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第一章 绪论1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多 学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来 , 机器人技术及其产品发展很快 , 已成为 柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的 自动化工具。广泛采用工业机器人 , 不仅可提高产品的质量与数量 , 而且保 障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料 消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样 , 工 业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目 前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普 及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。1. 驱动方式的改变 20世纪70年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动的工业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液 压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、 灵活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人， 成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、R V减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替 传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也 有了长足发展。2. 信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现 的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算， 并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随 着信息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大提高，机器人控制器的 性能也有了很大提高， 高性能机器人控制器甚至可以同时控制 20多个关节 机器人控制器性能的提高也进一步促进了工业机器人本身性能的提高，并 扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展， 已经出现了多台机器人通过网络共享信息，并在此基础上进行协调控制的 技术趋势。3. 传感器技术的发展 机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置、角度和速度的内 部传感器。近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触觉、 力觉、视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。各种新型传 感器的使用不但提高了工业机器人的智能程度，也进一步拓宽了工业机器 人的应用范围。1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中。极大的 促进物流自动化，随着生产的发展，搬运机器人的各方面的性能都得到了 很大的改善和提高。气动机械手大量的应用到物流搬运机器人领域。在手 爪的机械结构方面根据所应用场合的不同以及对工件夹持的特殊要求，采 取了多种形式的机械结构来完成对工件的夹紧和防止工件脱落的锁紧措 施。在针对同样的目标任务，采取多种运动方式相结合的方式来达到预定 的目的。驱动方面采用了一台工业机器人多种驱动方式的情况，有液压驱 动，气压驱动，步进电机驱动，伺服电机驱动等等。愈来愈多的搬运机器 人是采用混合驱动系统的，这样能够更好的发挥各驱动方式的优点，避免 缺点。并且在它的控制精度方面和搬运效率方面有了很大的提高。在搬运 机械手的控制方面，出现了多种控制方式。如：由原始的电控的机械手， 较先进的基于工控机控制的，基于 PC控制的，进一步的嵌入式PC控制技 术，还有采用 PLC 可编程控制的。在物料搬运方面近年来呈现出的趋势就是系统化。无论是我国还是国 外，物料搬运的发展都是由单一设备走向成套设备，由单机走向系统。在 制造业方面，随着 JIT, FMS, CIMS 等现代制造技术的发展，对物料搬 运系统也提出了新的要求。其特点是力求减少库存、压缩等待和辅助时间， 使多品种、少批量的物料准时到达要求的地点。