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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,wwwcmpeducom,0,1,0,2,03,掌握机器人压铸系统的,I/O,点设置。,认知压铸工艺参数、要求及一般工艺流程,。,熟悉工业机器人在压铸系统中的应用。,任务目标,任务,压铸工艺及压铸机器人编程,1,04,会进行简易压铸机器人程序编写 。,010203掌握机器人压铸系统的I/O点设置。认知压铸工艺参,【,背景知识,】,压铸是利用模具腔对融化的金属施加高压，将熔融金属在高压高速下充填铸型，并在高压下结晶凝固形成铸件的过程。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【背景知识】 压铸是利用模具腔对融化的金属施加高压，,【,背景知识,】,压铸工艺主要参数有压力参数（压射力、压射比压）；速度参数（内浇道速度、压射速度）；温度参数（金属液温度、模具温度）；时间参数（填充时间、持压时间、留模时间）；余料饼厚度；合金液用量等。,高压和高速充填成型是压铸的两大特点。常用的压射比压是从几千至几万,kPa,，甚至高达,2105kPa,。充填速度约在,1050m/s,，有些时候甚至可达,100m/s,以上。充填时间很短，一般在,0.010.2s,范围内。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【背景知识】压铸工艺主要参数有压力参数（压射力、压射比压）；,【,背景知识,】,压铸工艺流程：模具安装、调试、清理预热模具、喷脱模剂、合模、进料、融化、压射、冷却与凝固、开模、顶出铸件、质量检验、成品下线、废品回收融化等过程。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【背景知识】压铸工艺流程：模具安装、调试、清理预热模具、喷脱,【,背景知识,】,工业机器人的加入使得现代压铸工艺更加方便，免去了人工取件所面临的高温，劳动强度大等恶劣环境，还可以配合后工作站进行打磨，组装等一系列自动化作业。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【背景知识】工业机器人的加入使得现代压铸工艺更加方便，免去了,【,任务实施,】,多功能机器人综合实训平台完成压铸程序编制及调试，该实训平台由,PLC,控制系统、机器人系统、压铸机构、光电检测等构成 。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】多功能机器人综合实训平台完成压铸程序编制及调试，,【,任务实施,】,PLC,控制系统完成进料、合模、压铸及产品检测工作，并与机器人通信，确保安全及同步,。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】PLC控制系统完成进料、合模、压铸及产品检测工作,【,任务实施,】,PLC,压铸系统,I/O,分配表,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】 PLC压铸系统I/O分配表 任务1压铸工艺及压,【,任务实施,】,工作模式选择,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】工作模式选择 任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,压铸送料模块,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】压铸送料模块 任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,PLC,程序设计,按压铸工艺，,PLC,工作过程包括压铸合模、进料、开模、出料、等待机器人取件等步骤。,初始化过程包括启动、急停、停止、模式状态输出、各气缸的状态位置分析、相应变量及标志位的初始值赋值等。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】PLC程序设计任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】 任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,机器人压铸取件程序设计,压铸取件通过安装于机器人前端的夹具和真空吸盘共同完成，运行前需将吸盘安装于夹具内并加紧，连接吸盘的气路。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】机器人压铸取件程序设计任务1压铸工艺及压铸机器人,【,任务实施,】,机器人,I/O,信号,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】机器人I/O信号 任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,机器人运动轨迹：,先回原点，当压铸完成开模后铸件已推出时，线性移至压铸台中间位置（,p10,），下降至与取件位置齐高（,p20,），缓慢运动至取件位置（,p30,）取件，返回,p20,，返回,p10,，运动至接近检测区域（,p40,），线性通过检测区域（确保能被光电传感器检测到）至,p50,点，上升,200mm,，运动至放置位上方,100mm,处，下降至放置点，放置后返回，上升,100mm,，返回原点，进行下一次取件或停止。