工业机器人技术应用系统-工业机器人系统

L o g o L o g o3 9 9 9 9 9 9 9 9 9 吸 附 式 末 端 执 行 机 构 又 称 吸 盘 ， 有 气 吸 式 和 磁 吸 式 两 种 ，分 别 利 用 吸 盘 内 负 压 产 生 吸 力 或 磁 力 来 吸 住 并 移 动 工 件 。本 系 统 工 业 机 器 人 为 了 配 合 自 动 生 产 线 工 作 ， 采 用 吸 盘 内负 压 产 生 吸 力 来 移 动 工 件 及 收 集 空 托 盘 ， 9 9 9 9 9 PLCmodbus通 讯 地址 机 器 人内 部 地址 功 能 变 量 类 型 定 义 功 能0 0 写 INT 启 停 控 制 字 103为 循 环 首 次 启 动203为 再 启 动104为 复 位 回 初 始 状 态1 1 写 INT 通 讯 计 数 器 200ms加 一2 2 写 INT 抓 取 X轴 坐 标 偏 移 量 定 点 一 位 小 数3 3 写 INT 抓 取 Y轴 坐 标 偏 移 量 定 点 一 位 小 数4 4 写 INT 抓 取 Z轴 坐 标 偏 移 量 定 点 一 位 小 数5 5 写 INT 抓 取 Z轴 角 度 定 点 一 位 小 数6 6 写 INT 放 置 X轴 坐 标 偏 移 量 定 点 一 位 小 数 7 7 写 INT 放 置 Y轴 坐 标 偏 移 量 定 点 一 位 小 数8 8 写 INT 放 置 Z轴 坐 标 偏 移 量 定 点 一 位 小 数9 9 写 INT 放 置 Z轴 角 度 定 点 一 位 小 数10 10 写 INT 工 具 坐 标 切 换 0为 单 吸 盘 ， 1为 双 吸 盘16 读 INT 状 态 字 100： 待 机200： 运 行 中300： 抓 取 时 没 吸 到 物 体400： 抓 取 完 成 后 物 体 丢 失17 17 读 INT 通 讯 计 数 器 9 9 9 17