这一趋势在机械工业方面 得到了很大的应用。其中采用了机器人等先进的物料搬运技术，促进了机 械工业的技术进步和生产水平提高。当代工业机器人技术发展一方面表现在工业机器人应用领城的扩大和 机器人种类的增多。另一方面表现在机器人机械系统性能的提高和控制系 统的智能化。前者是指应用领域的横向拓宽，后者是在性能及水平上的纵 向提高。机器人应用领城的拓宽和性能水平的提高二者相辅相承、相互促 进。应用领城的扩大对机器人不断提出断的要求，推动机器人技术水平的 提高.反过来，机器人性能与智能水乎的提高，又使扩大机器人应用领域成 为可能。1工业机器人机械系统性能的提高。 进一步提高业机器人的运动精度。机器人是一种多关节开链式结构， 因此，机器人手臂的刚度一般都不高。另外由于构件的尺寸误差和传动间 隙的存在，以及机器人手臂末端误差的放大作用，使当前机器人的定位与 运动还不能达到很高的精度。度大 .精度高的数控机床相比，机器人在工作 精度上大为逊色。因此，至今工业机器人在精密装配及其它精密作业中的 应用仍受到了很大的限制。除了精密作业要求高精度机器人以外.采用离线编程的工业机器人系统也要求该机器人要具有足够高的定位精度和运动精 度。进一步提高机器人工作精度的主要办法是：提高机器人的加工精度与 装配精度，采用无隙传动的减速机构，采用直接驱动电机，通过标定进行机器人的2误差补偿，通过实时检侧对机器人运动误差进行实时修正。提高机 器人手的灵活度和避障能力 :当前常用的机器人手肴的灵活度的都不够高， 即手臂末端达到某一工作点时。手臂可能采取的姿态是有限的，有时要有 很大的灵活度和很强的避障能力 .例如。当用喷涂机器人喷涂车身内表面时， 要求机器人能将车身内表面的各个角落都喷上漆，必须要有高灵活度机器 人手有才行。另外，在有限空间及有障碍的复杂环境中作业的机器人，例 如在核电站工作的机器人，也要求其具有高灵活度的机器人手臂。为了提 工业机器人手臂的灵活度，主要是采用具有冗余自由度的机器人手臂和在 机器人手臂机构上采用膨铰关节及可双向弯曲的手臂。3提高机器人的运动速度和响应频率：为了提高机器人作业效率，以 及提高具有感知功能机器人的反应速度，就必须提高机器人运动速度和响 应频率，这一点，对装配机器人来说尤为重要。为此，一方面可以通过采 用高强度材料或轻质材料 （如碳纤维复合材料 ）制造机器人手臂， 以达到减轻 手臂重量和提高手臂动态特性的目的，另一方面，也可以通过采用直接驱 动电机或其它高性能驱动电机，从控制和驱动方面提高机器人系统的运动 速度与响应频率。4提高机器人手爪或手腕的操作能力、 灵活性与快速反应能力 :为了使 机器人能像人一样进行各种复杂作业，如装配作业、维修作业及设备操作， 机器人就必须有一个运动灵活和动作灵敏的手腕和手爪。这一点对装配作 业机器人、核工业机器人和在空间站上作业的空间机器人来说是特别重要 的。5采用模块化组合式机器人结构， 提高机器人快速维修性能 :根据优化 设计，制造出多种不同尺寸和规格的手臂和连接器模块。用少量的模块可 组合成多种机器人配置。这种机器人能进行快速维修，可以实现自动修复。 所以，这种机器人结构最适用于空间机器人、核工业机器人等。如这种积木结构能推广用于一般工业机器人，将使工业机器人的成本下降、生产周 期及维修周期缩短。1.3 工业机器人的分类1.3.1 按作业用途分类如前所述，各类工业机器人的应用范围非常广泛，而且还有一种机器 人多种用途的情况。通常我们依据其具体的作业用途来称呼它，如一条自 动生产线上使用了相同结构的数台机器人，有的用于点焊就称为点焊机器 人，有的用于搬运工件就称为搬运机器人，以此类推，便有喷漆机器人、 涂（ 密封） 胶机器人、装配机器人和测量机器人等有的作业具有一定范围， 如潜入水下作勘查、采矿和铺 4 管道的机器人，就统称为水下机器人，类 似的还有宇航机器人等。1.3.2 按操作机的运动形态分类按工业机器人操作机运动部件的运动坐标把机器人区分为 : 直角坐标式 机器人，极 （ 球） 坐标式机器人，圆柱坐标式机器人和关节式机器人，另外 还有少数复杂的机器。人是采用以上方式组合的组合式机器人。1.3.3 按机器人的负荷和工作范围分类按照这种分类方法，工业机器人分为 :超大型机器人一负荷为10KN以上。大型机器人一负荷1-10KN，工作空间为1 10m以上。 中型机器人一负荷为100-1000N。工作空间为0.1 1 m超小型机器人负荷小于56小型机器人负荷为l-100N ，工作空间为 0.1 m#1N ,工作空间为 0.1 m#以上所谓机器人的“负荷”是指在机器人的规定性能条件下，机器人所能搬移的重量中包括了机器人末端执行器的重量1.3.4 按机器人具有的运动自由度数分类机器人的自由度数的定义是 : 操作机各运动部件独立运动的数目之和。 这种运动只有两种形态 : 直线运动和旋转运动， 其腕端的任何复杂的运动都 可由这两种运动来合成。工业机器人的自由度数。一般为 27 个，简易型 的 24个自由度，复杂型的 57个自由度。自由度数越多， 机器人的“柔 性”越大，结构和控制也就越复杂，所以并非越多越好。1.4 本课题研究的主要内容（1）确定机器人运动参数及工作行程。 （2）根据工件的负载情况，工作空间以及各个运动的实现形式对搬运 机器人进行整体方案的设计；（ 3）对搬运机器人的手爪， ，小臂，大臂，的结构设计，绘制各部分 的结构草图；（4）由第 2步所给定的条件和第 3 步的结构特点，选取驱动系统并确 定驱动电机的驱动方式和传动方式；（5）对各结构的质量进行粗估，完成对手爪的夹紧气缸，小臂、大臂 丝杠的驱动电机，以及腰部、腕部的旋转驱动电机的计算选型；（ 6）根据电机的外形尺寸及输出轴轴径，以及电机的重量完善结构草 图。（7）通过以确定的结构的质量的分析，验算重要零件的受力情况，绘 制最终装配图。#第二章总体设计方案确定2.1结构设计概述一个机器人系统结构由下列互相作用的部分组成：机械手、环境、任 务。机械手是由具有传动执行装置的机械，它由臂，关节和末端执行装置 构成，组合为一个互相连接，互相依赖的运动机构。机械手用于执行指定 的作业任务。工业机器人的末端执行器是安装在腕端的附加装置。机器人的手部可分为夹持式和吸附式两大类。夹持式的是指型手，夹 持方式有外夹式和内撑式之分，吸附式的分为空气负压式和电磁式两种，任务是指机器人要完成的工作。机器人的类型是随着工作任务的特点 而决定的。例如：SCARAB器人就非常适合平面上的工件的抓取。环境是指机器人所处的周围环境。 环境不仅由几何条件（可达空间）所决 定，而且由环境和它所包含的每一个事物的全部自然特性所决定。2.2基本设计参数根据次机械手的应用场合和实地的应用要求，其主要的设计参数要求如下：（1）抓取的重物：2kg；（2）机械手的自由度数：4个；(3)运动参数：大臂升降：线速度：0.02 m ；小臂伸缩：线速度：0.02 m ；手腕俯仰：角速度：3.14 叫；腰部旋转：角速度：3.14rad/s ；运动行程：大臂升降：300mm小臂伸缩：300mm 腰部旋转：_ 90手腕俯仰:-902.3工作空间分析2.4传动方案的确定2.4.1传动方案分析方案1：45671大臂电机2减谨器3大瞽回转轴4大臂5减速器6小臂电机7 小臂8同歩齿形带9导向杆10升障滑块11手爪图2-2 传动方案一第一、二、自由度均采用伺服电机加减速器的结构形式。大臂的驱动 电机和大臂的回转轴共线。小臂的传动方案与大臂的传动方案相同，这样 虽然结构上较为简单，但对大臂产生了一定的附加弯矩，对工件的抓取精 度产生了一定的不利影响，并且对转矩的计算也会较为麻烦。第三个自由 度，即就是升降机构采用电机步进电机加同步齿形带的传动方案。同步齿形带具有传动精度高，结构紧凑，传动比恒定等特点。但对安装的精度要 求较高，负载能力也很有限，并且不能实现反向自锁，需要另加断电保护 装置。手爪的结构采用较为简单的气动控制直线运动的手爪。1大臂电机2减速器3大普回转轴4大臂5减速器6小臂电机7 小臂B电机9减速器10升降滑动丝杠11气缸空手爪图2-3 传动方案二第一、二自由度均采用交流伺服电机加减速器的驱动模式，故此结构 可以较为简单。电机轴和小臂的关节轴是同一方向的。这是在充分考虑到 小臂的驱动电机对大臂所产生的附加弯矩的条件下，对大臂的结构设计特 别做了加强处理。第三个自由度为丝杠螺母的升降运动，采用的传动方式 是电机轴经过一级齿轮减速，再驱动滑动丝杠，利用滑动丝杠的大减速比 的特点，达到控制上升的速度不至于过快。同时，选择单头的滑动丝杠具 有很好的自锁性能，从而在系统突然断电的情况下，不致使此自由度方向 上发生运动，从而保证了结构的安全。第四自由度旋转机构也是采用电机 加谐波减速器的结构形式。手爪采用目前广泛采用的，而且技术成熟的连 杆导杆式气动机械手，这一机械手的造价低廉，结构简单，针对此处所抓 取的工件的特点是不易变形的金属工件，所以对夹紧力的要求不是太高， 故采用气动机械手爪完全可以达到设计要求。万案二:1大臂电机2减速器8大臂回转轴4电机5减速器吕同步齿形帶 7大臂3小臂关节固定枫构9帶轮10小臂11电机12减速器 13滚珠丝杠14气缸15手爪图2-4 传动方案三如图2-4所示，第一自由度采用步进电机加减速装置的传动模式。大臂与回转关节之间采用谐波减速器传递动力。小臂的驱动电机考虑到它的重 量会对大臂造成较大的附加弯矩，则把小臂的驱动电机安装在大臂的回转 轴的轴线方向，电机输出轴与小臂的回转轴之间通过同步齿形带相连接， 保证了小臂回转的精度。但这样就使得小臂的传动机构很复杂，有多段承 受弯矩的轴，并且电机轴也承受了一定的弯矩。第三个自由度采用滚珠丝 杠并配以电机加减速器驱动的传动方案，这是利用了滚珠丝杠的传动精度 高，并且是把旋转运动转换为直线运动，而不需要中间环节的转化，结构 简单。但滚珠丝杠必须附加自锁装置以确保能够做到断电保护。滚珠丝杠 的造价较高，重量也较重，因此在滚珠丝杠的材料选择方面要求加工材料 要较轻。并且滚珠丝杠需要电机的输出转矩也较大，自身的减速比较小。 机器人的手爪部分仍然采用较为常用的气缸配合连杆式气动机械手的结 构，其作用与方案一所述的相同。242伺服驱动与步进驱动的比较1）低频特性不同歨进电机在低速时容易出现低频振动现象，振动的频率与负载情况以及 与驱动器的性能有关。当步进电机工作在低速的时候一般还应采取阻尼技 术来克服低频振动现象。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不 会出现振动现象。