自动控制工程设计第六章课件

第第2 2章章 工程设计方法工程设计方法2.1 控制系统的分析方法2.2 MATLAB在控制系统分析中的应用2.3 被控参数和控制参数的选取2.4 测量变送单元和执行机构的选取2.5 控制方案和控制规律的选取2.6 系统校正方法2.7 控制器参数整定方法2.8 典型控制系统及其基本构成 2.9 自动控制系统设计的标准2.10 自控系统的安全规则12.4 2.4 测量变送单元和执行机构的选取测量变送单元和执行机构的选取21、电动执行机构、电动执行机构2、液压执行机构、液压执行机构3、气动执行机构、气动执行机构执行机构概述执行机构概述3电动线性执行机构电动线性执行机构4567液压系统液压系统动画千斤顶动画千斤顶8液压系统液压系统9带有压力控制阀的液压系统原理图带有压力控制阀的液压系统原理图液压齿轮泵（液压齿轮泵（Hydraulic gear Hydraulic gear pumppump）动画齿轮泵动画齿轮泵水力叶轮泵（水力叶轮泵（Hydraulic vane pump Hydraulic vane pump）动画叶动画叶轮泵轮泵轴向柱塞泵（轴向柱塞泵（axial piston pumpaxial piston pump）动画动画1：工作原理：工作原理动画动画2：单柱：单柱塞泵原理塞泵原理动画动画3：柱塞：柱塞泵视频泵视频带有压力控制阀的液压系统原理图带有压力控制阀的液压系统原理图压力控制阀（压力控制阀（pressure-control pressure-control valvevalve）带有压力控制阀的液压系统原理图带有压力控制阀的液压系统原理图方向控制阀（方向控制阀（directional control valvedirectional control valve）推动液压缸的活塞推动液压缸的活塞向左向左运动运动推动液压缸的活塞推动液压缸的活塞向右向右运动运动动画方向阀动画方向阀带有压力控制阀的液压系统原理图带有压力控制阀的液压系统原理图液压执行元件液压执行元件液压执行元件通常有：液压缸、液压齿轮马达液压执行元件通常有：液压缸、液压齿轮马达hydraulic cylinderA hydraulic gear motor带有蓄能器的液压系统带有蓄能器的液压系统主要作用：主要作用：（1 1）低通过滤器作用，消除压力脉动）低通过滤器作用，消除压力脉动（2 2）储存能量，补偿流量的不足，应用在液）储存能量，补偿流量的不足，应用在液压缸需要的流量是间断的情况下。压缸需要的流量是间断的情况下。气压系统气压系统（pneumatic systempneumatic system）与液压系统相比气压系统的特点：与液压系统相比气压系统的特点：1 1、气体是可压缩的，而液体不可压缩、气体是可压缩的，而液体不可压缩2 2、气压系统不需要将低压气体回流到压缩机端，、气压系统不需要将低压气体回流到压缩机端，可以直接排放到空气中。可以直接排放到空气中。3 3、空气粘度小，远距离输送能量损失少，清洁、空气粘度小，远距离输送能量损失少，清洁环保，反应速度比较快。环保，反应速度比较快。4 4、气动系统噪声大，超声速排气时，需要加装、气动系统噪声大，超声速排气时，需要加装消声器。消声器。往复式活塞压缩机往复式活塞压缩机reciprocating reciprocating piston compressorpiston compressor流量控制阀流量控制阀 流量控制阀是过程控制中常见的一种执行流量控制阀是过程控制中常见的一种执行机构，它可以调节流体的流量。控制阀有一个机构，它可以调节流体的流量。控制阀有一个内置的阀门操作机构，使其可以被控制器的信内置的阀门操作机构，使其可以被控制器的信号远距离控制，信号通常为电子的或者气动的。号远距离控制，信号通常为电子的或者气动的。螺线管螺线管驱动的驱动的开关型开关型控制阀控制阀电机驱动电机驱动可变流量可变流量型控制阀型控制阀气压驱气压驱动可变动可变流量控流量控制阀制阀在控制系统中执行机构多种多样在控制系统中执行机构多种多样 比如在比如在过程工业过程工业中，最常用的各种控制阀，中，最常用的各种控制阀，用以改变管道中液体的流量或流速；用以改变管道中液体的流量或流速；在在飞行器控制或潜艇控制飞行器控制或潜艇控制中，执行机构是中，执行机构是方向舵或水平舵，它们通过改变对流体的阻方向舵或水平舵，它们通过改变对流体的阻力分布达到控制自身状态的目的；力分布达到控制自身状态的目的；在在机械加工和机械制造工业机械加工和机械制造工业中，用的最多中，用的最多的执行机构是液压装置；的执行机构是液压装置；在在仪器仪表工业中仪器仪表工业中，用的最多的执行机构，用的最多的执行机构是步进电机或直流电机。