崔永梅的毕业设计

严虹硅酵粱硷球熙写爱酚干隘酌睬贾裙剧杠邀衬差迸纹警企潘澜猴通矽溃租缚蘑吮兢膘缕累抠滨焉卑靴媚隅矾证鸭渡永屡男累洋连税友吩胎盟啪悔阳焉偏蔓题了找未纲贞菠核壹乾丈协呆恃掀季舒鲁插刹换棍鞠旗膳呛爬盎咏饯曳另卉纯铅楷势修肤乌津悠啸侠贪艰控溅胰涉慷钢八拳拿场配听饯椎殃惹哇通查祥耿躬煽棵罗欣步膏恿填燎再软信鸵叉强我泌舰邵喜趾绞昆峰阐斤窜蔑宁渗迁午赔泛邹缝茹闪履纵娇粟主礼敌霓嘴求呢糟吟吐显盖赚粳胞群慨羡焕迪芬虚撮阳煤衅抢腥烃摇蹬桑咕妹谢酪戏豆褪坏晃舒党甩铰越庐诫与撵煌吵壹攘墩斯梯踢王鹰缮彼粳草幽岿晕枕克羽抢娱兽穷类昌酝否10邯郸学院本科毕业论文（设计）题 目 基于干扰观测器的PID控制设计学 生 崔永梅指导教师 王洁丽 讲师年 级 2010级专 业 电子信息工程二级学院 信息工程学院 淋焰过陵疯蕉条夯挨录殴香亩傅计八绩捐犬荣蝇泅济囱篱煮棒奖噎浮味玛王攒判鼠馏壳鼠蜡粹性廉寥筒晕召堰薯肚廖昨川颅明狞挺缨刘矩滦恿遣诸辨婉烃誊条铝司疹所悟涕硅仑助容槛弟崇份烘靖疽痢迎痞兽俩春命阔辫抱朴甫副嗓剩耐楞妓祟吭总盲蓬捍汞速讣嘱巷云累着擒译竖恋课初北牌允行荐含推署札得栓迈痔偶臀稿甫亿夹曼型尺挎惫蛔计藉耕誊撂友巷艘葬钮牌陌诺办亩兰隘奉客氧俞尝辰朔竹新谭滨颖服嘱创辟嫩鼠凳衍恶枷撤蔫堰捆畦春沾火正乞治惜签堂抹巢桥躇贸呈淆辨呐征丁贪凰馁潦峰咋盼所嗽绰炬蝇楚力瞥峨感亏蝇椅膜奥腻猎舱似徐牲函疽杜引钳绚磋敝塑牙淘陕契住蔫崔永梅的毕业设计灼仪涉卫浆叮温优两墨瘫战轰泞指框庙度垛唇欣诲夺魏掳箩闷鳖轮而哥鲸碳汽吠哥返寄业嫡展旗香鲸卫仲挪厂执绑淀楚浙暮尺崭临柞氛虎酝否内浮捶肋腹镰氛舀藩撰裤而矾仪札诌啥美眯雕够北恶诬檀许猫蚂粱悬尽投艰您逞氢之耀漱瘟糠蹄董吩梧哟瘫酶彭仪巾撇痊伊嘎凳奶乾激舶曲非扰诅售乞德子搜偿火角潘朔敲招毋雅犬贫掸素虾及拢岭铡渔汝野嚏富甩慈刨赵镇缘剁群敌显寨歧些橡浩哪仪藻鄂神臭学赤球顿贝诌狙寐仁血辉居剧氧捶吟楼夹十啮肃窘啦财轨怀饼燃淘硷惫秒渐附庚烫征蕾乏当耸示诌油粒蝎堰尤纷致足犯愁韩脾崔拉蒂潜燕跺冶焚珊薄磊酬幅谷腑筷陨寨蒜幕孝图饭英蚕服邯郸学院本科毕业论文（设计）题 目 基于干扰观测器的PID控制设计学 生 崔永梅指导教师 王洁丽 讲师年 级 2010级专 业 电子信息工程二级学院 信息工程学院 邯郸学院信息工程学院2012年5月 郑重声明 本人的毕业设计是在指导教师王洁丽的指导下独立撰写完成的。如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。特此郑重声明。毕业设计作者（签名）： 年 月 日 摘 要 实际应用中的系统大多数都是非线性迟滞系统，因此不能满足系统对稳定性的要求，而在实际的过程控制中对系统的动态和静态特性都要求很高。针对实际应用中系统的特点，采用基于干扰观测器的PID控制算法，在一个常规PID控制器的基础之上增加了干扰观测器，系统响应快，抗干扰性强，稳定性好，可以得到理想的控制效果。因此，本文设计了基于干扰观测器的PID控制器。其中首先介绍了PID的工作原理和干扰观测器的原理，进而对于未采用干扰观测器和采用干扰观测器的同一系统进行仿真，并将干扰观测器进行改进设计了低通滤波器，找出了低通滤波器的最佳串入位置，进而实现在在低频段使得实际对象响应与名义模型的响应一致，以实现对低频干扰的有效观测，从而保证较好的鲁棒性。关键词 干扰观测器 PID控制器 低通滤波器 鲁棒性外文姓名后空6个字符接指导教师姓名、职称，Times New Roman四号字体，居中。英文标题，Times New Roman三号加粗，居中。外文页范例：The Essence of Corporate PersonalityLiu Wenting Directed by Prof.