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Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,11/7/2009,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,硬件(yn jin)电路设计,第一页，共17页。,硬件(yn jin)电路设计,(1)电源,(2)直流电机驱动(q dn),(3)路径探测驱动(q dn)(光电管或摄像头视频分离),(4)CPU最小系统(组委会已提供),第二页，共17页。,硬件电路(dinl)电源,LM2940（5V）,LM1117（6V）,MC34063（12V）,第三页，共17页。,5V电源(dinyun),12V电源(dinyun),第四页，共17页。,6V电源(dinyun),舵机最好采用6V稳压，为了节省空间，也可以(ky)用2个二极管直接降压,第五页，共17页。,硬件电路(dinl)电机驱动,V=f(duty),第六页，共17页。,第七页，共17页。,H全桥,正转,反转(fn zhun),全桥的优点：能够反向(fn xin)制动,缺点是：一个H桥只有一个桥的驱动能力,第八页，共17页。,全桥的连接(linji)图,第九页，共17页。,H半桥,半桥只能使电机(dinj)一个方向旋转,半桥的优点：有两个桥的驱动能力,半桥的缺点：电机只能沿一个反向(fn xin)旋转,第十页，共17页。,半桥的连接(linji)图,第十一页，共17页。,同样一片33886，半桥驱动能力是全桥的两倍，不需要采用反向制动(zh dn)功能的队，推荐采用半桥,如果采用两片或多片33886并联使用，那么驱动能力会更好,第十二页，共17页。,硬件(yn jin)电路光电管(TCRT5000),第十三页，共17页。,光电管间距(jin j)根据情况调整，参考：18mm，共14个光电管，总长18mm 13=234mm,下拉电阻，该电阻要尽量大，推荐(tujin)选用47k,通过(tnggu)调节可调电阻，调节电流大小，从而调节各个光电管的发射强度，参考：500欧,第十四页，共17页。,摄像头,CMOS摄像头视频信号特性：,1)40帧/秒，2场/帧，625行/帧，YUV颜色模型(电压值越大对应颜色越白),2)传输时一幅(帧)图像分两次传送,先奇数(j sh)行(奇场)，再偶数行(偶场),第十五页，共17页。,硬件电路(dinl)视频分离,第十六页，共17页。,视频(shpn)分离电路图,第十七页，共17页。,
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