是步进电机或直流电机。2.4.2 执行机构的选取执行机构的选取37 机械传动、电气传动、液压传动和气压传动是目前工业中最常用的传动方式。电气传动、液压传动和气压传动都必须与机械传动结合后才可能把动力传送给负载。他们各有各的特点及运行条件，并不是任何场合几种传动方式都可以任意使用。设计时应根据具体情况选用最合适的传动方式。381.1.功率重量比要求大时宜采用液压传动功率重量比要求大时宜采用液压传动由由于于液液压压系系统统的的工工作作压压力力可可以以较较高高(例例如如32MPa32MPa或或更更高高)，故故相相应应的的传传输输功功率率与与执执行行机机构构(液液压压缸缸、液液压压马马达达)的的重重量量之之比比就就较较大大。而而电电气气传传动动或或气气压压传传动动所所能能传传输输的的功功率率与与其其执执行行机机构构(电电动动机机、气气缸缸)的的重重量量之之比比就就较较小小，(例例如如液液压压马马达达的的重重量量仅仅为为同同功功率率电电动动机机的的10101212)。因因此此在在功功率率重重量量比比要要求求较较大大的的场场合合应应选选用用液压传动。液压传动。392.2.轻载高精度位置控制宜尽量采用电气传动轻载高精度位置控制宜尽量采用电气传动 在在负负载载不不大大而而要要求求控控制制精精度度高高的的场场合合，最最好好采采用用电电气气传传动动，因因为为电电气气传传动动的的控控制制精精度度较较高高，电电源源比比较较容容易易获获得得(只只要要用用电电线线就就可可以以)。相相应应的的液液压压传传动动和和气气压压传传动动需需要要液液压压源源或或气气源源，液液压压源源和和气气源源的的建建立立比比电电源源复复杂杂得得多多，电电气气传传动动也也能能获获得得较较高高的的控控制制精精度度。因因此此负负载载不不大大而而精度要求高时应首先选用电气传动。精度要求高时应首先选用电气传动。403.3.负载大响应要求快时不宜采用气压传动负载大响应要求快时不宜采用气压传动由由于于气气压压传传动动的的压压力力不不能能太太高高(一一般般常常用用气气压压不不大大于于1MPa)1MPa)，所所以以其其驱驱动动的的负负载载力力也也不不能能太太大大。另另外外由由于于气气体体有有压压缩缩性性，气气容容较较大大，因因此此其其响响应应较较慢慢，故故对对动动态态响响应应要要求求快快时时，气气压压传传动就不能满足要求。动就不能满足要求。414.4.要求低速、稳定性高时不宜采用气压传动要求低速、稳定性高时不宜采用气压传动气气压压传传动动由由于于压压力力不不高高，因因此此负负载载不不能能太太大大。而而相相对对来来说说，摩摩擦擦力力在在总总负负载载中中所所占占的的比比例例就就比比液液压压或或电电气气传传动动的的比比例例大大。而而且且低低速速时时摩摩擦擦力力的的变变化化也也较较大大(特特别别是是动动摩摩擦擦和和静静摩摩擦擦相相互互(或或反反复复)转转换换时时)，故故在在低低速速时时，气气动动设设备备容容易易出出现现爬爬行行现现象象，又又由由于于气气体体有有压压缩缩性性，更更加加剧剧了了爬爬行行的的产产生生。因因此此要要求求低低速速稳稳定定性性高高的的场场合合不不宜宜采采用用气气压压传动，宜用液压传动。传动，宜用液压传动。425.5.要要求求无无级级变变速速、调调速速范范围围大大时时宜宜采用液压传动采用液压传动液液压压系系统统只只要要调调节节流流量量就就能能达达到到变变速速的的目目的的。一一般般用用调调速速阀阀便便可可达达到到无无级级变变速速，而而且调节范围也比较大且调节范围也比较大436.6.直线往复运动宜采用气压或液压传动直线往复运动宜采用气压或液压传动由由于于电电动动机机输输出出的的是是旋旋转转运运动动，如如要要求求负负载载作作直直线线往往复复运运动动，就就必必须须加加机机械械机机构构(如如齿齿轮轮齿齿条条机机构构)，将将电电动动机机输输出出的的旋旋转转运运动动转转变变为为直直线线运运动动，而而液液压压缸缸或或气气缸缸一一般般都都是是作作直直线线往往复复运运动动的的，故故可可直直接接带带动动负负载载作直线往复运动，所以结构简单。作直线往复运动，所以结构简单。447.7.