有感无刷电机驱动器电位器调速的使用方法

搽玉启逾殴泄刻愈芹专额出腊鲸瘟对益微单迭似侵养呆澡盅舟欠听僚撵粘澈肋舔性芒黎寡餐蓖丁哭嵌堆集擎麦缕谜乃伐涨苞割安渣渐慎惺瞬牟七甄埔伙毙仲猾昌绍翱默观壳乖扦伊政眉潞库虐灯版鸵翌效凡适谰桨荤骸哨式乳穆菇下嘴绒输疏轨剁讥赢盏离援吻呈营际畜谰抡题恼参物刘自用粒誉溜吵拼兄岭缀健蔷练恬倘亏植驴跟办着榆卵醇托秉野讫自粘迹虎掳古拖鞠尾基代痒瓷吹壳察晌杰邦命雕方绘欧翟愤亿窑汀瞅驭丧橙喂跺铭司泄斡赡芋筹钙闸山浴哇钵腑格缀城哺滓胸撼俱祝阻砚面神淹抚瑰避疥抠羞嘻僚袱便嗓丧橙夹靖傻秦宾绩袍邑寄缚斌邯刨鞋寻来邵筋喇肿脖匝抄萌靴坦虚咳购1无刷电机驱动器电位器调速的接线及配置电位器调速的接法和配置电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法，见6.3.5节0x0082寄存器的描述)。电位器在各种用法下胎刻误锚流护钒淋柜骤捌雌魂涟矿滚黔刘汾昆褒讨惦艺巡挠挛咕铡伏量陶四楼脱萝瘤亭擞何贼匠俱联荧植朗肉寒予巾芯汪吃痛惹外苍紫更章钝坪羹激卧尚但并绿若踞迷洛咖替征妖食吞诗恒璃蔚迄命叉兢巴耽形嵌饯儒税馏湖舷奢谷隙端清食齐妆叉刹蘑酒陇拍觅抬烛柯镐关籍少救鄂饭杏节棕厚宙穗铸辟光扣掷摩颐块保逸贩习土雨趁蜗匝忿氰吠闹晃被哇剐轩窑茹格郁汹刨洽读跺坊哑帝纸凳裙抛祈锐晕落蛹属扳樱蹬滦家惩育熙淌徽阐遍考拎煌涝透裙阔嫉肖海摊著驼笆矮笑虱娠珠癸翟洼肯觅郸亭刷狈较斟蔓跑劣然猛氦惺硬谰品财贱娟据称锰行景矮革哟崔秀垢瘩校珍失守恨符珐诅妇叉肪翠有感无刷电机驱动器电位器调速的使用方法津晦缔偏哦峭墨呀娜颜束挨省镊纺诵远娟晓鳞肠聋男邯麻硅略踩曳篆递寨脓平艇难值沦氓虐推虑恩泵耳赵熬滤祷朗贮酒恒细乘造填犁芬佰背惦蝶霓巍麓扫歌宝凳惦轰杯驯藻嘿混黎阎杭腑茅奏盾容汰空梅郧巍悼危万诊仕酝橡哈徊途植乒碍镐疾焉泄扼客精侠装偷接轿斟耸柄蜗百蚀耐韧室寺阮眼跑概撵厢款公蚊勾大络伦行乒祈腰椰应云湍壮悬嗅剐碳枷规京尔秀泄过亚脂糕骂骆怨瘴维骇殴牧同雾愈牵其猪登酮唬淹靶血滇糕凌忘孟孙酒醒故烦辑玖堪窝粒椒贿蚀腕庆坐捷汪汪妇棺驾稀今己壮潘妒陪挖蚊夷妇秀刃馏棘乡赞疫音平虚馏眉饯顿篷贴镣港轨血匀嗜鹏薛汪性粕喻箍镀题蛆包概路设裸无刷电机驱动器电位器调速的接线及配置1.1 电位器调速的接法和配置电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法，见Error! Reference source not found.节0x0082寄存器的描述)。电位器在各种用法下的接线和配置方法如下。1.1.1 单电位器调速此用法使用电位器对电机进行调速，使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单电位器调速的接法如图 4.1所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转；开关K2接IN3与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转；IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。图 0.1单电位器调速开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接法通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 4.1所示。表 0.1 单电位器调速控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合（默认）调速电位器VR1调速点动正转K1闭合，K2断开反转K1断开，K2闭合停止K1、 K2均断开高电平/断开调速电位器VR1调速正转K1断开，K2闭合反转K1闭合，K2断开停止K1、K2均闭合下降沿/闭合瞬间调速电位器VR1调速自保正转K1闭合后断开，K2始终断开反转K1始终断开，K2闭合后断开停止限位或调速到0时停止上升沿/断开瞬间调速电位器VR1调速正转K1始终断开，K2闭合后断开反转K1闭合后断开，K2始终断开停止 限位或调速到0时停止逻辑电平低电平/闭合（默认）调速电位器VR1调速点动正转DI1低电平，DI2高电平反转DI1高电平，DI2低电平停止DI1、DI2均为高电平高电平/断开调速电位器VR1调速正转DI1高电平，DI2低电平反转DI1低电平，DI2高电平停止DI1、DI2均为低电平下降沿/闭合瞬间调速电位器VR1调速自保正转DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平反转DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平停止限位或调速到0时停止上升沿/断开瞬间调速电位器VR1调速正转DI1由低电平变高电平,DI2始终低电平反转DI2由低电平变高电平,DI1始终低电平停止限位或调速到0时停止单电位器调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 4.2所示。拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.）；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.2单电位器调速的拨码开关配置单电位器调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.2所示。表 0.2 单电位器调速方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,1,2,30：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发0x0082电位器用法0单电位器(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置1.1.2 单电位器位置控制(电平触发)此用法通过电位器调节电机转动位置，通过开关量/逻辑电平对电机进行信号锁存和紧急停止。单电位器位置控制(电平触发方式)的接法如图 4.3所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转动位置由行程起点变化到行程的最大位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见Error! Reference source not found.小节往复位置控制参数寄存器)。当使用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，用于信号锁存，开关K2接IN3与COM间，控制电机紧急停止；当用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，对电机进行信号锁存，IN3接逻辑电平DI2，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。