2）矩频特性不同不进电机的输出力矩随转速的升高而降低，而且在较高的转速时会急剧 下降所以其最高的工作转速在300600 r min。交流伺服电机为恒力矩输出 即使在额定转速以内都能输出额定的转矩，在额定转速以上为恒功率输出。3）过载能力不同不仅电机一般不具有过载能力，交流伺服电机具有较强的过载能力比进 电机因为没有这种过载能力，为了克服启动时较大的惯性力矩，往往要选 取具有较大静转矩的电机，而机器人正常工作时又不需要这么大的转矩， 所以便出现了力矩浪费的现象。4）运行性能不同步进电机的控制一般为开环控制，速度过快或负载过大都会出现失转或 堵转现象。交流伺服电机为驱动系统为闭环控制，驱动器可以直接对电动 机编码器反馈信号进行采样，在内部构成位置环和速度环，能避免失步或 过冲现象。综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电动机，所以在一 些对位置和速度要求较高的场合，采用交流伺服系统的优势更为明显。此 次的搬运机器人队工件的抓取，对其驱动系统的要求就是要能够较为准确 的完成对位置和速度的控制，这样选取交流伺服电机就能够很好的满足这 一点。通过对上面的方案的比较，综合分析后我认为方案二有更多的优势， 而且结构合理，能够比较好的完成本次的输送线出货台的物料搬运工作。 故此次方案二作为本次设计的最终设计方案。第三章 搬运机器人的结构设计3.1驱动和传动系统的总体结构设计(1) 底座如图所示：电机和谐波减速器通过连轴套筒相连，谐波减速器的输出 轴和大臂的回转关节轴直接相连。外壳的材料采用45钢底座的轴承采用角 接触轴承，使利用了它既能承受轴向力也能承受一定的径向里的特点。电 机和减速器通过外壳内部的凸台进行安装，这样使得结构简单，加工和安装方便。里面部件的材料采用铝合金，位于底部的电机通过谐波减速器的减 速对顶端轴进行驱动，从而带动了大臂回转轴和大臂一起转动，需要注意(2) 传动装置传动的主要方式是采用交流伺服电机加减速器的传动模式，大臂的轴 承选择的是角接触轴承，用此来承受较大的负载产生的弯矩，避免了减速 器的输出轴，以及电机轴承受附加载荷，从而保护了减速器和电机。大臂的长度尽可能的做的短一些，这样会在整体结构简单的情况下将小臂回转 关节的电机自身重量和减速器的重量极可能多得通过壳体传递到地面，另 外对大臂的设计也采用了增加强度的处理，从而尽可能电机和减速器所产 生的附加弯矩对机构的影响。小臂回转关节采用了电机减速后直接驱动小 臂关节轴旋转，从而带动小臂旋转，这里大、小臂的运动具有独立性的特 点。（3）升降机构此处机械手的升降机构是采用电机加一级齿轮减速，传递动力给滑动丝杠，利用滑动丝杠的大的降速比来完成夹持工件的机械手上下移动，这 样可以把电机输出的转动转化成丝杠螺母的上下移动，并且整体结构较为 简单。同时考虑滑动丝杠的原因也是利用了滑动丝杠的反向自锁的特性， 从而实现了断电保护。在滑动丝杠的外螺母上连接导向杆，这样可以对螺 母起到导向的作用，同时可以减少负载产生的附加弯矩对滑动丝杠的影响， 进一步挺高了机械手抓取时的抓取精度。（4）旋转机构如图所示，此处的旋转机构主要是利用步进电机利用键连接来驱动机 械手进行旋转来实现抓取工件位姿的调整，这里是考虑到机械手在抓取工 件时所需要的位姿来进行设计的，使得机械手 的手爪更方便有效的完成工件的抓取。3.2气动手爪的选型计算机械手爪受力分析：（如图3-3） P:机械夹持器轴向施加的作用力； e：夹持器活塞中心至手指支点的距离； R:支点销轴的半径；：中间连杆对手指的压力角；:摩擦角；J :构件间的摩擦系数；角度条件：:一；2尺寸条件：a e； a ： e二丨;如图3-2所示，设力P的方向与中间 连杆之间的夹角为一：，作用在中间连杆上 的分力为F，P/2=Fcos： +si n 1（3.1）图3-2则作用在连赶上的分力F可以用下面P1的式子来表示：F=2 cosE + Psi n P（3.2）设中间连杆与手指之间的夹角，即压力角图3-2手爪结构为,，手指支点的反力为R,手指支点轴的半径为r，连接销与手指支点的距离为丨。手指支点到指尖的距离为丨.则根 据绕手指支点的力矩平衡关系可得到下式：IQ -| Feos-七 in - ZR = 0（ 3.3）其中R可根据下式求得：R F2 Q2 2FQCOS* （3.4）则将（3.2）（ 3.3 ）代入（3.4 ）中可得如下式子:(3.5)二，并且注意到q _ I P(cos-sin-)rR2l (cos，亠 I sin ：) l由于 rR很小，可以忽略。设手指与手部中心线夹角为（/2 - -）+=二，可由此改写为 - -： /2 - r，则（3.5）式子最终可以改写成:l PQ (tg(；：os s i 北(3.6)2l图3-3手爪受力分析则最终得到活塞杆的输出力 P与夹紧力Q之间的关系为:P=2IQl (tg()cos寸 sin 寸)(3.7)18由于工件夹紧时手指所处的位置，设手指夹紧部分的摩擦系数为f =0.5。则 可得到fQ二G/2，由已知得到工件重 4kg则可推得Q=40N。