要求刚度大的系统不宜采用气压传动要求刚度大的系统不宜采用气压传动由由于于气气体体的的压压缩缩性性大大，因因此此气气压压系系统统的的刚刚度度比比液液压压系系统统小小，所所以以要要求求刚刚度度大大的的系系统统不不宜宜采采用用气气压压传传动动，而宜用液压传动。而宜用液压传动。8.8.要求效率高的场合不宜采用气压和液压传动要求效率高的场合不宜采用气压和液压传动由由于于液液压压系系统统及及气气压压系系统统的的流流量量调调节节大大多多用用节节流流式式，阻阻力力损损失失较较大大，因因此此效效率率较较低低，而而电电气气传动加齿轮传动系统的总效率常可达传动加齿轮传动系统的总效率常可达9090以上。以上。459.9.超超高高速速旋旋转转或或往往复复运运动动的的场场合合不不宜宜采采用电气和液压传动，应选用气压传动用电气和液压传动，应选用气压传动10.10.低低速速大大转转矩矩的的场场合合不不宜宜采采用用气气压压和和电电气传动，宜选用液压传动气传动，宜选用液压传动对对低低速速大大转转矩矩的的场场合合，气气压压传传动动不不易易获获得得大大的的转转矩矩，而而电电气气传传动动不不易易获获得得稳稳定定的的低低转转速速(需需要要另另加加减减速速器器)。而而在在液液压压传传动动系系统统中中采采用用低低速速大大转转矩矩液液压压马马达达，就就能能实实现现低速大转矩的要求。低速大转矩的要求。4611.11.有有过过载载保保护护要要求求的的场场合合优优先先考考虑虑气压和液压传动气压和液压传动液液压压传传动动及及气气压压传传动动系系统统可可以以用用安安全全阀阀简简单单地地实实现现过过载载保保护护。而而且且过过载载结结束束后后能能自自动动继继续续运运转转，不不需需重重新新启启动动。而而电电气气传传动动或或机机械械传传动动则则过过载载保保护护装装置置比比较较复杂，而且过载结束后常须重新启动。复杂，而且过载结束后常须重新启动。4712.12.传传动动比比要要求求严严格格的的场场合合不不宜宜采采用用气气压和液压传动压和液压传动由由于于液液压压系系统统的的内内、外外泄泄漏漏量量随随工工作作压压力力及及温温度度而而变变化化，因因此此其其传传动动比比就就难难以以保保持持恒恒定定。至至于于气气压压传传动动，则则由由于于空空气气的的压压缩缩性性大大，更更难难以以保保持持恒恒定定的的传传动动比比。所所以以液液压压及及气气压压传传动不如机械传动那样能保持严格的传动比。动不如机械传动那样能保持严格的传动比。4813.13.远距离传输功率时不宜采用液压传动远距离传输功率时不宜采用液压传动由由于于液液压压传传动动的的功功率率传传输输是是用用管管道道来来实实现现的的。因因此此远远距距离离传传输输时时管管道道长长度度将将很很长长。安安装装布布置置不不方方便便而而且且成成本本增增加加。另另外外管管路路长长其其功功率率损损失失也也大大。所所以以远远距距离离传输功率时最好用电气传动。传输功率时最好用电气传动。4914.14.环境恶劣的场合不宜采用液压传动环境恶劣的场合不宜采用液压传动 冬冬季季气气温温达达到到零零下下25C25C以以下下，即即使使采采用用抗抗凝凝液液压压油油，野野外外作作业业的的液液压压设设备备也也不不能能可可靠靠的的工工作作。如如在在此此条条件件下下工工作作，将将会会对对泵泵中中的的零零件件及及液液压压缸缸密密封封件件带带来不同程度的损坏。来不同程度的损坏。易易燃燃易易爆爆、多多尘尘多多水水等等环环境境恶恶劣劣的的场场合合一一般般不不宜宜用液压传动。用液压传动。液液压压油油的的粘粘度度与与温温度度有有关关，温温度度愈愈高高，则则粘粘度度愈愈小小。因因此此温温度度变变化化较较大大时时，其其粘粘度度变变化化也也大大，相相应应的的系系统统泄泄漏漏量量变变化化也也较较大大，同同时时管管道道的的流流动动阻阻力力变变化化也也较较大大(因因为为流流动动阻阻力力与与粘粘度度成成比比)。因因此此原原来来调调定定的的参参数数在在温温度度变变化化较较大大时时参参数数的的变变化化也也大大，产产生生温温度度飘飘移移。使系统的控制精度相应降低。使系统的控制精度相应降低。50 尽管各类执行机构各式各样，并不相同，尽管各类执行机构各式各样，并不相同，但是它们的作用都是但是它们的作用都是将控制器输出信号转变将控制器输出信号转变为对控制对象施加的控制作用为对控制对象施加的控制作用，所以在选取，所以在选取执行机构时就必须考虑它们各方面的性能，执行机构时就必须考虑它们各方面的性能，这样才能取得好的控制精度。