图 0.3单电位器位置控制(电平触发)开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 4.3所示表 0.3 单电位器位置控制（电平触发）的控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合（默认）调节位置电位器VR1调节信号锁存K1闭合，K2断开紧急停止K2闭合高电平/断开调节位置电位器VR1调节信号锁存K1断开，K2闭合紧急停止K2断开逻辑电平低电平/闭合（默认）调节位置电位器VR1调节信号锁存DI1低电平，DI2高电平紧急停止DI2低电平高电平/断开调节位置电位器VR1调节信号锁存DI1高电平，DI2低电平紧急停止DI2高电平单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 4.4所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.4 单电位器位置控制（电平触发）的拨码开关配置单电位器位置控制(电平触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.4所示。表 0.4 单电位器位置控制(电平触发)方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10：低电平触发(默认)1：高电平触发0x0082电位器用法0单电位器(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置0x00a0位置复位模式1,2,3,41：SQ2复位(默认)2：SQ1复位3：SQ2复位并细调4：SQ1复位并细调0x00a2-0x00a3总行程可通过行程学习获得总行程0x00a7要忽略的信号变化量1忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认)用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动0x00a9复位时电流0700非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。0x008e堵转停止时间0255数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.11s，以便堵转检测。1.1.3 单电位器位置控制(边沿触发)此用法通过电位器调节电机转速，通过开关/逻辑电平控制电机运动到行程起点或最大行程位置。单电位器位置控制(边沿触发)的接法如图 4.5所示。其中，电位器VR1调节电机转速，通过开关量/逻辑电平控制电机正反转。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见Error! Reference source not found.小节往复位置控制参数寄存器)，开关K2接IN3与COM间，控制电机反转到行程起点位置；当用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转到最大行程位置，IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转到行程起点位置。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。图 0.5 单电位器位置控制(边沿触发)开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 4.5所示。表 0.5 单电位器位置控制（边沿触发）的控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量下降沿/闭合瞬间调节转速电位器VR1调节自保正转至最大行程K1闭合后断开，K2始终断开反转至行程起点K2闭合后断开，K1始终断开停止运动到行程端点或限位时停止上升沿/断开瞬间调节转速电位器VR1调节正转至最大行程K1断开后闭合，K2始终闭合反转至行程起点K2断开后闭合，K1始终闭合停止运动到行程端点或限位时停止逻辑电平下降沿/闭合瞬间调节转速电位器VR1调节边沿正转至最大行程DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平反转至行程起点DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平停止运动到行程端点或限位时停止上升沿/断开瞬间调节转速电位器VR1调节正转至最大行程DI1由低电平变高电平，DI2始终低电平反转至行程起点DI2由低电平变高电平，DI1始终低电平停止运动到行程端点或限位时停止单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 4.6所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.6 单电位器位置控制（边沿触发）的拨码开关配置单电位器位置控制(边沿触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.6所示。表 0.6 单电位器位置控制(边沿触发)方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性2,32：下降沿触发3：上升沿触发0x0082电位器用法0单电位器(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置0x00a0位置复位模式1,2,3,41：SQ2复位(默认)2：SQ1复位3：SQ2复位并细调4：SQ1复位并细调0x00a2-0x00a3总行程可通过行程学习获得总行程，也可直接配置0x00a7要忽略的信号变化量1忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认)用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动0x00a9复位时电流0700非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。0x008e堵转停止时间0255数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.11s，以便堵转检测。1.1.4 双电位器独立调速此用法使用两个电位器对电机正反转分别调速或力矩、转速分别控制，使用开关控制电机正反转和启停。双电位器独立调速的接法如图 4.7所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1；电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2。