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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第一篇 ?静力学?,1.,力在直角坐标轴上的投影,2.,力对点的矩、力对轴的矩,平面力对点之矩为,注意合力矩定理的应用,3.,力偶和力偶矩矢,空间力偶对坐标轴之矩等于力偶矩矢在坐标轴上的投影。,平面力偶,第一章,1,.,二力构件的判断,第二章,2,.,约束类型、约束力,光滑面约束,法向约束力,柔索约束,张力,圆柱铰链和固定铰链支座,球铰链,空间三正交分力,止推轴承,空间三正交分力,滚动支座,(,活动铰支座,),光滑面,固定端约束,画受力图时注意的问题,1注意判断系统中是否存在二力构件，二力构件上的两个力一定按二力平衡条件来画。,2整体受力图上只画外力，不画内力。,3同一系统各研究对象的受力图必须整体与局部一致，相互协调，不能相互矛盾。即同一约束反力出现在几个受力图上，前后要画得一致。,4作用力与反作用力一定要作用线相同，方向相反。,3.,作受力图,主矢的大小和方向余弦为,主矢,:,第三章,1.,力系简化：主矢和主矩,平面任意力系平衡方程,一般式,二矩式,两个取矩点连线，不得与投影轴垂直,三矩式,三个取矩点，不得共线,第四章,1.,平衡问题,平面汇交力系,平面力偶系注意：力偶无合力，力偶只能由力偶平衡,平面平行力系,各力不得与投影轴垂直,两点连线不得与各力平行,2.,摩擦问题,1计算滑动摩擦力,首先确定物体是相对静止，还是相对滑动。假设相对静止，是一般状态，还是临界状态。,假设物体的状态确定不了，可先假设静止，用平衡方程计算，再验证摩擦力是否满足 。,假设不满足 ，那么改用动摩擦定律 求解。,2利用摩擦角分析物体的状态,关键在于确定所有主动力合力作用线的位置，假设在摩擦角之内那么静止，反之那么运动。,摩擦角的正切等于静滑动摩擦,因,数,第二篇 ?运动学?,1.,点的运动,第五章,矢量法,直角坐标法,自然法,M,O,S,+,M,O,S,+,2.,刚体平动的特点:各点的速度、加速度相同。,3.,刚体定轴转动,a,t,速度：,切向加速度：,法向加速度：,全加速度：,1.,概念及公式,一点、二系、三运动,速度合成定理,2.解题步骤,选择动点、动系。,分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。,作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量,(速度,角速度。,第六章,点的合成运动,3.解题技巧,恰当地选择动点、动系, 应满足选择原那么，具体地有：,1两个不相关的动点，求二者的相对速度。,根据题意, 选择其中之一为动点, 动系为固结于另一点的平动坐标系。,2机构传动, 传动特点是在一个刚体上存在一个不变的接触点,相对于另一个刚体运动。,导杆滑块机构：典型方法是动系固结于导杆，取滑块为动点。,凸轮挺杆机构：典型方法是动系固结与凸轮，取挺杆上与凸轮,接触点为动点。,3特殊问题：特点是相接触两个物体的接触点随时间而变化. 此时, 这两个物体的接触点都不宜选为动点，应选择非接触点为动点。,4.,注意问题：,牵连速度是牵连点的速度。,刚体平面运动,刚体平面运动=随基点的平动平动规律与基点的选择有关,+绕基点的转动转动规律与基点的选择无关,=绕瞬心的瞬时转动,1.,求平面图形上任一点速度的方法,基点法：,速度投影法：,速度瞬心法：,其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例。,第七章,2.解题步骤和要点,判断机构中各刚体的运动形式。注意每一次的研究对象只是一个刚体。,对作平面运动的刚体，根据条件和待求量，选择求解速度(图形角速度)问题的方法。,作速度分析，求出待求量。,(基点法： 恰中选取基点，作速度平行四边形;,速度投影法： 不能求出图形 ；,速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键。,3.,平面运动方法与合成运动方法的应用条件,平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速度之间的关系及任意一点的速度与图形角速度之间的关系。,合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有相对运动时的运动关系问题。,第三篇 ?动力学?,第九章,1.,动量 ：,2.,冲量,:,注意瞬时冲量为零,3.,动量定理：,4.,质心坐标：,5.,质心运动定理：,6.质心坐标守恒：,假设 或 + 初始时静止，,那么质心坐标守恒或,，,，,，,第十章,1.,动量,矩,：,2.,动量矩定理：,3.,定轴转动微分方程,：,注意,:,两端转向规定保持一致,动量矩,守恒：,1 刚体平移：,2 刚体绕定轴转动：,4.,刚体对轴的转动惯量,第十一章,1.,动,能,：,2.,力的功：,1 刚体平移：,2 刚体绕定轴转动：,3 刚体平面运动：,(1),重力的功,3.,动能定理：,(2),弹性力的功,(3),定轴转动刚体上力的功,
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