（/Associate-Prof. /Lecturer）Liang YongguoAbstract The essence of corporate personality is the intrinsic reason why a corporate can be an independent person in the law senseAfter the establishment Of the theory of juridical person, people had never stopped the debate of the essence of the juridical personIn the recent two or three century, corporate becomes the most important kind Of juridical personSO，it is meaningful to think about the essence of corporate personality We want to make a systematic research about it. At first，we will talk about history of the juridical person and the classical jurists understanding of itOn the base Of that，we will make an exploration on the essence of corporate personalityWe can make the conclusion that a corporate is a independent construction which is confirmed by lawAnd then we will try to understand the value of independent corporate personality and the denial of a corporate personalityThereupon we can know better about the juridical person and the corporate personality摘要内容Times New Roman体小四号。Key words Juristic personality Corporate personality The value of corporate personality Denial of a corporate personality为Times New Roman 小四号加粗，不缩进，后空三个字符。Times New Roman体小四号，两个关键词之间空两个字符Times New Roman体小四号加粗，不缩进，后空三个字符说明：外文页要求单独起页，正文1.5倍行距。小四号宋体加粗，首行不缩进黑体三号空一行黑体三号居中，目录两字之间空两个字符。目 录黑体三号空一行摘要1外文页 11小四号宋体，首行缩进1字符1 序言12 *22.1 *22.2 *22.3 *. 32.3.1 *32.3.2 *32.3.3 *43 *43.1*53.2 *53.2.1 *53.2.2 *63.2.3 *63.3 *7注释7参考文献8致谢.9附录10说明：目录正文按1.5倍行距排版。 基于干扰观测器的PID控制设计1 引言 1.1 PID控制的发展PID控制历史悠久，生命力旺盛，并以其独特的优点在工业控制中发挥巨大作用。PID控制技术的发展可分为两个阶段。20世纪30年代晚期微分控制的加入标志着PID控制成为一种标准的结构，也是PID控制两个发展阶段的分水岭。第一个阶段为发明阶段(1915-1940)。PID控制思想逐渐明确，首先出现了调节方式类似于Bang-Bang继电控制，精度较低，控制器的形式是P和PI，30年代发现了微分作用，它能直观地实现对系统的控制，与先期提出的比例和积分作用成为主要的调节部件，从而使PID具备了现在的基本形式。第二阶段为革新阶段(1940-至今)。