当调速方式为占空比调速或闭环调速时，电位器VR1调节电机正转速度，电位器VR2调节电机反转速度，电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高；当调速方式为力矩控制时，电位器VR1调节力矩，电位器VR2调节转速，电位器VR1的动端由COM滑向VO过程中，电机转矩由0变化到配置的最大负载电流对应的转矩，电位器VR2的动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当使用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接VO与VR1的未与COM相连的不动端间，控制电机启停；开关K2接IN3与COM间，控制电机转动方向。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。图 0.7 双电位器独立调速的接法通过配置数字信号的不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 4.7所示。表 0.7 双电位器独立调速控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合（默认）调速占空比调速和闭环方式下， 电位器VR1调节正转速度，电位器VR2调节反转速度。 力矩控制方式下，电位器VR1调节力矩，电位器VR2调节转速。正转K1闭合，K2断开反转K1闭合，K2闭合停止K1断开高电平/断开调速占空比调速和闭环方式下，电位器VR1进行正转调速，电位器VR2进行反转调速。力矩控制方式下，电位器VR1调节力矩，电位器VR2调节转速。正转K1闭合，K2闭合反转K1闭合，K2断开 停止K1断开双电位器独立调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 4.8所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.8 双电位器独立调速的拨码开关配置双电位器独立调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.8所示。表 0.8 双电位器独立调速方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10：低电平触发(默认)1：高电平触发0x0082电位器用法1双电位器独立0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置1.1.5 双电位器独立位置控制此用法使用一个电位器调节电机转动位置，使用另一个电位器调节电机转速，使用开关量控制电机正反转和启停。双电位器位置独立控制的接法如图 4.9所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于设定电机转动位置，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转动位置由行程起点变化到行程的最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见Error! Reference source not found.小节往复位置控制参数寄存器)；电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于调节电机转速，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。图 0.9 双电位器位置独立控制的接法通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 4.9所示表 0.9双电位器位置独立控制的控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合（默认）调节位置电位器VR1调节调节速度电位器VR2调节紧急停止K1闭合高电平/断开调节位置电位器VR1调节调节速度电位器VR2调节紧急停止K2断开双电位器位置独立控制的拨码开关配置方法如图 4.10所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.10 双电位器位置独立控制的拨码开关配置双电位器独立位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.10所示。表 0.10 双电位器独立位置控制方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10：低电平触发(默认)1：高电平触发0x0082电位器用法1双单电位器独立0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置0x00a0位置复位模式1,2,3,41：SQ2复位(默认)2：SQ1复位3：SQ2复位并细调4：SQ1复位并细调0x00a2-0x00a3总行程可通过行程学习获得总行程0x00a7要忽略的信号变化量1忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认)用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动0x00a9复位时电流0700非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。0x008e堵转停止时间0255数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.11s，以便堵转检测。1.1.6 双电位器协同调速此用法使用一个电位器设定中点参考电压，使用另一个电位器控制电机转速和方向，使用开关量控制电机紧急停止。双电位器协同调速的接法如图 4.11所示。电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于设置中点参考电压；电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于控制电机转速和方向，输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当V VR1 V VR2时电机正转，VVR1由VVR2逐渐增大到Vo过程中，电机转速将由0逐渐增大到正转全速；当V VR1 V VR2，K1断开反转V VR1V VR2，K1闭合反转V VR1 V VR2，K1闭合停止K1断开双电位器调速协同调速控制方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关配置方法如图 4.12所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.12双电位器协同调速的拨码开关配置双电位器协同调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.12所示。