2lQ由此时手爪所处的位置可得到：宀=0 由此（3.7）式子可以简化为：(3.8)#测得一5，又知道一15，则wf 带入（3.8）式则得到：P=2 131 40=231.2N78.5 Xj33.3手爪驱动气缸设计计算手指的理论驱动力为P,选用驱动气缸时应考虑手指与回转轴之间的摩 擦以及气缸的活塞与缸壁之间的摩擦。因为回转轴处的效率较低，从工作 的安全和动作的可靠性考虑，所取手指的驱动力为N=5P=1156N。由气缸的输出力计算公式：N= D2P 10上（3.9）4其中：F：气缸的理论输出力（kgf）D：气缸的缸径（mm）P： 工作压力（kgf/cm2）气缸的效率一般为85%，则由（3.9）公式可得到气缸的缸径为：-.0.851045560.85 3.14 9.8 0.5 忖=58.86mm。#9.8 104根据气缸的选型表可以选择的气缸内径为 63mm。由气缸气的选型手册可选 LG系列气缸。主要的技术参数为：气缸内径 63mm,最大行程800mm,工 作压力范围0.049 0.98MPa，耐压力1.47MPa，不需要给油。缓冲行程 20mm，选择FB后法兰盘结构。根据所选择的气缸，并计算出在 0.5 MPa下的实际输出力F是否满足手指 的驱动力的要求。在 P=0.5MPa的压力下实际输出力0.85 3.1441026320.5 106=13232故此结果满足要求3.4进给丝杠的设计计算:当机械手爪抓起工件时，丝杠的负载就由以下几个部分组成： 工件，手 爪，驱动气缸，手爪与气缸的连接套筒，俯仰电机，减速器，丝杠套杯与 L 型支架等组成。它们的重量可以做以下粗估：工件 40N,手爪20 N，驱动气缸20N, 手爪与气缸的连接套筒20N，俯仰电机55N，减速器5N，丝杠套杯与L 型支架40N等组成。考虑到实际的影响因素，可以估计出丝杠的真实负载 约为 F=230N。考虑到先前方案分析是提到的丝杠要求反向自锁的特点， 先根据其负载 情况粗选滑动丝杠的类型为单头梯形丝杠。 大径d1 =39mm，中径d2 =27mm， 小径d3 =23mm,螺距P=6mm。螺杆材料为45钢，螺母的材料为 ZCuSn5Pb5Zn5,高度 H=600mm。对所选的丝杠进行验算：(1) 丝杠螺杆的耐磨性验算：因为工作压强P=F/(二d2 Hin),式子当中，H1 =0.5P=0.5 6=3mm， 而 n=H/P=600/6 = 100mm。带 入上式 得:P=160=0.0063N/伽2 ,并且考虑到螺杆升降速度 0.04m/s,3.14 汉 27 汉 3 汉100并且不是连续工作PP=10N/mm 2。可见P PP。满足耐磨性要求。(2) 螺纹强度校核：根据螺母材料查表，取 p=35 N/伽2， c bp =50 N/mm 2。由螺纹剪切强度公式=检验。式子中：b=0.65P=0.65 X 6=3.9 m兀D4b nD4=d1+2ac d=40 m.所以.=1603.14 40 3.9 100=0.00327 N/ m螺纹的弯曲应力二 3FH1 二3疋 160汉3二D4b2n 3.14 X40 X3.92 100=0.0075 N/ m 22021则满足：P Pp， p，二b Tr=0.51N m。转子的转动惯量为 0.20 10*kg m2，额定转速为3000 r min，最高转速为5000 rmin，质量为1.5kg。电机输出轴直径为11mm。3.5.2滑动丝杠驱动电机的选型计算1）负载转动惯量的计算由折算公式：Jl 八 Jh( h)2 mi( i)2kg m2可得:k国i国h 2h 2|22J l =J丝杠（）J齿轮减速器（）m移动部件（）kg mcococo1 213233 2232J丝杠 = mr = - 5.6 10 二（10 ）0.65 0.0115 71 10 kg m2 2 2则 J丝杠（d）2 =0.1 10” （31）0.1 10*kg m2。 一尬312.5我们记齿轮减速器的转动惯量为J齿轮减速器则J齿轮减速器=1 *。齿轮减速器的齿轮采用双叶片式，模数m =2mm，齿轮1的分度圆直径为d1 =40mm，齿轮2的分度圆直径为d2 =120mm。由此我们可得齿轮1转JT41动惯量 J1 二 TP1=3.147.85 1030.034 0.044 = 6.7 10kgm23232J2 l2d24=3.147.851030.030.124=4.8 1Okg m22322 232则 J齿轮减速器=J1 J2 = 4.867 10kg m2对于此处的双页片齿轮减速器，各部分转动惯量折算到电机轴上的转动惯量为：J齿轮）2 =6.7 10佃7 10驚尸九15 10% 亦。m移动部件m工件+ m手爪+ m气缸+ m汽缸手爪连接套筒+ m旋转电机+ m连接支架=4kg+2kg+2kg+2kg+2kg+4kg=16kg。m移动部件（V）2 = 16（仝04）2 = 0.262 10kg m2可得总的转动惯量尬312.5Jl = 0.1 10占 1.15 10 0.327 101.17 10*kg m2。根据伺服电机的惯量匹配原则：0.25 ：出：1可以粗选电机的转动惯量为Jm =2.84 10*J Mkg m2 （带制动器）。则总的折算到电机轴上的转动惯量为：Jr = （ 1.17+2.84） 10=4.01 10% m2。2）伺服电机的转矩计算：电机所需要的转矩可以用快速空载起动转矩来计算，由此得到T 二Tamax Tf T 汀maxN m。