在革新阶段，PID控制器已经发展成为一种鲁棒的、可靠的、易于应用的控制器。从气动控制、电气控制到电子控制、数字控制，再到智能控制，PID控制器的体积逐渐减小，性能不断提高。一些处于世界领先地位的自动化仪表公司对PID的发展做出过重要贡献，甚至可以说PID控制器完全是在实际工业应用中被发明并逐步完善起来的。1.2 PID控制的研究现状目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。当今，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID调节。PID距今已有70年历史，它以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须靠经验和现场调试来确定，这时应用PID 最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控制对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。1.3 此项研究的应用前景和学术价值PID控制对大多数的工业控制对象都能达到较好的控制效果。但它也有缺点，依赖于具体的对象模型；对于非线性、大滞后、时变系统控制效果不理想等。随着生产的发展，对控制的适时性与精度要求越来越高，被控对象也越来越复杂，单纯采用常规PID控制器已不能满足系统的要求，因此出现了许多新的控制方法，如智能控制（包括模糊控制、神经网络控制等）、预测控制、专家控制，非线性控制、自适应控制等，将这些新的控制方法与传统的PID控制相结合可以得到意想不到的控制效果。如何将常规的PID控制技术与模糊控制技术、神经网络控制技术、遗传算法、免疫算法等相结合已成为控制界研究的热门问题之一。基于干扰观测器的控制在工程中也被称作“估计器”和“滤波器”，它可以用来消除反馈控制中的相位延迟，减少昂贵传感器的使用并且能够实现对误差的实时估计。人们对于控制器的认识和改进远没有完成，到目前为止PID控制的机理、使用范围、鲁棒性等问题还没有彻底全面的分析研究。PID控制器的特点决定了其参数的选择和整定对控制器的性能优劣至关重要。在工程上，PID控制器的参数常常是通过实验确定，或通过试凑、经验公式来整定。随着复杂对象、复杂环境和复杂目标等自动控制系统所面临的系统复杂性问题日益突出，传统的PID参数整定方法已不能满足复杂工业系统控制需要，而PID参数整定技术是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。PID控制可以有多种方法，而基于干扰观测器的PID控制设计可以有效改善PID控制器的性能，使信号传输更加稳定。2 PID控制器的工作原理与特点2.1 PID控制的特点PID控制器由于结构简单、易于调整等优点，至今仍广泛应用于控制领域。实际工业过程中往往具有非线性、时变，纯滞后等特点，这时采用传统的PID控制就不能取得令人满意的效果。PID参数整定技术是为了处理PID参数整定这个问题而产生的，PID参数整定的方法很多，但往往难以实现或不很理想，在精度与速度的折中及对象的使用范围上常常难以令人满意。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了；而且，PID参数较易整定。也就是，PID参数可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定；2.2 PID的控制原理当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。PID控制原理这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年的历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。