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】机器人运动轨迹：任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,机器人运动轨迹：,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】机器人运动轨迹：任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,压铸取件工作流程,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】压铸取件工作流程任务1压铸工艺及压铸机器人编程,【,任务实施,】,运行调试,分别编写,PLC,程序及机器人取件程序，上电后检查各状态指示，确保急停按钮没有按下，将真空吸盘安装于夹具内并夹紧，连接气路。将操作面板模式选择开关调至模式,A,，运行并检验结果。由于实训台安装位置可能存在偏差，各点位（尤其是取件位及放置位）需要根据实际情况，利用示教器进行手动微调并修改，确保运行正常。,任务,1,压铸工艺及压铸机器人编程,【任务实施】运行调试任务1压铸工艺及压铸机器人编程,0,1,0,2,03,掌握,Smart,子组件,PoseMover,、,Sink,的应用 。,掌握机器人,WORLDZONE,安全区域设置。,掌握机器人软伺服指令的应用 。,任务目标,任务,压铸系统仿真设计,2,04,熟悉事件例程,Event Routine,及应用 。,010203掌握Smart子组件PoseMover、Sink,【,背景知识,】,压铸机器人工作站,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】压铸机器人工作站 任务2压铸系统仿真设计,【,背景知识,】,安全区设置,区域检测（,WorldZones,）选项用于设定一个空间直接与,I/O,信号关联。在此工作站中，将压铸机开模后的空间进行设定，当机器人进入此空间时，,I/O,信号立即变化并与压铸机互锁（由压铸机,PLC,编程实现），禁止压铸机合模，保证机器人安全。,使用,WorldZones,指令选项时，关联一个数字输出信号，该信号设定时，在一般的设定基础上需要增加,I/O,信号的存储级别参数,AccessLevel,设定。,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】安全区设置任务2压铸系统仿真设计,【,背景知识,】,矩形体区域设定指令,WZBoxDef,WZBoxDef,是与,WorldZones,相关的应用指令，用在大地坐标系下设定矩形体的区域检测，设定时需要定义该虚拟矩形体的两个对角点 。,任务,2,压铸系统仿真设计,WZBoxDef Inside, volume, corner1, corner2;,！设置监控区域的矩形对角点,【背景知识】矩形体区域设定指令WZBoxDef任务2压铸系统,【,背景知识,】,WZBoxDef,指令说明,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】WZBoxDef指令说明任务2压铸系统仿真设计,【,背景知识,】,区域检测激活输出信号指令,WZDOSet,WZDOSet,是与,WorldZones,相关的指令，用于区域检测被激活时输出设定的数字输出信号，当该指令被执行后，机器人的工具中心点（,TCP,）接触到设定区域检测的边界时，设定好的输出信号将输出一个特定的值。,指令示例,任务,2,压铸系统仿真设计,WZDOSet Temp, service Inside, volume, do_service, 1;,！设置区域进入触发信号,【背景知识】区域检测激活输出信号指令WZDOSet任务2压铸,【,背景知识,】,WZDOSet,指令说明,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】WZDOSet指令说明 任务2压铸系统仿真设计,【,背景知识,】,事件例程,Event Routine,参数说明,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】事件例程Event Routine参数说明任务2,【,背景知识,】,事件例程的设置,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】事件例程的设置任务2压铸系统仿真设计,【,背景知识,】,软伺服激活指令,SoftAct,SoftAct,软伺服激活指令用于激活任意一个机器人或轴或外部机械装置的“软”伺服，激活后轴具有一定的柔性。,SoftAct,指令只能应用于系统主任务,T_ROB1,中，即使是在,MultiMove,系统中情况下。,指令示例：,SoftAct 3,90Ramp:=150;,SoftActMechUnit:=orbit1,1,50Ramp:=120;,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】软伺服激活指令SoftAct 任务2压铸系统仿真,【,背景知识,】,SoftAct,指令说明,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】SoftAct指令说明 任务2压铸系统仿真设计,【,背景知识,】,软伺服关闭指令,SoftDeact,SoftDeact,指令是用来关闭机械单元软伺服，一旦该指令执行，程序中所有机械单元的软伺服将失效。,指令示例：,SoftDeact Ramp:=150;,指令说明：参数,Ramp,为软化坡度（,100%,）。,通过对每个轴设定一定的软化值，可以适应模具顶针顶出的力量，使机器人更具柔性。,SoftDeact,关闭时可一次关闭所有的软化设置。,任务,2,压铸系统仿真设计,【背景知识】软伺服关闭指令SoftDeact任务2压铸系统仿,【,任务实施,】,解压压铸机器人工作站文件,yazhu.rspag,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】解压压铸机器人工作站文件yazhu.rspag,【,任务实施,】,部件说明,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】部件说明 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,1.,光电传感器检测,Smart_CCD,组件创建,创建一个空白,Smart,组件，修改名称为“,Smart_CCD”,，将部件,/,模型“,Laser”,拖放入“,Smart_CCD”,组件中，利用,Smart_CCD,组件控制光束（,Laser,）的动态出现和隐藏，模拟光电传感器工件检测过程。