自动操纵理论实验八

实验八基于MATLAB的PID操纵研究一、实验目的：1明白得P1D的大体原理2研究P1D操纵器的参数关于系统性能的阻碍二、实验设备1pc机一台（含有软件“matlab”）三、实验内容1利用matlab软件，针对操纵对象设计单闭环P1D操纵系统2通过调剂P】D操纵器的参数，研究PID操纵参数对系统性能的阻碍四、实验原理1PIP的原理单闭环PID的操纵系统的作用框图如下:输入PID操纵规律是一种较理想的操纵规律，它在比例的基础上引入积分，能够排除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳固性。它适用于操纵通道时刻常数或容量滞后较大、操纵要求较高的场合，如温度操纵、成份操纵等。FKjureNo.1五、实验内容1 启动matlab里面的simulink命令，新建一个model文件2 依照给定的被控对象的传函G(s)=!，构建单位负反馈PID(5s+1)(25+1)(105+1)闭环操纵系统图2设计Kp=Ki=0Kd=0时的PID操纵器的模拟系统图3Kp=1Ki=0Kd=O时的单位阶跃响应曲线4加入比例操纵环吊，令Kp=：、4、15观看记录其反映曲线并记录下表图4设计Kp=2Ki=0Kd=O时的PID操纵器的模拟系统图5Kp=2Ki=0Kd=O时的单位阶跃响应曲线吕图a於拉sJScop?Scop?06UJ国图Q卬H足照国5口文色J-rue.rs,*3%d1-rue.os、(/.、111V1A/1/J*9J|/J/J/_.，/一，/iiiIrr5削如0每开始的O)33*ckScop*TrroMat0个3并始S51*Q1nicMb图12Kp=4Ki=Kd=0时的单位阶跃响应曲线六、加入微分操纵环fj固定Kp=3_Ki=,完成下.表并记录其单位阶跃响应微分系数251050超调量%19%调节时间（稳态误差2%时）6453160180图13Kp=4Ki=2时的单位阶跃响应曲线12-国图Q用W足通国S砂空气I-Ricro.当图PPm场区3lrr5twMU”?J开始0R33OS，04-02-IneIwt口“3井始明：!丸ullnX.图14Kp=4Ki=5时的单位阶跃响应曲线80口，七。：巴,加xk丸MinkLibra电空气l,凯50.图15Kp=4Ki=10时的单位阶跃响应曲线Scop，吕图a於拉s图16Kp=4Ki=50时的单位阶跃响应曲线7调整适合的PID,取得一条各方而均优于上述步骤的单位响应曲线图17通过度析各个环节在操纵中的作用，反复调剂寻觅到一个比较优的PID操纵环节Kp=5Ki=8时的单位阶跃响应曲线吕图a於拉sJScop?图18Kp=5Ki=8时的单位阶跃响应曲线