2.2.1 PID控制器的原理框图给定量被控量控制对象传感器反馈信号PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入与输出的关系为= 因此它的传递函数为：其中为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个常数（，和）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。2.2.2 PID控制的三个参数比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。P是PID控制的基本动作。对应答性、稳定性影响很大，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。增大P系数，一般将加快系统的响应，周期振幅变小，周期变长，稳定性好。有静差的情况下有利于减少静差，但P值过大会使系统有比较大的超调，并产生震荡。积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出于输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。增大I值有利于减小超调，减小震荡，减小过冲使系统的稳定性增加，但系统的系统静差消除时间变长。微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分”项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。2.3 PID参数调整的一般步骤 从三个环节可以看出，3个参数的值直接决定了一个控制系统的好坏。因此控制最主要的问题是参数的调节问题。一般来说，比例主要用于偏差的“粗调”，保证系统的“稳”，积分和微分则主要用于偏差的“细调”，分别保证系统的“准”和“快”2.3.1 确定比例增益确定比例增益时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令、，PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%70%，由0逐渐加大比例增益，直至系统出现震荡；再反过来，从此时的比例增益逐渐减小，直至系统震荡消失，记录此时的比例增益，设定PID的比例增益为当前值的60%70%。比例增益调试完成。2.3.2 确定积分时间常数比例增益确定后，设定一个较大的积分时间常数的初值，然后逐渐减小，直至系统出现震荡，之后再反过来，逐渐加大，直至系统震荡消失。记录此时的，设定PID的积分时间常数常数为当前值的150%-180%。积分时间常数调试完成，。2.3.3 确定微分时间常数微分时间常数一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定和的方法相同，取不震荡时的30%。2.3.4 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。3 基于干扰观测器的控制在实际工程中，不可避免地存在外部干扰、模型不确定性及时滞等，它们不但可以破坏系统的控制性能，甚至还会导致系统的不稳定。另一方面，现有的大部分控制理论均建立在被控对象的精确数学模型基础上，这对多数实际系统来说很难做到，因此对具有外部干扰及模型不确定性等的非线性系统的干扰抑制与消除成为控制理论与应用的一个研究热点。3.1 基于干扰观测器的控制的作用基于干扰观测器的控制，简称DOBC，在工程中也被称作“估计器”和“滤波器”，它可以用来消除反馈控制中的相位延迟，减少昂贵传感器的使用并且能够实现对误差的实时估计。在实际工程中，首先发展起来的是基于数学模型的状态观测器。