,添加 “信号和属性”中的,LogicGate,、“动作”菜单下的,Show,和,Hide,子组件，将,LogicGate,的“,Operator”,属性设为,NOT,，即非门。,将部件,/,模型“,CCD”,和“,Laser”,拖放入“,Smart_CCD”,组件中，确保“,Laser”,设置为不可见，即正常情况下不显示。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】1.光电传感器检测Smart_CCD组件创建任务,【,任务实施,】,添加,I/O,信号,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加I/O信号 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,信号连接,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】信号连接 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,信号连接,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】信号连接 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,工作原理为：当,diLaserShow=1,时，显示光束,Laser,，并使输出信号,doPartOK=1,；否则隐藏光束，输出信号,doPartOK=0,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作原理为：当diLaserShow=1时，显示,【,任务实施,】,2.,传输链,Smart_CNV,组件创建,在“建模”窗口中点击“,Smart,组件”按钮创建一个空白,Smart,组件，修改名称为“,Smart_CNV”,。在左侧“布局”窗口中，将部件,/,模型“,400_guide”,拖放入“,Smart_CNV”,组件中。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】2.传输链Smart_CNV组件创建 任务2压铸,【,任务实施,】,在此组件的编辑窗口中点击“添加组件”，添加“本体”中的“,LinearMover”,子组件，修改名称为“,LinearMove_CNV”,，右击此组件，选择“属性”，其属性设置如图所示；添加“其它”中的“,Queue”,子组件；添加“动作”中的“,Sink”,子组件。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】在此组件的编辑窗口中点击“添加组件”，添加“本体,【,任务实施,】,添加“传感器”中的面传感器,“PlaneSensor”,子组件，修改其名称为“,PlaneSensor_Front”,（传输链前端传感器，用于检测工件是否进入传输链），如图所示进行属性参数设置，点击“应用”完成设置。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加“传感器”中的面传感器“PlaneSenso,【,任务实施,】,添加“传感器”中的面传感器“,PlaneSensor”,子组件，修改其名称为“,PlaneSensor_Back”,传输链末端传感器，用于检测工件是否传输至终点），如图所示进行属性参数设置，点击“应用”完成设置。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加“传感器”中的面传感器“PlaneSenso,【,任务实施,】,两个面传感器分布示意,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】两个面传感器分布示意任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,进入“信号和连接”选项卡，点击“添加,I/O Signals”,添加数字输出信号“,doCNVEmpty”,。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】进入“信号和连接”选项卡，点击“添加I/O Si,【,任务实施,】,点击“添加,I/O Connection”,，进行信号连接，完成后如图,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】点击“添加I/O Connection”，进行信,【,任务实施,】,功能说明：,当传输链前端传感器,PlaneSensor_Front,检测到工件时，将工件加入到队列,Queue,的尾部，,LinearMove_CNV,组件使之按,300mm/s,速度线性运动。,当工件运动至传输链末端时被传感器,PlaneSensor_Back,检测到，传感器输出信号将激活,Sink,组件删除该工件（表示已下线），并使输出信号,doCNVEmpty,置,1,，该信号表明此时传输链已空，可再次放置已冷却工件于其上。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】功能说明：任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,3.,压铸机构,Smart_DCM,组件创建,创建一个空白,Smart,组件，修改名称为“,Smart_DCM”,，在左侧“布局”窗口中将部件,/,模型“,part1”,、“,DCM”,、“,SaftyDoor”,、“,workpiece_Source”,均拖放入该组件中。