第3章ABB工业机器人离线编程

第3章ABB工业机器人离线编程几f、* W：也 、加-z 二J .Y北赵谑航无女参出版社BEI HANG UNIVERSITY PRESS主要内容RobotStudi软件安装基本工作站建立及系统生成虚拟示教器基本使用简单自动程序编制及仿真BEI HANG UNIVERSITY PRESS【学习目标】1 知识目标 熟悉Robotstudio软件的安装流程。 了解Robotstudio软件界面的构成。熟悉ABB机器人的离线编程。掌握通过机器人信号控制虚拟设备的方法。 鬆技能目标能够正确安装Robotstudio软件。能够建立简单工作站并生成系统。能够使用虚拟示教器进行示教编程。 能够通过模拟仿真优化工作站布3.情感目标I严谨认真、创新思维。合作学习、团结协作。BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务1 Robotstudio软件安装【任务描述】RobotStudio软件是ABB公司开发的一款优秀的工业机器人离线编程仿真软件，有效地降低了用户购买和实施机器人解决方案的总成本。RobotStudio采用了ABVirtualRobot技术，在使用软件之前首先要了解安装Robot Studio对计算机系统基本配同时掌握如何正确安装和使用Robot Studio o置的要求,BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务1 Robotstudio软件安装【知识储备】一、计算机配置要求为确保Robotstudio正确安装以及运行，用户计算机配置建议满足表3中条件。二、软件安装须知1=iZifl备進安装Robot Studio之前，需要获得计算机上的管理员权限。Robot Studio分为基 本版和高级版两种功能级别。基本版提供所选的Robot Studio功能，如配置、编程和运 行虚拟示教器。还可甲通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。高 级版提供Robot Studio所有的离线编程科能和多机器人仿真功能，高级版中包含基本版 中的所有功能。要使用高级版需要激活。【拓展与提高】Robotstudio可以实现以下主要功能: CAD导入。 自动路径生成。 自动分析伸展能力。 碰撞检测。綽弄业。 模拟仿真。BEI HANG UNIVERSITY PRESS应用功能包。任务1 Robotstudio软件安装【实践操作】 一、软件下载登录网站，点击Downloads,选择Robotstudio版本进行下 载。二、软件安装下载软件后，将软件安装包进行解压操作。打开文件夹中的setup,抵孑虫， nun X 0102 r1 、-一aI wW -9i9 MCTH*:三S o.essfieXh-LJ1V3i2) 16-Uutva22 *B1OrM：沁S 15S4r)UM15 KB1bW4JiaUCBMlSrtLO W42WXC112MISS 1442W3t.1 乂沁JOiSAin W42旳刘5:MBJMVU01442WXC1HKB|& B*t一MtVlbl 1442Mt VI bl 32旳卯IM B?*w?*,:MI5AIH 2HM* 交U”细 *9XV1U114)9SSE lM -严1祝 M*A6 MMete 3HZO2w-I收 g2MtVlli? Llin kb-0LA 獻枕5AU6122$賂2 RwjrUB*9 tewMtVlVllM*AWT*Utt KBwot5AU3 t*4?raiMrl r竝gjJq 加gi? 呛/ ：xsKK也M4沙XtiXPJ Hi?J5X&0 OwMXRUVSbX XbVSJ L%4IB俎IS KB yXA M4?:XXbLI rmerMIV1VJ l*“EY 2KB A-e 住bofl/Mio M2仃 i*giwv !rMi -*5； Ami *K) pC*r4WXI0X25-閤x 3, lew 6j0i2M “V%A C |* r * 9“4 Ab叨 ft：baf5*Jv UW201恥|口25屣、TgUKB201SS I5rL4M KB9 XpRIVUO U42UUX单机诈讶证我烹蛙出或逹入Cwul*祥可证。任务1 Robotstudio软件安装【实践操作】选择软件安装语言，如图33所示.安装完成后，桌面上会显示Robotstudio的图标，第一次双击图标，弹出激活Robotstudio的提示，如图38所示，可以选择“单机许可证，或者“网络许可证乃。软件提sLmo后退下一个I图38 激活RobotStudio任务2基本工作站建立及系统生成【任务描述】机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特 定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。一般工业机器人工作站由工业机器 人、控制系统、末端执行器、夹具和变位机、工件等组成。本任务以机器人激光焊接为 背景，介绍如何搭建一个IR120紧凑型工业机器人最小系统。EJ F Y| X嗥琳变航JU鹤版涉1 BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务2基本工作站建立及系统生成【知识准备】 一、软件界面Robotstudio软件界面主要包括菜单栏、用户界面、子菜单三个部分，如下图39所Rlt丄作站O5/子菜单 朽：,厂d户界面图3-8 Robotstudio软件主界面X嗥琳变航无*挙出版冠BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务2基本工作站建立及系统生成【知识准备】二、工作站快捷操作方式使用键盘和鼠标进行工作站简单视图操作的方法如表3-2所示。三、软件的主要快捷键操作，软件的主要快捷键操作如表3-3所示。【实践期作】一、建立机器人工作站桌面双击图标丘，打开Robotstudio软件，如图310所示。选择创建空工作站|选择“新建”中选择“空工作站”，点击右侧“创建BEI HANG UNIVERSITY PRESS【实践操作】-、建立机器人工作站3.导入ABB工业机器人到工作站L 单击“基本乃菜单栏中的“ABB模型库乃如图312,选中IRB120型工业机器人。4募r业机器人添加工装和工件采用与导入工业机器人相同方法，为系统添加工装和工件，如图34所示。单击“基 本，菜单栏中选择“导入模型库，设备straining object中的“my tool，和“curving添加完成后在工具栏左侧的“布局冲生成工作站及工具，如图315所示，右击“My tool”下拉中“安装到駕把工具安装到指定的工作站机器人上，M3-16所示，点击“是沢 完成g I也M首IBEI HANG UNIVERSITY PRESS任务2基本工作站建立及系统生成【实践操作】 一、建立机器人工作站6.设置Curving thing的位置L鼠标右键单击“Curving thing”，选择设定位置，如图317所示，在弹出的对话框中设置其合适位置。