A9. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A10. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C11. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )A、错误B、正确参考答案：B12. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误13. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A14. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )A、错误B、正确参考答案：B15. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE16. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )A、错误B、正确参考答案：A17. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A、错误B、正确参考答案：B18. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T19. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A20. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B21. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D22. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( )A.错误B.正确参考答案：B23. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、(I)(II)B、(I)(II)C、(C)(I)=(II)D、不可比较正确答案:B24. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。25. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC26. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )A、错误B、正确参考答案：B27. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B28. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B29. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B30. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( )A.正确B.错误参考答案：B31. 下面不是测定蛋白质肽链的N端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C32. 光学分析法均包含的过程有( )。A、能源提供能量B、能量与被测物质相互作用C、能量分解成一定波长范围的谱带D、产生被检测讯号正确答案:A,B,D33. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B34. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C35. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A36. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A37. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A、正确B、错误参考答案：A38. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B39. 以下软件中，属于系统软件的有( )。A、PowerpointB、WindowsXPC、VisualBASICD、UNIXE、VisualFoxproF、MediaPlayer正确答案:BCDE40. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A41. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B42. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C43. 在演示文稿中设置页眉页脚时,其所应用的范围包括( )。A、当前选定的幻灯片B、整个演示文稿C、仅当前页选定的幻灯片D、仅整个演示文稿正确答案:A,B44. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D45. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手。A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A46. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C47. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C48. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T49. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A50. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.正确B.错误参考答案：B