07机器人用户坐标系示教

ST ER股票简称：新时达证券代码:002527机赛人用户坐标糸示企业使命：为农户提供最好的控制.驱动.节能 2、童福社会，适福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#STER股票简称：新时达证券代码:002527用户坐标系概述用户坐标系标定概述企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!3STER股票简称：新时达证券代码:002527企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#STER股票简称：新时达证券代码:002527用户坐标糸概述什么是用户坐标系？为什么要建立用户坐标系？企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!5STER股票简称：新时达证券代码:002527用户坐标糸概述定义：用户自定义坐标系：用户定义的固定的工作台坐标系或工 件坐标系World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系，该坐标系 是默认的，不能修改的。既然已经有world坐标系，为什么 还要设计用户自定义的坐标系？企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!7STER股票简称：新时达证券代码:002527用户坐标糸概述场景一：使用Woidd坐标系，量化工作台上两点的位置相对于坐标系0发现A, B点位置测量有难度 很难直接在空间中得到所要的参数企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，莲福员工！用户坐标糸概述场景二：使用用户自定义坐标系，量化工作台上两点的位置相对于坐标系A发现A点就是（0Q0） 由于与A和B在同一平面上，B点位置企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，莲福员工!用户坐标糸概述结论：用户自定义坐标系可以方便的量测工作区间中各点的位置 并加以任务安排，且更符合人的直观。用户坐标糸示教概述建立一个用户自定义坐标系可以通过2种方式来定义。直接输入法：在示教器中新建参考坐标系变量， 然后直接输入变量的值xyzABCi标定法：通过示教的方法获得用户坐标系STER股票简称：新时达 证券代码：002527用户坐标糸标走通过示教的方法定义参考坐标系:i有原点三点法：第一个点为坐标系原点，第二个点沿xyz轴中任意轴方向,第三个点为xy, yz, xz平面内的一点。i无原点三点法：第一个点和第二个点确定xyz轴中任意轴的方向，第三个 点为另两轴中的任意轴的方向上的一点。仅有位置偏移。企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会,点法：与已知坐标系的姿态一样,标定用户坐标糸范例第一步：新建坐标系变量按下该按钮 并点击变量A4STER股票简称：新时达证券代码:002527企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第一步：新建坐标系变量址 T2Robotstate 迄 WORLDDefault40.0%STEP厂确认|确认所有.变量数值GLOBAL _global.srA:s-i-;:s-4:S-:11-：13-;:爭：11-4:屯P PPPPPPPPPPROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECTLys JSL Jquestl51.sr step.sr testJOl.srskl.srsave data sr too lex t. sr arc.sr aaa.sr tool.sr cpe.srPROJECTA2A3A4变量示教刷新返回企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第一步：新建坐标系变量企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，岌福员工!2STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，岌福员工!2STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例企业使命：为客户提供最好的担制.驰动.节能 2、遙福社会,STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第一步：新建坐标系变量变量数值II除粘贴复制舅切重命名toolextO: TOOLEXT toolO: TOOL toolextl： TOOLEXT palletO: PALLET reftJ: CARTREF benddata 1: BENDDATA benddata2: BENDDATA bendtun ingl: BENDTUNING uning2: BENDTUNING uning3: BENDTUNING 1: PALLETTOOL ji: INT CARTDIST iataO: BENDDATA新建变量示教A4A5A6刷新返回企业使命：为客户提供最好的担制.驰动.节能 2、遙福社会,STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第一步：新建坐标系变量蛍 T2* Robotstate 匕 WORLD5 Default40.0%STEP.确认确认所有A1企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，莲福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例A2A3范环ref2global.srA5取消确认返回企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，莲福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第一步：新建坐标系变量,完成企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，岌福员工!5STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例企业使命：为容户提供最好的担制.驰动.节能 2、遙福社会,凌福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步：标定坐标系变量电 T2 爼 Robotstate 匕 WORLD Default40.0%STEP.LU按下该按钮 并点击坐标 系变量数值确认确认所有A1bendtuning3: BENDTUNING palletl: PALLET tooll: TOOLi: INTCARTDISTlataO: BENDDATA uningO: BENDTUNING un ing4: BENDTUNING AXISPOS)1： TOOL 严2： PALLET refl: CARTREF tool2: TOOL tool3: TOOL tool4: TOOLfhhfh工具坐标系变量reft: CARTREF变童类型:变量示教REAL X=0.00REAL Y=0.00REAL Z=0.00REAL A=0.00REAL B=0.00REAL C=0.00CARTREF CARTREF 二WORLD刷新A2A3A4A5A6企业使命：为容户提供最好的担制.驰动.节能 2、遙福社会,凌福员工!STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步:标定坐标系变量企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，岌福员工!8STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步:标定坐标系变量企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，岌福员工!8STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步：标定坐标系变量我们用三点 法（有原点） 作事例企业使命：为客户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，岌福员工!9STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步:标定坐标系变量企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!39STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例参考坐标系:第二步:标定坐标系变量岂 T2% Robotstate WORLDb Default40.0%STEP|确认确认所有八.!: A 1ref2企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!41STER股票简称：新时达证券代码:002527第三步：坐标系轴上点描述A2I反向XOY选中要示教的轴， 所示教的点在其正 向，勾选反向则在 反向0.000.00mmmm0.00mm职消A3A4A5运动到选中轴上一点并示埶 点古下一步A6企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#STER股票简称：新时达证券代码:002527企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!43STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步:标定坐标系变量世 T2 耳 Robotstate 迳 WORLD込 Default40.0%STEPa确认确认所有Al参考坐标系;ref2参考坐标系;ref2第四步，平面直A3X反向XY O XZ *0选中要示教的2轴 所确定的平面， 所示教的点在其 该平面上取涓0.000.000.00mmmmmm描述运动选中平面上-点并示教，点击下-步A5示教i下一歩A6企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#STER股票简称：新时达证券代码:002527标定用户坐标糸范例第二步:标定坐标系变量企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!45STER股票简称：新时达证券代码:002527企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#STER股票简称：新时达证券代码:002527取消返回 确认I企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#STER股票简称：新时达证券代码:002527用户坐标糸的使用第步：添加语句RefSys ( refl);确认确认所有 . ! A1A2企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!47STER股票简称：新时达证券代码:002527用户坐标糸的使用第二步：单步运行这句f查看状态栏中worldreflyaoy_2EOF屯 RobotstateDefault40.0%确认II确认所有AlA2用户坐标糸的使用第二步:之后示教的所有位置点为C：p点确认 确认所有A11: RefSys(refl);2： PTP(cp4)；EOFA2企业使命：为客户提供最好的担制.驰动.节能 2、遙福社会,凌福员工！企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!51*|7)ank you企业使命：为容户提供最好的桂制、驰动、节能产,逢福社会，逢福员工!#