台达A2伺服原点回归

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子（SHM）启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服 内参数定义原点回归1原点回归的行走路径： 下面的是分别是向前寻找 Z脉冲和向后寻找 Z脉冲，不管是什么品 牌的伺服，原点回归的路径都一样HSF1-r- s z d p n 寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种 寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种 .在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向）P504HMOV原点回归模式通讯地址：0508H0509HZ信号设定回归方式CCWL正转运转极遭遇极陶时；Z = 1:方向反转Y-0；返回找Z=1：用返网扌左2C往前找DY=2： 律不找ZY-0： MMKZY=1：不返冋找z(往前找Y=2( 一律不我2X-0：正轉方向惊点回归PL 做为冋归原点冥汀；反转方向原点I叫归卩L做为回卩脈点CWL衣吗运转极X=N 1E转方向加JBeORG： OFF AON 做为制 归压点X=3； Jx转方向町点回归 ORG： OFF-AON 做为I叫 归1S点X=4：疋转宜接寻找F脉冲 作为回归原点X二弘反转血接找E脉冲 作为回归原点X=t：止转方向肛点卜I归 ORG： ON-OFF 做为制 归原点纭反转方向廉点出归ORG： ON-OFF 做为回 归氐点X=8i直接宦义原点以口前 位置当作心点000正反向寻找零点 PL并 返回寻找Z010正反向寻找零点PL正向回寻找Z020正反向寻找零点 PL不去 寻找Z001反方向寻找零点 NL并 返回寻找Z011021002正方向寻找零点ORGOFF/ON 为零点， 返回寻找Z012022003反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013023004在一圈范围正方向寻找零点005在一圈范围反方向寻找零点006正方向寻找零点ORGQN/OFF 为零点，返回寻找Z016026007反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返回 寻找Z017027008直接定义原点以目前位置当做原点2.P6-00参数定义31 -2827 -2423 -2019 -16151211-87-43-0BITBOOTDLYDEC2D匚C1ACCPATHBOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0:不做原点回归1自动执行原点回归DLY :延时时间的选择P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40-P5-55ACC加速时间的选择对应到P20-P35PATH :路径的形式0:原点回归后停止1-63:原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05第一段高速原点回归速度的设定P5-06第二段高度原点回归速度的设定P1-01: 01 PR 64个命令程序，程序C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子： P2-10： 101 Server on Y0P2-11： 108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1P2-12： 124 ORGP 原点 Y2P5-04： 002 正方向寻找零点 ORG,OFF/ON 为原点，反方向寻找 ZP5-05:第一段高速原点回归速度设定P5-06:第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控 C-PUU 不会为 0，很有可能是因为找到 Z 脉冲时减速停止造成 的P5-04：23 反方向寻找零点 ORG,ON/OFF 为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序 2这种情况下监控的 C-PUU 会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A. A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在 A2中不 提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可 定会超出原点一段距离， ：若不拉回可使 P6-00的PATH为0若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点B. 新原点的设定方法为：ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点）P6-01 （例如）原点定义值：是找到 Z 脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-0510000002125020顺时针转到12,再逆时针到10点半方向10000002021250顺时针转到12,再顺时针到1点半方向10000002125021250顺时针转到12停止PT模式下的原点回归:API 156:ZRN S1 S2 S3 DS1寻找零点的速度S2: DOG由OFF/ON的寸动速度S3:近点信号D：脉冲输出装置按照说明书上的回零步骤为：以 S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机 ON/OFF但是现在是一碰到接近开关就停止|K20000 K10UU IV6itriJUEBMl一I IC 订1茂蛮回垂TFSIGNMSI I(絳檢近幵美以M5点作为近点信号(DOG )时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5由ON/OFF时，电机停止实验现象2：| |IRH1 K2EE1LI 4C1CDD 鹉X0PLUSEMl| |: V1 i及变回寧方SIGNIE以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明 ZRN指令的说明不同。 虽指疋近点仁弓(DOG)输入(A接点输入).EH/EH2/SV上机若是捋定外部输人 (X10-X17)W外的裝曾)G Y. M. S因其会受扌攝闊加蛇响，故次适成廉点位置偏 离IL不可与DCNT. PWD指令指定相同的X10-X17输入虑,请汴意乜SC主机 只可指定X10, X11, ll_F可与DCNT指令指定相同的X15 XVI输入点口P2-08 10 参数复位 在 server offP2-10-P2-17恢复出厂设置时将P2-15-P2-17全设置为0就行了1先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确A.P4-6D05DO4DO3DO2DO1P4-61084212. 判断伺服的输入和PLC的输出是否正确A. P4-07由外部输入端子触发显示3. a接点是常开接点b接点是常闭接点此文档可自行编辑修改，如有侵权请告知删除，感谢您的支持，我们会努力把 内容做得更好