这样才能取得好的控制精度。51（1）执行机构的）执行机构的应用场合应用场合。（2）执行机构的）执行机构的非线性非线性。（3）考虑执行机构的）考虑执行机构的动态特性动态特性。执行机构的。执行机构的时间常数在整个控制回路中应该尽量小。时间常数在整个控制回路中应该尽量小。（4）如果执行机构选取的是调节阀，则要注）如果执行机构选取的是调节阀，则要注意调节阀的耐意调节阀的耐腐蚀性腐蚀性，还要注意调节阀的，还要注意调节阀的流流量特性量特性。（5）如果这整个控制系统选用的是计算机总）如果这整个控制系统选用的是计算机总线形式，则要选取智能化的执行机构，以使线形式，则要选取智能化的执行机构，以使整个系统中的整个系统中的信号保持一致信号保持一致。52 控制方案和控制规律的选取是控制系统设计中最重要的部分之一，控制方案和控制规律的选取是控制系统设计中最重要的部分之一，它们决定了整个控制系统中信息所经过的运算处理，也就决定了控制它们决定了整个控制系统中信息所经过的运算处理，也就决定了控制系统的基本结构和基本组成，所以对控制质量起决定性的影响。系统的基本结构和基本组成，所以对控制质量起决定性的影响。2.5 2.5 控制方案和控制规律的选取控制方案和控制规律的选取2.5.1 2.5.1 控制方案的选取控制方案的选取 控制方案的选取要考虑许多方面的影响，如元件的经济性和使用控制方案的选取要考虑许多方面的影响，如元件的经济性和使用寿命、工作的可靠性、系统的性能指标、操作和维护的方便性等，所寿命、工作的可靠性、系统的性能指标、操作和维护的方便性等，所以要综合平衡，顾及周全。以要综合平衡，顾及周全。从系统方面来看，要考虑选取计算机控制系统，还是组合仪表控从系统方面来看，要考虑选取计算机控制系统，还是组合仪表控制；是选取计算机控制系统，还是现场总线控制系统。在系统回路和制；是选取计算机控制系统，还是现场总线控制系统。在系统回路和方式上，是选取单回路还是选取多回路复合控制；选取反馈控制、前方式上，是选取单回路还是选取多回路复合控制；选取反馈控制、前馈控制。馈控制。53 在控制方案的选取上，可以选取单回路控制方案或多回路控制在控制方案的选取上，可以选取单回路控制方案或多回路控制方案，如图方案，如图2.10所示。所示。54 单回路控制结构简单容易实现，其控制器一般单回路控制结构简单容易实现，其控制器一般可以起到串联校正作用。但是这种系统对参数变化可以起到串联校正作用。但是这种系统对参数变化比较敏感，抑制干扰的能力比较差，所以单回路系比较敏感，抑制干扰的能力比较差，所以单回路系统适用于控制对象比较简单且性能指标要求不高的统适用于控制对象比较简单且性能指标要求不高的情况。多回路系统为一个高阶系统，它相当于串级情况。多回路系统为一个高阶系统，它相当于串级控制，但是只有一个被控对象，主回路采用了单位控制，但是只有一个被控对象，主回路采用了单位负反馈。这种控制由于有局部反馈，可以更好的抑负反馈。这种控制由于有局部反馈，可以更好的抑制干扰。制干扰。552.5.2 2.5.2 控制规律的选取控制规律的选取 控制方案确定后，需要选取控制规律。如果选用计算机控制，则控制方案确定后，需要选取控制规律。如果选用计算机控制，则控制规律由计算机算法实现。控制规律的选取主要取决于系统的时间控制规律由计算机算法实现。控制规律的选取主要取决于系统的时间常数和纯滞后时间。根据经验，如果纯滞后时间小于系统时间常数的常数和纯滞后时间。根据经验，如果纯滞后时间小于系统时间常数的1/51/5，调节器可以选用比例或比例积分控制规律；如果纯滞后时间大，调节器可以选用比例或比例积分控制规律；如果纯滞后时间大于系统时间常数的于系统时间常数的1/51/5且小于系统的时间常数，调节器可以选用且小于系统的时间常数，调节器可以选用PIDPID控控制规律；如果纯滞后时间大于系统时间常数，采用单回路负反馈控制制规律；如果纯滞后时间大于系统时间常数，采用单回路负反馈控制将不能取得满意的控制质量，应该根据具体情况选用串级或者前馈等将不能取得满意的控制质量，应该根据具体情况选用串级或者前馈等更加复杂的控制方案。更加复杂的控制方案。56 若被控对象的数学模型很复杂或无法对其建立准确的数学模型，若被控对象的数学模型很复杂或无法对其建立准确的数学模型，可以根据过程特性选取控制器的控制规律。例如，选取比例控制规律可以根据过程特性选取控制器的控制规律。