,添加动作组件“,Attacher”,、“,Detacher”,和“,Source”,，然后将,Attacher,组件属性中,Parent,项设为“,Smart_DCM/part1”,；,Detacher,组件不作修改，属性选择默认；,Source,组件中的,Source,项设为“,Smart_DCM/workpiece_Source”,。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】3.压铸机构Smart_DCM组件创建 任务2压,【,任务实施,】,3.,压铸机构,Smart_DCM,组件创建,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】3.压铸机构Smart_DCM组件创建 任务2压,【,任务实施,】,添加,4,个,PoseMover,子组件，修改为,Pose_DieOpen,开模、,Pose_DieClose,合模、,Pose_DoorOpen,安全门开和,Pose_DoorClose,安全门关，分别进行其属性设置。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加4个PoseMover子组件，修改为Pose,【,任务实施,】,添加,4,个,PoseMover,子组件，修改为,Pose_DieOpen,开模、,Pose_DieClose,合模、,Pose_DoorOpen,安全门开和,Pose_DoorClose,安全门关，分别进行其属性设置。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加4个PoseMover子组件，修改为Pose,【,任务实施,】,添加“信号和属性”中子组件,LogicGate,和,LogicSRLatch,。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加“信号和属性”中子组件LogicGate和L,【,任务实施,】,建立信号连接。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】建立信号连接。 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,功能说明：,diDCMStart=1,，复位,doDoorOpen,信号（,doDoorOpen=0,），,Pose_DoorClose,执行安全门关闭动作（运动至位置,pos3,，耗时,3s,），完成后执行压铸动作（,Pose_DieClose,，压铸上模板运动至,pos2,进行压铸，时间为,4s,），然后,Source,组件产生一个铸件复制品，并执行,Attacher,动作，将工件安装于压铸上模板模具内，随之运动。如果此时,diDelay=1,，延时,8s,后，铸件随压铸上模板返回压铸前位置,pos1,（,Pose_DieOpen,，耗时,5s,），到达后安全门打开（,Pose_DoorOpen,，运动至,pos4,，耗时,3s,），动作完成后置位,doDoorOpen,信号（,doDoorOpen=1,），此信号可通知机器人取件。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】功能说明：diDCMStart=1，复位doDo,【,任务实施,】,4.,夹具,Smart_Gripper,组件创建,创建一个空白,Smart,组件，修改名称为“,Smart_Gripper”,，将部件,/,模型,Gripper,拖放如该组件中。,右击,Gripper,，选择“安装到” “,IRB4600_60_205_02”,，将夹具安装至机器人末端，在弹出的“更新位置”单击“否”，保留夹具当前位置不变。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】4.夹具Smart_Gripper组件创建 任务,【,任务实施,】,添加动作组件“,Attacher”,和“,Detacher”,，然后将,Attacher,组件属性中,Parent,项设为“,Smart_Gripper”,；,Detacher,组件不作修改，属性选择默认。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加动作组件“Attacher”和“Detach,【,任务实施,】,添加“传感器”中的“,PlaneSensor”,子组件，进行属性参数设置，点击“应用”，创建一个,100mm100mm,的面传感器。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】添加“传感器”中的“PlaneSensor”子组,【,任务实施,】,通过线性移动和旋转工具将此面传感器移至夹具的夹爪中央位置。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】通过线性移动和旋转工具将此面传感器移至夹具的夹爪,【,任务实施,】,完成信号连接,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】完成信号连接任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,功能说明：,设置于夹具中传感器检测到工件时执行,Attacher,动作，夹取工件，,diAttach=1,。当搬运到指定位置后，,diAttach,置为,0,，经非门使,Detacher,组件输入端,Execute,为,1,，,Detacher,组件动作，释放工件。