安川机器人原理篇

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,ROBOT HEM,原理篇,1,四门两盖HEM工艺简介,HEM,也称包边或折边。,HEM,工艺的目的：以车门为例，就是将车门的内板边缘处用外板的,FLANGE,边包起来，使内外板结合成一个整体，结合处更美观。,内板,外板,外板,Flange,（,HEM,前）,外板,Flange,（,HEM,后）,1,ROBOT ROLLER HEM原理,与前面几种,HEM,的方式有所不同，,ROBOT HEM,仅有一个下模来支撑钣件，通过机器人控制一个滚轮进行多次滚压的方式，使钣件的折边角度逐渐变小，最终使角度变为,0,而压紧的过程。,1,ROBOT HEM滚边的角度,由于受钣件材质性能的影响，一次,ROBOT HEM,钣件折边角度的变化量不能太大，否则会使钣件所受应力过大而硬化，造成包边波浪或裂，从而影响包边品质。所以一般一次滚边的角度变化量不超过,45,度。每次包边的角度变化越小，包边品质越好。,1,ROBOT HEM滚边的角度,影响滚边角度的因素有很多，一般来讲，钣件越厚，材质越硬，滚边速度越快，相应的滚边的角度也要越小。,车门外板的,FLANGE,角度一般在,90130,之间，由于一次滚边角度受到了限制，要完成,HEM,就需要进行多次滚边。,以本次,GS41,导入的车门窗框包边为例，,FLANGE,角度为,95,，内板与窗框包边进行了,4,次滚边，外板与窗框包边进行,3,次滚边。产生差异的原因为内板板厚,=1.2mm,，外板板厚,=0.7mm,。,1,钣件,FLANGE,角度越大，所需滚边次数也越多，如图，以,130,为例，一般需要,4,次滚边，每次的滚边角度在,30,左右。,对一般的车门钣件条件来说，,ROBOT HEM,设备可对应的最大,FLANGE,角度为,130,，而,HEM DIE,等包边方式可对应的最大,FLANGE,角度为,110,。,FLANGE,角度越大，所需滚边次数越多，,CYCLE TIME,也越长，所以在钣件开发初期须根据产能规划、工艺规划来调整,FLANGE,角度的要求。,1,超过,130,的,FLANGE,角度可以滚边吗？,答案是可以的！但是需要特殊的滚轮工具来对应。,以顶棚天窗包边为例，,FLANGE,角度为,180,，以,EDAG,的方案需要,8,个滚轮进行,4,次滚边。,1,180滚边的实现方式如下图所示，分为4个步骤。,第一步：,35,第二步：,85,第三步：,135,第四步：,180,1,FLANGE长度的适应范围,ROBOT HEM,对,FLANGE,长度的适应范围与传统的,HEM,方式是基本一致的。,3mm12mm,的范围均可以实现良好品质的滚边。,912mm,一般应用在,HOOD/T-LID,的水滴状包边。,79mm,一般应用在四门两盖的外周包边。,47mm,一般应用在车门窗框内包边。,46mm,一般应用在车门的棱线造型处。,35mm,一般应用在外周的转角处。,FLANGE,长度的一般范围,1,示教篇,1,示教的基本步骤,1,、为了使,ROBOT,能够进行再现，就必须把,ROBOT,运动命令编成程序。控制,ROBOT,运动的命令就是移动命令。因为,NX100,所使用的,INFORMIII,语言主要的移动命令都以,MOV,开头,所以把移动命令叫做,MOV,命令。,在移动命令中，记录有移动到位置插补方式、再现速度等。,例,MOVJ VJ=50.00,(,关节插补方式,),相对速度,=50.00,MOVL V=1122,(,直线插补方式,),绝对速度,=1122,2,、移动到的位置是隐含在命令里的，在输入移动命令时首先把,ROBOT,移至所需要位置，然后决定插补方式和再现速度。,MOV,后面的字母表示插补方式。插补方式为再现时程序点间轨迹的移动方式，分为两类：包括,MOVJ(,关节插补方式,),；描绘轨迹的插补方式，包括,MOVL,（直线插补）、,MOVC,（圆弧插补）和,MOVS,（自由曲线）。根据插补方式不同，再现速度的形式也不同，,VJ,为相对速度，是与最高速度的比差；,V,为绝对速度，,其单位格式根据,ROBOT,的用途有所区别,.,弧焊用途缺省单位为,CM/,分,;,其它用途缺省单位为,MM/,秒,.,1,例子说明,1,示教程序,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,轨迹确认,1,ROBOT滚边教程,一、输入、输出指令的时间原则上夹具闭合、夹具张开的信号是对应的（伸出、回应）输入的。