例如，选取比例控制规律时，可以较快地克服扰动的影响，使系统稳定，但是会有余差，所以时，可以较快地克服扰动的影响，使系统稳定，但是会有余差，所以适合于控制通道的时间常数较小、纯滞后较小、负荷变化不大、对控适合于控制通道的时间常数较小、纯滞后较小、负荷变化不大、对控制精度要求不是很高的情况。通常过程工业中物位和压力控制可以选制精度要求不是很高的情况。通常过程工业中物位和压力控制可以选取比例控制。选取取比例控制。选取PIPI控制可以消除残差，适合控制通道时间常数较小，控制可以消除残差，适合控制通道时间常数较小，纯滞后较小且有消除余差要求的情况。通常在流量控制系统中多采用纯滞后较小且有消除余差要求的情况。通常在流量控制系统中多采用PIPI控制。控制。PDPD控制，微分具有超前作用，可以改善容量滞后系统的动态控制，微分具有超前作用，可以改善容量滞后系统的动态控制指标，提高控制质量，常用在温度控制系统中。控制指标，提高控制质量，常用在温度控制系统中。PIDPID控制则融合控制则融合比例积分微分三者的作用，控制效果较好，但是参数整定相对复杂，比例积分微分三者的作用，控制效果较好，但是参数整定相对复杂，需要做好参数整定。需要做好参数整定。572.6 2.6 系统校正方法系统校正方法582.6 2.6 系统校正方法系统校正方法 串联校正常用的环节有比例串联校正常用的环节有比例-微分（微分（PDPD）环节、比例）环节、比例-积分（积分（PIPI）环节和比例环节和比例-积分积分-微分（微分（PIDPID）环节等）环节等 1 1、比例、比例-微分环节微分环节 该环节起超前作用，其传递函数为该环节起超前作用，其传递函数为 为了抑制高频干扰，以带通滤波代替高通滤波，所以实际应用上为为了抑制高频干扰，以带通滤波代替高通滤波，所以实际应用上为 式中式中T TD1D1和和T TD2D2分别为两个转折频率对应的周期（分别为两个转折频率对应的周期（T TD1D1TTD2D2 ）。）。2.6.1 2.6.1 串联校正方法串联校正方法5960612 2、比例、比例-积分环节积分环节 该环节起滞后作用，其传递函数为该环节起滞后作用，其传递函数为 式中式中T TD1D1和和T TD2D2分别为两个转折频率对应的周期（分别为两个转折频率对应的周期（T T1111TT1212 ）。）。6263643 3、比例、比例-积分积分-微分环节环节微分环节环节 该环节起滞后作用，其传递函数为该环节起滞后作用，其传递函数为 式中式中T T1 1、T T2 2、T T3 3、T T4 4分别为两个转折频率对应的周期（分别为两个转折频率对应的周期（T T1 1TT2 2 TT3 3TT4 4 ）。）。6566C1R2R1u1u2C267 并联校正作为局部校正结构如图并联校正作为局部校正结构如图2.172.17所示。图中所示。图中G G1 1(s)(s)和和G G2 2(s)(s)为原系统中的传递函数；为原系统中的传递函数；G G3 3(s)(s)为并联校正环节的传递为并联校正环节的传递函数。函数。通过方框图的变换，可以将加入并联环节校正之后通过方框图的变换，可以将加入并联环节校正之后的系统变换为简单的单回路负反馈控制系统。的系统变换为简单的单回路负反馈控制系统。2.6.2 2.6.2 并联校正方法并联校正方法6869 1 1、速度反馈、速度反馈 在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都是常用的反馈变量，而具体的反馈元件实际上就是一些测量传是常用的反馈变量，而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度计、电流互感器等。感器，如测速发电机、加速度计、电流互感器等。从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点，从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点，它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数；另外，在一定它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数；另外，在一定条件下，反馈校正甚至能完全取代被包围环节，从而可以大大条件下，反馈校正甚至能完全取代被包围环节，从而可以大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。