至此一个最简单的工业机器人系统建立完成，如图318所示。 方创建控制系统部分进入工具栏“机器入系统S选择“从布局”创建控制系统如图39。进入创建界面,图320。BEI HANG UNIVERSITY PRESS可以修改系统名称、保存位置、Robotware版本等,任务3虚拟示教器基本使用【任务描述】Robotstudio使用虚拟控制器运行机器人，虚拟控制器即可运行真实的机器人系统,也可用于测试和评估。虚拟示教器以现场编程所用的示教器为模型，使用方法与现场示 教器相同。【知划准备】111示教器(Flex Pendant)是一种手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有 关的许多任务，如:运行程序、使操纵器微动、修改机器人程序等。示教器由硬件和软 件组成，其本身就是成套完整的计算机。示教器适用于处理机器人动作和普通操作， 而Robotstudio则适用于配置、编程及其他与日常操作相关的任务。在示教器上，绝大 多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。图326真实 示教器外形图及各部组成| X嗥琳变航JU鹤版冠f BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务3虚拟示教器基本使用【实践操作】一、打开虚拟示教器R.单击“示教器乃中的“虚拟示教器S如图327所示。assess用于昱示HexPerrdflrt存至.打开方式占蔽示朝器开姑厂Screen Ma JeerUW 创逢FluxFtnddrlE目.:必y甘图327虚拟示血皿史航JU1?出版飪BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务3虚拟示教器基本使用【实践操作】二、更改示教器语言在示教器中单击“ABB按钮选择Control Panel,接着选择Language,选择选 择 “Chinese” 单击 “OK”。三、吝换手动和自动模式要使用虚拟示教器进行编程，必须将机器人变为“手动模式”，如图329所示。四、；新建程序单击虚拟示教器左上角下拉按钮：绍进入虚拟示教器主页面，如图331所示。 五莎器人电机开启I,如图332需要运行调试程序时，需要将机器人电机上电，点击虚拟示教器中的Enable按钮, 按钮变为绿色，并且示教器上方显示“电机开启S 所示。鼠會- li六、机器人的数据备份与恢复在ABB菜单中，选择“备份与恢复乃项，单击打开该项，如下图333所示。单击“备 份当前系统按钮，单击ABC./5按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。单击“S 选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设备）。单击“备份乃进行备份的操作。-f t,.七、查看ABB机器人常用信息与事件日志O可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用的信息的查看。单击窗口上面 的状态栏，就可以查看机器人的事件日志，如图3| X嗥琳变航JU鹤版冠f BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务4简单自动程序编制及仿真【任务描述】在Robotstudio软件中对工业机器人运动轨迹进行编程与真实机器人一样，是通过RAPID程序指令进行控制，本次任务是在Robotstudio中进行轨迹的生成与仿真，并将 生成的轨迹下载到真实机器人中。【知识准备】在Robotstudio对机器人动作进行编程时，需要使用目标点和路径。将 Robotstudio工作站同步到虚拟控制器时，路径将转换为相应的RAPID程序。所谓路径 指的是指向目标点移动的指令序列，机器人将按路径中定义的目标点顺序移动，路径信 息同步到虚拟控制器后将转化为例行程序o :F任务4简单自动程序编制及仿真任务4简单自动程序编制及仿真BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】一、创建路径与真实的机器人一样，在Robotstudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的。单击“基本冲“路径啲“空路径S生成PathlO,如图3-36,图337所任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】賂径湧令MultiMove臣)童看机器入目标目动路径主于生成一条起始于吞白线或边，絆于巨 标点或指令的路径.3-36创;空路径|布局|路径和目标点|标B |匸X5 未保存工作站一i工作站元耒 (Q System3丄 Sl.ROBl1工具数据卜国工件坐标$目标点，0路径与步骤自 Path10图3-37BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务4简单自动程序编制及仿真任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】二、示教编程根据设置工件坐标和工具，如图338所示。L 设定运动指令，根据任务需要，设定为：MoveJ * V200 fine MyToolWobj： jO,如图339所示。SfMoveJ - * v200 fine MyTool WObj:=v/objO F图3-39运动控、 图3-38设置工具I X祕谑航JU魏版飪1 BEI HANG UNIVERSITY PRESS任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】三、配置参数程序编写完成后，可以查看每个目标点是否能够到达，右键“Path4(T单击“到达能力”,若每个目标点都可以到达，则该指令后显示叫”，如图345所示。Jfowj Targat_20Tarjat_30YxeL Target_4G|務径和目虑|标迟 未保存工作站II工作沾元主 Q勺r =|T_ROB1可工旦饰田工件坐标&目标査上羞径与步聲*3 HoveJBEI HANG UNIVERSITY PRESS图3-45查看路径到达能力NcivL 7itrgwt_33 尸 n &vL 丁agQQjW在RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，贝懦要执行“同步到vc”；反之则任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】任务4简单自动程序编制及仿真【实践操作】需行“同步到工作站乃。巳基本”功能选项卡下单击“同步”，选择“同步到工作站乃。如图347所示。ABB RobotStudio 6X)2步程序同步判RAPID.目亍再二作站碇司步5!曲）代凤臣弓工貝号 13步判工作站m用亍同步弋冯到工悵| X嗥琳变航JU鹤版冠1 BEI HANG UNIVERSITY PRESS