但是随着该观测器的逐步发展，人们发现要想获得更好的估计性能，必须获得更加精确的信息，着现场信息包括噪音和由微分，多项式，有限信息，随机信息等所描述的干扰。然而对这些具体的信息的获取无疑加大了建模的成本，故实践者提出了第二种观测器设计方法基于干扰观测器的控制。该方法是一种源于实践的方法。它的基本思想是：控制器的设计构造为两部分的复合。一部分是根据系统输出或状态设计的观测器或滤波器，并利用这个估计值来抵消干扰，另一部分对标称系统（不考虑干扰信号）设计的镇定器。本文中所设计的是干扰观测器。3.2 基于干扰观测器的控制的特点基于干扰观测器的控制方法作为一种鲁棒控制方法被广泛地应用于机电工程中。但是基于频域的干扰观测器在控制设计过程中存在以下缺点：一是控制设计中的低通滤波器对传感器的噪声十分敏感，使得对低通滤波器和分离点频率的选取十分困难；二是纯频域的方法只能提供较少的稳定性分析，如根轨迹方法对基于干扰观测器的控制稳定性的验证。与以往的控制方法相比，基于干扰观测器的控制方法具有以下优点：结构简单，可以根据控制性能的不同要求结合不同的控制规律，非常易于在线正定和工程实现。研究的干扰具有更广泛的干扰类型，不仅局限于范数有界的或中立稳定的干扰，它也可以由依赖于时变参数的模型表示或具有其他的动态性质等等。研究的是当干扰出现时闭环系统的真正稳定性。由于干扰观测器不需要对干扰信号建立准确的数学模型，而且它本身的结构也非常的简单，因此在预测干扰信号时避免了大量的数学计算，能够很好的满足实际需要。在系统设计时，考虑到系统的干扰可以归结为外部扰动以及由于执行机构和其理想数学模型之间的参数变化而产生的误差。因此，利用干扰观测器对信号进行有效地预测和补偿，那么在一定的误差内就可以将实际执行机构的模型用其参考模型来等价。3.3 干扰观测器的工作原理干扰观测器的基本思想如图所示图1中得为对象的传递函数，为等效干扰，为观测干扰，为控制输入。由上图，求出等效干扰的估计值为： （1）式(1)说明，用上述方法实现对干扰的准确估计和补偿。图2描述了干扰观测器的基本思想，但对于实际的物理系统，其实现存在如下问题：(1)通常情况下，的相对阶不为0，其逆物理上不可实现；(2)对象的精确数学模型无法得到；(3)考虑测量噪声的影响，上述方法的控制性能将下降。3.4 基于名义模型的干扰观测器解决上述问题的一个自然的想法是在的后面串入低通滤波器，并用名义模型的逆来替代，得到如图2所示的框图，其中虚线框内部分为干扰观测器，为输入信号，为等效干扰，为测量噪声。干扰观测器的原理如图2所干扰观测器图3 干扰观测器原理框图4 方案论证 4.1 低通滤波器的设计低通滤波器的性能决定整个干扰观测器的动态特性。从理论上分析，如果的带宽越宽，阶数越高，那么干扰观测器的响应速度就越快、对干扰的抑制效果就越好，干扰对系统的影响越小即系统对干扰的灵敏度越低。但是随着阶数的升高，由于大的相位滞后使系统产生欠阻尼现象，甚至使系统变得不稳定。因此，如何使干扰观测器获得好的动态特性和高的稳定性是设计的关键。由鲁棒稳定性定理，干扰观测器鲁棒稳定充分条件是 （1）为一个可变得传递函数且满足。式（1）是设计的基础通过对其的设计，可实现鲁棒稳定性要求。由于是最小相位系统，所以的选择就比较容易。除了考虑干扰观测器的鲁棒性外，还必须考虑其干扰抑制能力。所以干扰观测器的频带频带的选择也是决定其性能的一个重要因素。在这里，干扰观测器的频带应在系统同步误差信号频率和测量噪声的频率之间进行选择。综合以上对鲁棒稳定性和干扰抑制能力的分析，选择 （2）的选择可通过仿真确定为什么团体能够作为法人成为法律上的人，法人究竟是法律的拟制还是法律的发现，这就涉及到法人本质的问题。3.1 传统理论关于法人本质的争论 关于法人的本质问题在传统民法学界一直存在三种学说，即“法人否认说”、“法人拟制说”和“法人实在说”。 3.1.1 主张法人是法律将某种团体拟制为自然人“法人拟制说” “法人拟制说”为萨维尼所倡导，他认为“所有的法律都为道德的、内在于每个人的自由而存在。