2 二n max Jr2 3.14 5000 4.01 10*其中Tamax =一 -=4.19N m （取加速度60t600.05时间为0.05s）。空 160 .5 0.06 =0.0095n m （此处取阻尼系数 f = 0.5） 2二 i 2 3.14 0.8 10此处没有涉及到丝杠预紧，所以T0N m又 Tmax = Tr =1.8Tr （交流伺服电机=1.8 ）所以 T = Tamax T Tr N m ,T 亠T即就是一乙4.19 0.00951.8= 2.33N25#至此所选择的电机的额定功率为1.5KW，额定转矩为4.77N m，最大#转矩为14.3 N m，电机惯量为2.84 10 kg m 2 （带制动器），额定转速 为3000r min，最高转速为5000 rmin，重量为6.5kg，电机输出轴直径为 19mm。3.5.3小臂驱动电机的选型计算1）对小臂的负载进行估算：工件 40N，手爪20 N，旋转电机重15 N， 气缸手爪连接套筒20 N,谐波减速器5 N,支架40 N,丝杠25 N,减速齿 轮5 N,丝杠驱动电机65 N,箱体30 N,小臂30 N。根据转动惯量的平行 移轴定理J =7 （丄口山2 mjdj2），对各个部分的转动惯量分别进行分析。i 21 2 2 2J 工牛二 沐 4 0.14 0.5 = 1.02kg m21 2 2 2J 手爪 20.15220.5 = 0.50225kgm22J 气缸二丄 20.03220.5 0.5kg m221 2 2 2 2J 连接套筒2 （0.09 -0.06 ）2 0.50.5kg m21 2 2 2J减速器0.5 0.060.5 0.5= 0.126kg m21 2,2 2J旋转电机1.5 0.251.5 0.5 = 0.422kg m21 2 2 2J支架 4 0.124 0.5 1.02kg m21 2 2 2J丝杠 2.5 0.011522.5 0.18 = 0.081kg m2一 212 2 2J 齿轮减速器0.5 0.060.5 0.18 = 0.09kg m21J 丝杠电机6.5 0.56.5 0.25 -1.22kg m丝21 2,2 2J 箱体 3 0.23 0.2 = 0.18kg m2J小臂 1 3 0.2520.03 6 0.252 = 0.376kg m212则Jh =1.02+0.5+1+0.126+0.422+1.02+0.081+0.09+1.22+0.18+0.376=6.6kg m2则根据转动惯量折算公式：Jl =為Jh（-）2mi（VL）2kg m2k国i国2 1Jl =6.67 （）2 =6.78 10% m2208.3根据伺服电机的惯量匹配原则：0.25 ：比1可以粗选电机的转动惯量为J MJM =16.7 10 kg m 2 （带制动器）。则总的折算到电机轴上的转动惯量为：Jr=（ 16.7+6.78）10* = 23.48 10% m2。2）小臂伺服电机的转矩计算：电机所需转矩用快速空载起动转矩计算，得T二Tamax f 岂m 其中 Tamax=xA=2 站4 3000 23*48 10=3.69N m （加速度时间60t60 汇 0.20.2s）。摩擦力矩主要是由轴承的运动所产生的摩擦力所形成，记为Tf=0.2N m。此处没有涉及到预紧，所以=0Nm又由TmaxTr = 1.8（交流伺服电机 一1.8）所以 T - Ta max T TN m，即 Tr _ T_I =空汙N =2.16N m。1.8 1.8至此所选择的电机的额定功率为 2KW，额定转矩9.54N m，最大转矩为28.5 N m，电机惯量为16.70，kg m 2 （带制动器），额定转速为2000人和， 最高转速为3000人和，重量为12.5kg，电机输出轴直径为22mm。小臂的谐波减速器的生产厂家是陕西蔡家坡渭河工具厂生产。型号选择为XBW 32107 &输入转速3000r,min，输出转矩 6N m，传动比为107。质量为0.5kg。3.5.4大臂驱动电机的选型计算:1) : m小臂电机=12.5kg， m减速器=0.5kg， m大臂Okg， m支架=0.5kg。小臂驱动电机关于大臂驱动轴的转动惯量12.5 0.0752+12.5 0.32=1.16kg m 2。1 2 2 1 J1mir1m1d1 =2 2同理可得小臂减速器关于大臂驱动轴的转动惯量:J2 = 1 0.5 0.032 +0.5 0.32 =0.045kg m22小臂负载关于大臂驱动轴的转动惯量：J3 二 6.67+31.5 0.32=9.51kg m2大臂关节轴的转动惯量：1 2 2J410 0.082=0.032kg m 2由此可得到总的转动惯量为 Jh =1.16 0.045 9.51 0.032 = 10.75kg m2由折算公式：Jl =為Jh(4)2mi(Vl)2kg m2可得折算到电机轴上的各ki个负载的转动惯量为Jl =10.75 (丄5 )2 =5.57 10kgm2。根据伺服电机 208.3的惯量匹配原则：0.25 ：虫：1,可以粗选电机的转动惯量为Jm =21.1 10, J Mkg m (带制动器)。则总的折算到电机轴上的转动惯量为：Jr = (21.1+5.57)a_4210 =26.67 10 kg m。