利影响。70 位置的微分反馈是将位置控制系统中被包围的环节的速度信号反位置的微分反馈是将位置控制系统中被包围的环节的速度信号反馈至输入端，故常称速度反馈馈至输入端，故常称速度反馈（如果反馈环节的传递函数是（如果反馈环节的传递函数是 ，则称为加速度反馈）。，则称为加速度反馈）。2 2、速度微分反馈、速度微分反馈 速度反馈在随动系统中使用得极为广泛，而且在改善快速性的同速度反馈在随动系统中使用得极为广泛，而且在改善快速性的同时，还具有良好的平稳性。当然实际上理想的微分环节是难以得到的，时，还具有良好的平稳性。当然实际上理想的微分环节是难以得到的，如测速发电机还具有电磁时间常数，故速度反馈的传递函数可取为如测速发电机还具有电磁时间常数，故速度反馈的传递函数可取为 7172 则对应串联校正则对应串联校正 可可见见，测测速速机机反反馈馈校校正正相相当当于于串串联联校校正正中中的的PDPD校校正正（即超前校正）。（即超前校正）。73对于位置控制系统加速度计反馈校正，如下图对于位置控制系统加速度计反馈校正，如下图74则对应串联校正则对应串联校正 可见，加速度计反馈校正相当于串联校正中的可见，加速度计反馈校正相当于串联校正中的PIDPID校正校正（即超前（即超前-滞后校正）。滞后校正）。752.7 2.7 控制器参数的整定方法控制器参数的整定方法 控制系统在安装完成之后需要投运调试和参数整定。投运调试过控制系统在安装完成之后需要投运调试和参数整定。投运调试过程主要包括检测系统的投入运行、执行机构的手动遥控运行和手动切程主要包括检测系统的投入运行、执行机构的手动遥控运行和手动切换自动的控制系统投运。控制器的参数可以在设计时进行估算，估算换自动的控制系统投运。控制器的参数可以在设计时进行估算，估算时是以整个控制回路的数学模型为基础。对于易于振荡的二阶或二阶时是以整个控制回路的数学模型为基础。对于易于振荡的二阶或二阶以上的系统，估算的原则通常是振荡曲线为以上的系统，估算的原则通常是振荡曲线为4:14:1衰减，这样就认为达衰减，这样就认为达到了工程上满意的程度。在实际设计中，通常只给出建议的控制器参到了工程上满意的程度。在实际设计中，通常只给出建议的控制器参数，设备投运之后还要对控制系统进行工程整定。工程整定主要有临数，设备投运之后还要对控制系统进行工程整定。工程整定主要有临界比例度法和反应曲线法，下面对这两种方法分别加以介绍。界比例度法和反应曲线法，下面对这两种方法分别加以介绍。762.7.1 2.7.1 临界比例度法临界比例度法 使用临界比例度法时，系统必须是能够发生使用临界比例度法时，系统必须是能够发生振荡的，否则要用反应曲线法。如果系统能够发振荡的，否则要用反应曲线法。如果系统能够发生振荡，则可将生振荡，则可将PIDPID控制器中的积分作用和微分作控制器中的积分作用和微分作用暂时去除或放到最弱程度，即把积分时间置为用暂时去除或放到最弱程度，即把积分时间置为最大值，微分时间置为最小值或最大值，微分时间置为最小值或0 0，这样就只有比，这样就只有比例控制起作用。这时如果系统中的测量变送单元例控制起作用。这时如果系统中的测量变送单元和执行机构都正常工作，和执行机构都正常工作，就可以将比例放大倍数就可以将比例放大倍数由最小值逐渐调大，直到系统出现等幅振荡由最小值逐渐调大，直到系统出现等幅振荡，如，如图图2.202.20所示。所示。77 这时要记下临界比例放大倍数这时要记下临界比例放大倍数K和振荡周期和振荡周期T78然然后后按按照照下下表表中中的的要要求求为为调调节节整整定定参参数数，系系统统就就可可以以接接近近达达到到4:1衰衰减减。如如不不满满意意，还可进一步做些调整。还可进一步做些调整。7980例题：某控制系统如下图所示，在例题：某控制系统如下图所示，在K=2.35K=2.35时，时，输出曲线发生等幅振荡：输出曲线发生等幅振荡：在在K K为为2.352.35时发生等幅振荡，针对此系统如何整定时发生等幅振荡，针对此系统如何整定PIDPID控制器参数？控制器参数？大大约约在在比比例例系系数数为为2.35时时振振荡荡，振振荡荡周周期约为期约为7秒。秒。根据临界比例度法根据临界比例度法,采用比例积分调节器：采用比例积分调节器：Kp=0.45*2.35=1.06 Ti=0.825*7=5.8。