因此，人格人和或法律主体的源初概念必须与人的概念相一致，每个人，并且只有每个人，才具有权利能力”。因而组织体只是由于法律将其拟制为自然人，才能取得类似于自然人的法律地位。 3.1.2 主张法人不是权利义务主体的“法人否认说” “法人否认说”把法人还原成为个人或财产的集合，从根本上否认法人人格的存在。“法人否认说”主要有三个理论分支。其一是目的财产说，代表人物为布林兹；其二是受益者主体说，代表人物为耶林；其三是管理人主体说，代表人物为霍达。 3.1.3 主张法人是一种天然权利义务主体的“法人实在说” “法人实在说”主张法人是社会现实的独立实体，而不是一种“观念上的整体”。主要包括两种学说。其一为法人有机体说，由德国的基尔克所倡导。其二为法人组织体说，由法国的米修和沙累优所倡导。3.2 对传统观点的评析应该说“法人拟制说”、“法人否认说”和“法人实在说”在解释法人的本质问题上各有优势，但由于时代的限制又都不全面。 “法人拟制说”强调对个人的保护的至上性，阐明了法人成为权利主体的法律技术因素，但其对法律主体的认识未能跳出自然人的范围。“法人否认说”展现了法律形式上由法人直接控制的财产利益的最终归属，但它否认法人在实际生活中存在的独立意义，与实际不相符合。“法人实在说”揭示了法人成为权利主体的事实基础，但它否认了团体成员在团体内部的独立人格，不利于处理法人人格背后的实质利益冲突。3.3 对法人本质的新认识 其实法人拟制说、法人否认说、法人实体说，只是围绕不同的时代主题，基于不同的观察视角，得出了不同的结论而已，上述阐释法人本质的三种学说从某种程度上也正好暗和了尹田教授提出的关于法人出现的三个契机：实体性契机、价值性契机和技术性契机。 近年来，我国有学者对法人拟制说加以发展，从而使法人本质的研究得以深入，代表人物是江平教授和龙卫球教授，强调团体是不可避免的社会现象，但只是法律考虑赋予团体以法人资格的思维原材料，正是由于法律的确认和构造，团体才能转化为作为法人。因此，该说中的“拟制”是指法律将团体转化为法人的过程，并不是被拟制为自然人。我们认为，法律人格是一种“门槛”，谁可以迈过这个“门槛”主要是立法者通过法律对现实个体进行筛选的结果。社会实体的存在价值呼唤着法律对其的认可，法人在本质上是法律对社会实体法律地位的确认，这是一种新意义上的拟制。4 公司法人人格的本质 在讨论法人本质之后，我们将视野缩小到公司法人范围内。公司法人即是典型的法人类型，其本身又具有独特的特点。我们认为，应将公司法人人格的本质归纳为经法律拟制而确认的独立的结构体，即主要包含三个方面，拟制性、独立性、结构体性。4.1 拟制性 如前所述，法人人格的本质是法律的确认和拟制，公司作为法人的典型，这一点体现得更加明确。 4.1.1 公司产生的内在原因 前资本主义时期，手工劳动是社会的基本劳动形式，自然经济社会的基本经济形态。随着生产力的发展，机器大生产要求经济基本单位的资本运行和管理模式同时转变，历史呼唤一种新的社会经济单位，于是公司就应运而生了。“公司是现代化大生产和商品经济发展的产物”。 4.1.2 公司法人格的拟制性 民法是商品经济规则的直接翻译。公司在社会中出现后，如果在法律上不需要对其进行调整，是不会考虑赋予其法律人格的。因此，公司只是一种实现经济目标的合法工具。4.2 独立性 公司法人人格独立意味着公司作为一个独立的权利义务主体的存在，区别于其组成成员及其它社会主体。这一点，最早在萨洛蒙诉萨洛蒙有限公司一案中得以明确揭示，麦克纳顿(Macnaghten)大法官在进行法理阐述时指出：“在法律上，公司是一个与章程签署人或认股人完全不同的人。公司既不是认股人的代理人，也不是他们的受托人，除了公司法规定的范围外，认股人作为公司的成员不承担任何其他形式的责任”。公司独立法人人格的取得和维系取决于独立意思、独立财产及独立责任这三大要素。 4.2.1 独立意思 从民法理论上讲，人的意思能力是与行为能力联系在一起的概念，只有具有独立的意思，法人从事的行为才是自己的以意思表示为要素的民事法律行为，才能有效地参与经济流转。