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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,材料学院,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,华中科技大学材料学院,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,机械工程控制基础,Tel:,机械工程控制基础,第一章 自动控制的一般概念,第二章 控制系统的数学模型,第三章 控制系统的时域分析法,第四章 频域分析法,第五章 控制系统的稳定性,第六章 控制系统的校正,第二章,系统的数学模型,2.1,系统的微分方程,2.2,相似原理,2.3,传递函数,2.4,系统的传递函数方框图及其简化,2.5,反馈控制系统的传递函数,2.3传递函数,传递函数为,G(S),X(S),Y(S),传递函数：,线性定常系统，零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数,(,简称传函,).,数学表达式为,：,标准形式,其中 ， 为环节时间常数（可能有复重根）,为系统增益或开环放大倍数,为系统纯零极点个数（无差别次数）,零极点形式,其中,分子多项式根，系统零点（开环）,分母多项式根，系统极点（开环）,建立系统动态结构图,1,、按电路理论求：,典型函数的传递函数,RC,网络,按步骤,有,比例环节,典型环节,惯性环节,微分环节,积分环节,振荡环节,延时节例,比例环节实例,1,）分压器,2,）运放,3,）无弹性形变杠杆运动,J,1,J,2,1,）动力学方程：,惯性环节,3,）特性：有惯性、无失真、无延迟,4,）参数：,K,、,T,5,）单位阶跃响应,2,）传函：,16,指数上升曲线平稳，无周期振荡,又称,“,非周期环节,”,6,、过渡过程时间，根据定义，为输出到达稳定值的,95,（,98,）所需的时间。,T,s,=3T(T,s,=5T),7,、实例,1,）无源,RC,网络,2,）单溶液槽,3,）盲室压力系统,4,）无套管热电偶等,积分环节,3,、等速上升曲线，积分速度为,K,。积分环节具有记忆功能，当输入撤销后，输出将保持不变，该特性常被用来改善系统的稳态特性。有偏差就有输出改变，直到偏差为零。,4,、实用中积分环节常用于大惯性环节初始段近似。常见于：积分运算放大器机械伺服机（阻尼器）,1,、传函,2,、单位阶跃响应,（四）微分环节,1.,理想微分环节,传函,特性：输出于输入的变化速度成正比，故能预示输出信号的变化趋势，常被用来改变系统的动态特性。,实际中测速发电机可近似看成近似环节，从物理角度讲该环节难以实现，因阶跃输入是输出为脉冲相应。,2.,实用微分环节,传函,阶跃响应,阶跃响应开始时跳到一个有限值，接着衰减到起始值,特征函数：,Kd,微分增益，阶跃作用的跳跃值,T:,阶跃响应时间常数，表示微分作用时间,越小越接近理想微分环节。,RC,微分电路,机械或弹性反馈装置等。,
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