83采用采用PI控制器控制器缺点：缺点：1.1.如如果果工工艺艺方方面面不不允允许许被被控控变变量量做做长长时时间间的的等等幅振荡，这种方法就不能应用。幅振荡，这种方法就不能应用。2.2.这这种种方方法法只只适适用用于于二二阶阶以以上上的的高高阶阶对对象象，或或一一阶阶加加纯纯滞滞后后的的对对象象，否否则则，在在纯纯比比例例情情况况下下，系统将不会出现等幅振荡。系统将不会出现等幅振荡。862.7.2 2.7.2 反应曲线法反应曲线法 应用情况：当系统的应用情况：当系统的开环阶跃响应是一条近开环阶跃响应是一条近似似S S型曲线时，可以采用反应曲线法，又称响应曲型曲线时，可以采用反应曲线法，又称响应曲线法。线法。对于不能发生等幅振荡或生产中不允许发生对于不能发生等幅振荡或生产中不允许发生等幅振荡的控制系统，可以使用反应曲线法来整等幅振荡的控制系统，可以使用反应曲线法来整定参数。定参数。87整整定定之之前前要要将将PID控控制制器器中中的的积积分分时时间间和和微微分分时时间间暂暂时时去去除除或或放放到到最最弱弱程程度度，即即把把积积分分时时间间置置为为最最大大值值，微微分分时时间间置置为为最最小小值值或或0，这这样样就就只只有有比比例例控控制制起起作作用用，此此时时比比例例放放大大倍倍数数可可以以置置一一个个中中间间值值（记记为为K）。整整定定时时要要等等到到系系统统进进入入稳稳态态之之后后，再再给给系系统统一一个个一一定定幅幅度度的的阶阶跃跃，即即把把系系统统的的给给定定值值突突然然调调整整到到另另一一个个给给定定值值，这这时时要要保保存存给给定定值值和和测测量量值值的的记记录录曲曲线线，如如图图2.22所示。所示。8889反反应应曲曲线线法法例例题题：已已知知输输入入为为单单位位阶阶跃跃信号信号90采用比例调节器，采用比例调节器，PI调节器参数分别为多少？调节器参数分别为多少？K=1;H1=1;H2=2;T1=1.4;T2=14比列调节：Kp=（KH1T2）/(H2T1)=592比例调节比例调节K=1;H1=1;H2=2;T1=1.4;T2=14比列积分：Kp=4.5，Ti=3.3*1.4=4.6,整体积分系数约为1.9596反应曲线法整定反应曲线法整定PI参数参数97 这这是是一一种种利利用用广广义义对对象象时时间间特特性性整整定定控控制制器器参参数数的的方方法法。（广广义义对对象象：控控制制阀阀、被被控控对对象象、测测量量变变送送装装置置综综合合在在一一起起）让让系系统统处处于于软软手手动动开开环环控控制制状状态态，将将被被控控量量调调节节到到预预先先设设定定的的某某一一个个给给定定值值附附近近，并并使使之之稳稳定定。通通过过软软手手动动控控制制操操作作，瞬瞬时时改改变变执执行行机机构构的的输输入入信信号号，使使其其输输入入一一个个阶阶跃跃信信号号（阶阶跃跃信信号号一一般般占占到到控控制制信信号号量量程程的的20%-30%以以上上），同时记录被控变量的变化曲线。同时记录被控变量的变化曲线。反应曲线法（续）反应曲线法（续）9899稳态值与初始值之差稳态值与初始值之差执行器输入信号的跃变值执行器输入信号的跃变值被控变量量程上限值被控变量量程上限值被控变量量程下限值被控变量量程下限值执行器输入量程上限值执行器输入量程上限值执行器输入量程下限值执行器输入量程下限值100101反应曲线法特点：反应曲线法特点：优点：优点：响应曲线法具有较高的准确度响应曲线法具有较高的准确度缺点：缺点：1 1、当广义对象是非自衡过程时无法应用本方法、当广义对象是非自衡过程时无法应用本方法2 2、有些场合，不允许进行开环阶跃实验。、有些场合，不允许进行开环阶跃实验。1022.7.3 2.7.3 衰减曲线法整定衰减曲线法整定PIDPID参数参数（1 1）在系统闭环情况下，只保留比例环节，令）在系统闭环情况下，只保留比例环节，令TiTi为无穷大，为无穷大，TdTd为为0.0.（2 2）调节）调节KpKp直至衰减比达到直至衰减比达到4:14:1，记此时的比记此时的比例系数为例系数为Ks,Ks,周期为周期为Ts.Ts.如下页图：如下页图：1031044:1衰减法衰减法PID整定参数表整定参数表10510:110:1衰减法衰减法（1 1）在系统闭环情况下，只保留比例环节，令）在系统闭环情况下，只保留比例环节，令TiTi为无穷大，为无穷大，TdTd为为0.0.