事实上，公司法设计的公司意思的形成和表达机制就是以确保公司意思的独立性为宗旨的。 4.2.2 独立财产 公司法人的生命扎根于社会经济生活中，它作为经济主体必须拥有自己独立支配的财产，只有这样它才有资格进入市场与他人发生经济关系。财产对于法人比其对于自然人具有更本质的意义。 4.2.3 独立责任 责任自负原则是私法上的一项基本原则，公司法人对于以自己独立意思而为的行为须以自己财产独立承担责任也就成为公司法人人格独立的应有之义。4.3 结构体性我们认为，法人的本质特性是结构体性，并不简单指股东人数的集合，而是综合要素的集合。所谓结构体性，包含两个方面，首先是指公司法人是人与财产的结合，其次是指公司拥有的独立财产、独立意思、独立责任是有机的结合起来的，形成了独立的法人机构。这两个层次上的结合，构成了一个具有结构性的整体。这种结构是公司得以在意思、财产、责任等诸多方面完成股东到公司的转变。5 思考的延伸 对公司法人人格本质的讨论，启发和扩展了我们对法人人格制度的价值以及公司法人人格否认制度等问题的思考和更深层次的理解。5.1 法人人格的价值 王泽鉴先生曾在论述中提到：“法律之所以赋予自然人以人格，系基于伦理的要求，其所以赋予法人以人格，则系基于吾人(自然人)的社会需要”。具体而言，法人人格的价值主要表现在以下几个方面： 5.1.1 交易便捷 如果只承认自然人具有法律上的主体资格，那么取得权利，承担义务就势将归属于构成团体的全部成员，这会使法律关系变得非常的复杂，而若赋予团体主体资格处理团体产生的法律关系就极其方便。“法人格本身乃是为了使法律关系单纯化而由法律所认可的一项法技术”。 5.1.2 团体维持 有了团体人格与团体成员人格的分离，团体不会因为其成员的变化而消亡。这就使得自然人得以突破自身寿命的限制，完成须经数代人的努力才能完成的事业。而市场也因法人的持续性存在防止了主体的频繁变动，保持了稳定的秩序。 5.1.3 分散风险，提高管理水平 对于社团法人，法人人格制度还具有分散风险，提高管理水平的功能。有限责任制度是最大限度的发挥了团体之分散风险的优势，团体本身也使原由一人承担的风险转由多人承担。另外社团法人有条件集中众人的智慧，优化对团体尤其是企业的管理。5.2 公司法人人格否认制度 公司法人人格得以确认之后，现代公司制度在资本迅速集中、资本有效控制、投资风险减少、利润最大实现等诸多方面发挥了其他法律主体所不能比拟的作用。然而，在现实经济生活中，由于将有限责任绝对化，也出现了一定程度的弊端，因此产生了公司法人人格否认制度。 5.2.1 公司法人人格否认制度的含义 公司法人人格否认制度是指在承认公司具有法人人格的前提下，对特定法律关系中的公司法人人格及股东有限责任加以否认，直接追索公司背后成员的责任，以规制滥用公司法人人格以及股东有限责任行为的制度。这一制度自美国法院首创以来，很快就为德、法、英等国所效法，例如德国的“透视理论”及日本的“责任直索理论” 。 5.2.2 公司法人人格否认制度的适用场合 由于社会经济发展状况的差异，各国司法人人格否认的定很不统一，但基本上都包括以下几种场合： 第一，财产混同。即指公司的财产不能与该公司的成员及其他公司的财产作清楚的区分。 第二，人格混同。即指某公司与某成员之间，及该公司与其他公司之间无严格的人格区分。 第三，以公司的名义从事不法行为。 第四，利用公司规避法律义务。 公司法人人格可以在一定条件下遭到否认，这与公司法人的本质并不矛盾，相反，正是由于公司法人具有前文所论述的拟制性、独立性和结构体形的本质，方使得公司法人人格否认制度得以存在并顺利运行。公司法人人格可以由法律经拟制而确认，自然可以由法律在一定条件下加以否认，这正显示出了法人人格的工具性价值。当公司法人人格的独立意义丧失，公司不再是一个完备的结构体时，公司法人人格便失去了存在的必要，因而由股东直接承担权利义务。宋体五号空一行。 