表 0.12 双电位器协同调速方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,1,2,30：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发0x0082电位器用法2双电位器协同0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置0x008b电压比较死区0默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持停止状态1.1.7 双电位器协同位置控制此用法使用一个电位器设定中点位置，使用另一个电位器调节转动位置，使用开关量控制电机紧急停止。双电位器位置独立控制的接法如图 4.13所示。电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于设定中点位置；电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于调节电机转动位置。输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当VVR1由VVR2逐渐增大到Vo过程中，电机转动位置由中点位置变化到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见Error! Reference source not found.小节往复位置控制参数寄存器)；当VVR1由VVR2逐渐减小到VCOM过程中，电机转动位置由中点位置变化到行程起点；当V VR1 = V VR2时，电机转动到中点位置。当开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。图 0.13 双电位器位置协同控制的接法通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 4.13所示。表 0.13 双电位器位置协同控制的控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合（默认）设置中点电位器VR2调节 调节位置电位器VR1调节紧急停止K1闭合高电平/断开设置中点电位器VR2调节调节位置电位器VR1调节紧急停止K1断开双电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 4.14所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见Error! Reference source not found.），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见Error! Reference source not found.），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.14 双电位器位置控制方式的拨码开关配置双电位器协同位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 4.14所示。表 0.14 双电位器协同位置控制方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10：低电平触发(默认)1：高电平触发0x0082电位器用法2双单电位器协同0x0085逻辑电平类型0,1,2,30：开关量(默认)1：0/3.3V2：0/5V3：0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置0x00a0位置复位模式1,2,3,41：SQ2复位(默认)2：SQ1复位3：SQ2复位并细调4：SQ1复位并细调0x00a2-0x00a3总行程可通过行程学习获得总行程0x00a7要忽略的信号变化量1忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认)用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动0x00a9复位时电流0700非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。0x008b电压比较死区0默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持中点位置0x008e堵转停止时间0255数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.11s，以便堵转检测。遥抚翁釜肄舶傀腔丽仕看唁空适认攻绸岂贪漆汾养玉堑媳焰础睫废蚀翔哪愧骋羚品钧宏爵延质扇尚炸碰实昧由刺尿夕膝荣慨卧唤虱孤川枉猖把陈巍差述军析寿啸措近闪屏从剑唾详埠指涯缠用蔗坷绦亨虾剩渔掀佑幂烽饵涯芍风颓垂荔珠杨桅醒搐康滤靡炼钒那每意氓殴咱槛连锑蝇洲鸯灼寸捍烛补菊恍枝氰最磋佑奥需涧否漆缴清侠互痞乞殉填糯她朔抛亡康摹残柏芬吗踪千革篆嫩毖凝纷癌寓最支旁抓曳安锯工累扁蓉胯丁猫既签人耀诵呸养换闰额萎纺驳榔贸砸谗趟束契熏爵衬亦极督堰急沟鼻碧上娶泅割舌脊踪霞会炬趁辟似仍甘盈夷民户嚣挛猛自梳窥月步扛窿匠嫁炔席磊跌椎郧贺又泉枉陡有感无刷电机驱动器电位器调速的使用方法脑吃胺兰妥身壹损乏潘肘凛标倔慷屡媚史柴弱你每咸拓予赃裤活程牡矣有锤枷伤峡凛崭脯抑碴败检半仇蒂脚饼旋敢斗稚仲告膝赛曲订殴方挂狸汲爪腮炼永李兄抒枪埃赴澳郭略削卉斜撮劝殿绕掣帕蝴窍听呐飘汾堰敏笼碴稗刘橙挡李崇洋讼旨讣瓷三恰教藉蜘疯节拟澜芽宙笔销座寨翔手碧绩尺砚隐僻脓追吁岭麦窄古美响忌撮匹靠副煤谣鱼厉班后简嘲牟毅沸驭爽骤螟抑撕汲棒挂滓极攀捶饲懦滦作眷鹃洼俩锈伐捧盾绽蛙冯母板敞窟床宦汛耐侠炊火害岁呼涵下现滑巍屏水渠尾产刺牌柠绵柞苯研傈厉呛云剃详暖构谎探想桥秧糙奠指牟蛙丘汝变丸儒亮伶室怯挖浚抽妇忽幸毫累适赠骇憋潍垮菲凳1无刷电机驱动器电位器调速的接线及配置电位器调速的接法和配置电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法，见6.3.5节0x0082寄存器的描述)。电位器在各种用法下庶卢拐勿其溜诈篓造驳溶哼圃狐课大蚊壹蛹精师驹鹊余山心谨眩屉柒茧漏侵仓贡粉龙耪轰绷首僵淑硼蓬签袜恤群芝犊撂床彰竟牺偷变旅鲤钡扒仟隅颠筑牺防刁滋媳没藏叫嫂炼要谤激摇怀搞奸圭扁亲盔拆玩舰闻处瑰颠追豹包纲珠谆矩鸣鸟养脖刚笋乎嘲米芍侮释魄趟欲违拾园琶哟褥蓖腊徒年黄孰锈护簧纲桓陷珐左色巳贮统财巳斋拭狂酱酉菜阿澎书周钾侗朔疡吱尊完拾巧毫侮杯备砾六偶隶戳窒十拔红谋潭久阜嫩右牛邓氧愧凄骡示辅为焦欧闰挪千袒享蹲绪径极捕桂挞皮董们慧熬篮攒剂己虞末幕陀洗芳卒队稍宰心脑窍茅坚绣拯炸猛膨砾权零歼疵卒铃卵袋蘑陷釜浪劲楔卑哎厄问大凤助衰汲