2) 大臂伺服电机的转矩计算：电机所需要的转矩可以用快速空载起动转矩来计算，由此得到T Ta max T f T 一 Tmax N m。其中TamaxmaxJr60t42x3.14x3000x26.67x1060 0.5=1.67N m （加速度时间为0.5s）摩擦力矩主要是由轴承的运动所产生的摩擦力所形成，记Tf=0.5N m。此处由于没有涉及到预紧，所以T，0N m 0又 TmaxTr = 1.8T（交流伺服电机=1.8 ）所以 T = Ta max T Tr N m ,T a max + Tf1.67+0.5即就是Tr-1.21 N m 01.8 1.8至此所选择的电机的额定功率为 3KW，额定转矩14.3N m，最大转矩 为42.9 N m，电机惯量为21.1 10 kg m2 （带制动器），额定转速为 2000p/in，最高转速为3000人命，重量为14.7kg，电机输出轴直径为 24mm。大臂的谐波减速器选型为 XBW 80134120,传动比为134,输入转 速兰3000/in。输出转矩120N m，质量为10kg，效率为70%80%。3.6手臂强度校核大小臂主要承受来自臂体自身及臂端部件重量载荷，即臂体要承受均 匀载荷和突加载荷。由材料力学知识知道弯矩最大处发生在左端截面处，由重力产生弯矩M =也2突加载荷产生的弯矩M2二PI故左端最大弯矩M二ql PI2为计算简便将两臂近似看作等截面长方体。则大小臂必须满足弯曲正 应力的强度条件:矩形截面积:max 口 bh2铝合金材料拉压强度二铝合金=310MPaQ235材料拉压强度匚q235 =160MPa大小臂胶合过程如下：(1)大臂强度校核m小臂电机=12.5kg， m减速器=0.5kg， m大臂=10kg， m支架=0.5kg。大臂受力情况 q=333%，P=440N ,丨=0.3m,b = 0.07m,h = 0.09m 则Wz 二bh220.07 0.09653= 9.45 10 mqlPl333 0.322440 0.3 =147N m32#%亠弘忌沆/沁牛Q2所以大臂满足强度要求。(2)小臂强度校核工件40N,手爪20 N，旋转电机重15 N，气缸手爪连 接套筒20 N，谐波减速器5 N，支架40 N，丝杠25 N，减速齿轮5 N，丝 杠驱动电机65 N，箱体30 N，小臂30 N。小臂受力情况 q =60N，P = 285N ,丨=0.5mm,b =0.05mm,h = 0.07mmbh22-53= 4.08 10 m0.05 0.076qlPl260 0.52285 0.5 =150N m#川4.08 忻 ”68MPa一二铝合金第四章 搬运机器人的控制系统334.1机器人控制系统分类1. 程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人 就可实现要求的空间轨迹。2. 自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了 随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服 误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统 的结构和参数能随时间和条件自动改变。3. 人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根 据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。4 机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为两类：1）集中控制方式：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本 低，但实时性差，难以扩展，其构成框图如图所示。图4-1集中控制方式2）主从控制方式：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能/记数器A-ft fewin昧冲1生t11 一3：!I二圾控制图4-2 主从控制方式主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从 CPU实现所 有关节的动作控制。其构成框图如图 3所示。主从控制方式系统实时性较 好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。4.2控制系统方案设计4.2.1控制系统方案分析控制系统通常是指在复杂的条件下，将预定的控制目标转变为期望的 机械运动。控制系统使被控机械实现精确的位置控制、速度控制、加速度 控制、转矩或力的控制，以及这些被控机械量的精确综合控制。搬运机器人的手部、小臂、大臂的动作都是通过控制系统来控制的， 所以控制系统是搬运机器人的重要组成部分，控制系统的设计对于机器人 的总体设计而言至关重要。目前，搬运机器人的控制方式大多采用可编程 序的点位控制(PTP)方式，而在各种控制方式中，可编程序控制器(PLC)因其通用性好、编程方便、成本较低、易于设计和维护等优点而被广为使用， 它完全可以取代继电器控制柜，而且可以实现比继电器功能强得多的控制 功能。