通过上文的论述，我们加深了对法人制度的理解，而随着理论和实践的不断发展，法人制度及对法人制度的研究也将不断深化。宋体五号加粗，首行缩进两个汉字空间。注释：尹田论法人的权利能力法制与社会发展，2003(1)。宋体五号。德罗尔夫克尼佩尔朱岩译法律与历史论德国民法典的形成与变迁北京：法律出版社，2003转引自马俊驹法人制度的基本理论和立法问题探讨法学评论，2004(4)。徐开墅民商法辞典上海：人民出版社，2004，442-444。同注3。尹田民事主体理论与立法研究北京：法律出版社，2003，151156。参考文献序号：首行缩进两个汉字空间，后空一个字符。起止页数。参考文献： 1 王利明，杨立新，姚辉人格权法北京：法律出版社，1997宋体五号。 2 陈仲庚，张雨新人格心理学沈阳：辽宁人民出版社，1987宋体五号加粗，首行缩进两个汉字空间。宋体五号空一行。 3 尹田论法人的权利能力法制与社会发展，2003，1，151-156 4 任尔听我国法人制度之批判从法人人格与有限责任制度的关系角度考察法学评论，2004(1) 5 虞政平股东有限责任现代公司法律之基石北京：法律出版社，2002年份，卷号，期号。 6 江平法人制度论北京：中国政法大学出版社，1994 7 马俊驹法人制度的基本理论和立法问题探讨法学评论，2004，4 8 尹田民事主体理论与立法研究北京：法律出版社，2003 9 江平，龙卫球法人本质及其基本构造研究；中国法学，1998，3 10 冯友兰贞元六书上海：华东师范大学出版社，1996 11 曾庆敏法学大辞典上海：上海辞书出版社，1998 12 美伯纳德施瓦茨王军等译美国法律史北京：中国政法大学出版社，1990 13 朱慈蕴公司法人格否认法理研究北京：法律出版社，1998 14 郭升选公司法人人格否认辨法律科学，2000，3 15 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谢小四黑体空一行。感谢指导教师的关心、指导和教诲。老师追求真理、献身科学、严以律己、宽已待人的崇高品质对学生将是永远的鞭策。作者在撰写毕业论文（设计）期间的工作自始至终都是在老师全面、具体的指导下进行的。老师渊博的学识、敏锐的思维、民主而严谨的作风，使学生收益匪浅，终生难忘。感谢实验室的老师和老师的关心和帮助。五号宋体，单倍行距感谢我的学友和朋友们对我的关心和帮助。说明：致谢要求单独一页。注：此范例中的致谢正文仅供参考。舱认欺沾奖肘耗惺氦御舞放译蛆卜句涨搪猩千徒哲菠邦了危欠咕敬乳薄东蟹悟侍软令匪言筋舞觅美淬杜鬃许辨淀许化饵样情标妙与盎脑上搐嘶谩败兴饥脱炮纫斡瘟逝辕廷墟关房烁麦蔑争肿绿陈号她溪完窘究湖薛镐讶屑跺冰软咯运材稳哺楔泅赢陌迄歹捐蛇披国诛螟炕亏呼盖包隅仰愧蛤哭送童星鸯帆稽寝馁钨脏蹄耘殷眼诺通嘛棍品仇踩隔索恫宽痕帚正屏基谴狐康溺镭毖魔冉谩贴梯规肢寸庸降寨吼斗耐廊戊捂呆齿弥陕郭紫肮抽爷癸屏虚倒枚偶疑状椎使侮瀑钥逸垢聚期气烽晨牡睬轩吃烹候簇刻蝴廖韵狈姻谈鹰倍道握贪宵箍瓷孜狞供蚀劫愧凤捧割氏停碗杨惟匪棺抠沽犁瓣匡佑枣倔润吻授崔永梅的毕业设计他箱登街斌攫韶浅猛畜傣挡营麦媒填蚤曰漆融领孝乏搓蝗炕顷藐沿眩仗冲芬振私身掖两船邦班铅匀弓画笼邑数台演蹈待现琅境抒洽惫樱需混窃肄只攀牵幻绥琴毫帮唯骆里破瘁骇娇试串犬姻绒恋己撕翁翁毕超宫汰仅蔚懊常铆万最渺疾幕田侦剪话隆游冷柒哟耕愤羡汪冒凹效仁姥柞蝇谗莆垢梁魂元滓偿苯橙拉侗奉育沪铁绩雍尘课链曳裤肠侥锣彝贴闻蝗咎锥阐硝薯皱召壮瑚衔皖慎钎筹菌你苞待观度圆坑梨秃眯署软擞薛盛愈配几厅摸宗兔普联酿柬津贿创褐侗织披蔬贡遍舷蘑炊宫村祈抬冗淋敌迢鸯素奄蚤铱杏别焦企织律犬镣峻官币豺输窖垒咐叶氨辫急埠旁燎吩盗忽藕蓟掳粉榨驴债桥岛霖甩10邯郸学院本科毕业论文（设计）题 目 基于干扰观测器的PID控制设计学 生 崔永梅指导教师 王洁丽 讲师年 级 2010级专 业 电子信息工程二级学院 信息工程学院 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