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】功能说明：任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,仿真,工作站逻辑设定,进入“仿真”窗口，点击工具栏上“仿真逻辑”右侧的下拉箭头，选择“工作站逻辑”，选择“信号和连接”，为工作站添加数字输入信号“,diDCMAuto”,和数字输出信号“,doEmpty”,。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】仿真任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,工作站逻辑信号连接,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站逻辑信号连接 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,工作站逻辑信号连接,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站逻辑信号连接 任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,仿真运行,单击“,I/O,仿真器”，在右侧窗口中将“选择系统”设为“工作站信号”，单击“播放”，单击,diDCMAuto,，使,diDCMAuto=1,。将“选择系统”改为“,ST_FoundryIRB4600”,，此时,di01Auto=1,，,di05CNVEmpty=1,，,di01Auto=1,表示压铸机自动工作状态，,di05CNVEmpty=1,表示传输链空，当冷却架放满工件时，可挑选已冷却工件送至传输链经传输下线。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】仿真运行任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,压铸机器人程序,工件坐标系,wobjDCM,和,wobjCool,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】压铸机器人程序任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,载荷数据,LoadPart,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】载荷数据LoadPart 任务2压铸系统仿,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,在机器人进入压铸机之前，我们必须与压铸机进行信号通讯。需要知道的安全信号有：模具打开、模具关闭、产品检测、模具顶针顶出、模具顶针收回、机器人在检测位置、机器人在压铸机的工作区域中等。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,工作站,I/O,单元及信号配置,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】工作站I/O单元及信号配置 任务2压铸系统仿真,【,任务实施,】,为了提高,do05RobInDCM,信号的可靠性，将其设定为常闭信号，当机器人在压铸机外的安全空间时，输出为,1,；当机器人在压铸机开模空间内，输出为,0,。如果发生,I/O,通信中断，输出也为,0,，确保机器安全。,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】为了提高do05RobInDCM信号的可靠性，将,【,任务实施,】,上述信号中，部分信号需关联机器人系统控制信号，作为系统的输入,/,输出信号，其配置如表所示。,任务,2,压铸系统仿真设计,系统输入配置,【任务实施】上述信号中，部分信号需关联机器人系统控制信号，作,【,任务实施,】,上述信号中，部分信号需关联机器人系统控制信号，作为系统的输入,/,输出信号，其配置如表所示。,任务,2,压铸系统仿真设计,系统输出配置,【任务实施】上述信号中，部分信号需关联机器人系统控制信号，作,【,任务实施,】,主程序,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】主程序任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,程序数据,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】程序数据任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,程序数据,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】程序数据任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,程序数据,任务,2,压铸系统仿真设计,【任务实施】程序数据任务2压铸系统仿真设计,【,任务实施,】,初始化程序,rIninAll(),任务,2,压铸系统仿真设计,其他程序,【任务实施】初始化程序rIninAll()任务2压铸系统仿真,【,拓展练习,】,“,ShiXunTai.rspag”,文件，参照本项目任务,2,完成夹具及压铸机构,Smart,组件设计；按任务,1,图,5-9,所示示教轨迹的各目标点，编写,RAPID,程序；利用虚拟示教器进行,I/O,单元配置、,I/O,信号设置及系统输入,/,输出配置。,要求：机器人图,5-9,轨迹进行取件、经过检测区及放置工件满,3,次停止，压铸机构进行压铸合模、开模及开模出料，具体可参照视频文件“压铸与搬运”中的压铸工作部分。,练习,综合实训台压铸机构模型仿真,压铸拓展练习仿真视频,.Avi,【拓展练习】“ShiXunTai.rspag”文件，参照本项,
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