4.2.2控制系统特点1. 编程方法简单 可编程控制器的梯形图语言程序一般采用顺序控制设计方法。这种编程方法很有规律，容易掌握。对于复杂的控制系统，设计梯形图语言程序 和调试程序比设计和调试继电器控制系统所花的时间要少得多。 2控制系统结构简单，通用性强尽管现在世界各个生产可编程控制器的厂家和公司，有着多种品牌和 种类，但其基本结构和工作原理大致相同。配以各种组件就可以灵活的组 成各种规模和不同要求的控制系统。3抗干扰能力强 可编程控制器采用了一系列硬件和软件的抗干扰干扰能力措施，如滤 波、隔离、屏蔽、自诊断、自恢复等，使之具有很浅的抗干扰能力。一般 无故障的时间数已经达到数万小时以上，可以应用于有强干扰的工业生产 现场。现在可编程控制器已经被公认为最可靠的工业控制设备之一。 4可靠性高继电接触器控制系统使用了大量的机械触电，连线复杂，各触点在吸 合和断开时容易受到电弧的损伤，所以寿命多，工作可靠性差。而可编程 控制器以软件代替硬件，许多继电器的触点和繁杂的连线可以用程序来实 现，大量的开关动作可以用无触电的电子电路来完成，因此寿命长，可靠 性大大的提高。5体积小、结构紧凑，安装、维护方便 可编程控制器体积小、质量小，便于安装。通常可编程控制器都有自 诊断、故障报警、故障显示的功能，便于操作和维修人员检查，可以较容 易的通过更换模块插件来迅速排出故障。它的结构精凑，与硬件连方式简 单，接线少，易于维护。4.3 机器人的控制系统方案确定本次控制系统采用的方案是PLC+交流伺服系统。交流伺服系统由交流伺服电动机和伺服电动机驱动器组成，它已经成为无刷直流伺服系统的代替品。 近年来交流伺服驱动技术有了飞速的发展， 它不仅能克服了直流伺服电动机在结构上存在的电刷维护困难、造价高、 寿命短、应用环境受限制等缺点，同时又发挥了交流伺服电动机坚固耐用、 经济可靠及动态响应好等优点。一个伺服驱动系统并不仅仅是驱动器与电动机的组合，而是一个完整 复杂的控制系统。完整的交流伺服驱动系统包括：伺服控制器、伺服驱动 器、伺服电动机以及至少一个检测元件，所有这些部件都在一个闭环控制 系统中运行：驱动器接受控制控制器的指令信息，然后将电流送给电动机， 通过电动机转换成扭矩，然后带动负载；检测元件测量负载的位置（角度、 直线位移）、速度、加速度等参数，输入控制器实现指令信息值与实际位置 值的比较，然后通过闭环控制使实际位置值和指令信息值保持一致。4-1交流伺服系统控制框图机器人各关节由电机输出动力，通过各种传动方案，带动各关节运动， 传感器、编码器将检测记录到的运动部件的运动状况并以开关量形式传递 给I/O, PLC接收到这些信号并经过处理后，发出指令，传递给 I/O,系统 进入下一道命令执行中。PLC是要对搬运机器人的执行机构进行控制，控制机器人对工件的抓 取。对搬运机器人的控制包括 PLC通过I/O接口向机器人发出控制指令， 以及获取机器人的工作状态信息等内容。PLC接收机器人的各种工作状态信 号、指令及传感系统，包括各指令开关、工件识别传感信号和执行机构的4-3机器人控制系统框图位置信号等，实现PLC对搬运机器人的状态信息的获取。在机器人控制系统中，提供了搬运工作模式 （运行、示教等）设置。机 器人伺服系统开启停止、重启、继续和回零等输入控制端口。通过这些控 制端口 PLC可以对焊接机器人进行上述的控制,同时也提供了搬运机器人所 处的运行模式。伺服系统的开、停、就绪和急停等状态输出端口通过读取 这些端口的状态。PLC就能获知机器人的搬运基本状态。4.4 PLC及运动控制单元的选型针对本次控制系统的方案，选择 SYSMAC的CS1系列的PLC，与之配 套的MC单元为MC421此处注意到MC421能够实现四轴的伺服驱动，分别 对应本次SCARA机器人的四个伺服电机的伺服驱动。系统的配置图如4-4所示：MC的控制面板主要有LED指示器、单元号设置开关，X/Y轴和Z/U轴连接 器、I/O连接器、示教盒连接器、MPC连接器等组成。各个部分的分布如图 4-5所示。1、单元号设置开关单元号的设置确定了 CPU单元专用I/O单元区的那些字分给MC单元。CS1-MC42占用了 50 个字2、连接器SO示軟盒飢元单元用于在G语屮奁砂 烘及览理G语言售序期序* 状恐隘出*艾件菅理SVSMAC csid PLCRS-232 口KCX-MuPH1CX-iProg rammer Z连接弗了一掘琲连接电缆牧据舒份电池中_何战驰动器培用屮4卜细的.顶时 针瞅備输人.逆吋叶 醍何输人.原点近側*A,.&停输丸 彗通辅人厲亍丨24V电灣E3艸电竦轴选那 脉沖率选汎町以采用绝期城啊瓶世叮此一聖川卅册址科器删妙越握电.迩ifOMRONr .M-U- 菲的的閱I1MK动町述用图4-4控制系统配置图CSiW MC 42 bMFC连孩ifO连矗器-ZAJ轴逢摆詐图4-5 MC单元控制面板1) I/O连接器用于外部输入输出的连接器，包括各轴的限值输入、急停输入、圆点接近输入、外部输入、常规输入2）示教盒连接器用于连接
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