（参照下图）,1,、夹具张开信号：,1,）直线部：离夹具,500mm,的前面设定指令点、输入（,NWAIT,）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。（,500mm,为目测数据）,1,2,）、拐角部位：,（,1,）、钝角部,:,离夹具,300mm,的前面设定指令点、输入（,NWAIT,）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。,1,(2),、锐角部：锐角拐角成型后输入（,NWAIT,）后，输入夹具解除信号（,TIMER T=0.2),1,2,）、夹具解除确认：,离夹具,140mm,的前面设定指令点、输入（,NWAIT,）后。,3,）、夹具锁紧信号：通过夹具后,140mm,的的地方设定指令点、输入（,NWAIT,）后，夹具松开信号解除，输入夹具锁紧信号。,2,、加工速度的设定：,1,）、一般形状部位：,2,）、拐角部位：,3,）、流线部位：,VR=40,60,（,SMOVL,）,3,、（,TIMER,）信号输入的情况：,1,）、在,PC 2,次弯曲的端点的滚轮角度变化的情况。,2,）、钝角拐角形成时候的前进方向变化的情况。,3,）、接近的时候。,4,）、出发的时候。,5,）、压式流线部折弯后。,6,）、其他根据有必要的时候输入。,PC,加工,V=400,m/s,(,）,FLANGE,、滚边加工,V=1000,m/s,(,）,珠型滚边加工,V=300,m/s,(,）,钝角部,VR=60,(,）,锐角部,VR=40,(,）,1,二、对于模具的教导，水平垂直操作头部滚轮。,1,三、教导指令点：,1,、一般形状部：决定夹具的外侧位置,/,基准销,/,定位的指令对于夹具，两端（,500-140,mm,）位置设定的指令点。,1,）、,钝角部：,R,的初始点、顶点、终点和,R,的初始点的中间点，,R,的顶点和终点的中间点的,5,个指令点。,1,2,）、锐角部：,R,的初始点、,R,的顶点、,R,的终点的,3,个指令点。,3,、流线部：形状变化初始点、顶点、终点的,3,个指令点。,1,四、接近点教程,1,、滚轮在离模具,30mm,的位置进入。,1,1,2,、,FLANGE,边,5mm,以上时或者,FLANGE,边角度,100,度以上的时候接近点。（,TYRE-A2,）,1,3,、直线部位教导的种类和方法：,1,、根据板件,FLANGE,边角度的,PC,加工次数与滚轮角度。,1,）、板件,FLANGE,边角度（,0,100,）时候的情况,.,用滚轮角度,45,度实施,PC1,次进行教导,.,2),、板件,FLANGE,边角度（,100,110,）时候的情况。,3,）、直线部的滚边加工：通常情况下直线部的滚边加工操作,1,次。,1,4,、拐角部位教导,1,）、钝角拐角部：,I,、滚边加工（,TYPE-CO1,）,FLANGE,边宽度大于,3mm,、,FLANGE,角度小于,100,的情况下滚轮角度以,45,实施,1,次滚边加工。,II,、滚边加工（,TYPE-CO2,）,FLANGE,边宽度小于,3mm,、,FLANGE,角度大于,100,的情况下：,1,III,、,滚边加工（,TYPE-CO3,）,FLANGE,边宽度大于,3mm,、,FLANGE,角度小于,100,的情况下使滚轮角度以,0,进行滚边加工,1,次教导。,IV,、滚边加工（,TYPE-CO4,）,FLANGE,边宽度小于,3mm,或者,FLANGE,角度大于,100,的情况下：,1,2,）、锐角拐角部位,1,3,）、开口边缘,FLANGE,情况下的滚边加工,（,TYPE-CA3,）：,1,4,）、,FLANGE,压死情况下的滚边加工,（,TYPE-CA4,）：,1,5,）、,FLANGE,压死情况下的滚边加工,（,TYPE-CA5,）：,I,、压入式的流线部位的教导：,1,II,、来回式的流线部位的教导：,1,6,）、滚轮,离开的教导种类与方法,I,、一般离开（,TYPE-D1,）：从模具离开时在滚轮最终点的拐角指令点处输入,(TIMERT=0.2),。,II,、向垂直方向以（,V=200,（,SMOVL,）的速度、,30mm,作为起点。,1,III,、修正离开（,TYPE-D2,）：操作滚边最终点拐角时、,FLANGE,边良好的状态下：,1,、修正开始：从,离拐角端,20mm,的位置设定教导点,2,、加工完了：从,1,位置移动，位于离拐角上部,20mm,的地方设定指令点以（,V=200,（,SMOVL,）的速度修正，输入（,TIMER=0.2),3,、离开：在,2,教导的指令点开始以速度（,V=200,（,SMOVL,）、,30mm,的垂直方向移动，输入（,TIMER=0.2),1,以上,现在是讨论时间，大家喝口茶吧！,感谢您的聆听,1,