（2 2）调节）调节KpKp直至衰减比达到直至衰减比达到10:110:1，记此时的，记此时的比比例系数为例系数为Ks,Ks,以及上升时间以及上升时间Tr.Tr.如下页图：如下页图：10610710:1衰减法衰减法PID整定参数表整定参数表108优点优点：衰减振荡易于为工艺控制所接受，应用：衰减振荡易于为工艺控制所接受，应用很广泛。很广泛。缺点：缺点：有些过程控制过程较快，不容易读出衰有些过程控制过程较快，不容易读出衰减比。衰减比不易确定，只能近似。减比。衰减比不易确定，只能近似。1092.8 2.8 典型控制系统的结构及基本构成典型控制系统的结构及基本构成 设计控制系统时首先就要选择控制方案，这就要求设计者要了解设计控制系统时首先就要选择控制方案，这就要求设计者要了解各种控制系统的特点和他们之间的区别，了解每种控制方案中系统所各种控制系统的特点和他们之间的区别，了解每种控制方案中系统所适合的被控对象和它们符合的控制要求，以及它们能够达到的控制性适合的被控对象和它们符合的控制要求，以及它们能够达到的控制性能指标。能指标。下面分别就定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统、前馈下面分别就定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统、前馈控制系统、串级控制系统、比值控制系统、分程控制系统和选择性控控制系统、串级控制系统、比值控制系统、分程控制系统和选择性控制系统加以说明。制系统加以说明。1101 1 定值控制系统定值控制系统1112 2 随动控制系统随动控制系统1123 3 程序控制系统程序控制系统1134 4 前馈控制系统前馈控制系统1145 5 串级控制系统串级控制系统1156 6 比值控制系统比值控制系统1161177 7 分程控制系统分程控制系统1188 8 选择性控制系统选择性控制系统1191202.9 2.9 自动控制系统设计的标准自动控制系统设计的标准 一个实用的自动控制系统除了尽最大可能满足工艺要求，提高系一个实用的自动控制系统除了尽最大可能满足工艺要求，提高系统自身的性能外，还要考虑系统对其他生产设备和环境的影响。因为统自身的性能外，还要考虑系统对其他生产设备和环境的影响。因为由于系统产生的高次谐波会对电网产生污染，控制系统所产生的电磁由于系统产生的高次谐波会对电网产生污染，控制系统所产生的电磁噪声会影响周围设备的运行，造成环境电磁污染。所以，在设计控制噪声会影响周围设备的运行，造成环境电磁污染。所以，在设计控制系统时要把系统对外部环境的影响限制在允许范围内。全世界各个国系统时要把系统对外部环境的影响限制在允许范围内。全世界各个国家对控制系统的安全都有相应的规格。家对控制系统的安全都有相应的规格。我国原化学工业部在我国原化学工业部在19841984年颁布了年颁布了化工工厂自控设计施工图内化工工厂自控设计施工图内容深度统一规定容深度统一规定，19921992年颁发了新的行业标准年颁发了新的行业标准自控专业施工图设自控专业施工图设计内容深度规定计内容深度规定，19951995年颁布了年颁布了分散型控制系统工程设计规定分散型控制系统工程设计规定，这些规定奠定了一整套的应用常规仪表的自动控制系统设计标准，一这些规定奠定了一整套的应用常规仪表的自动控制系统设计标准，一般称为老体制的设计标准；般称为老体制的设计标准；19981998年我国的石油和化学工业局颁布了年我国的石油和化学工业局颁布了化工装置自控工程设计规定化工装置自控工程设计规定，这些规定为应用集中分散型计算机，这些规定为应用集中分散型计算机控制系统的自动控制系统设计奠定了一整套的行业标准，一般称为新控制系统的自动控制系统设计奠定了一整套的行业标准，一般称为新体制的设计标准。这些就使我国的设计标准与国际通用的设计标准形体制的设计标准。这些就使我国的设计标准与国际通用的设计标准形成良好的接轨。成良好的接轨。1212.9.12.9.1化工装置自控工程设计规定国家标准化工装置自控工程设计规定国家标准 该标准包括该标准包括自控专业设计管理规定自控专业设计管理规定、自控专业工程设计文自控专业工程设计文件的编制规定件的编制规定、自控专业工程设计文件深度的规定自控专业工程设计文件深度的规定、自控专自控专业工程设计用典型图表及标准目录业工程设计用典型图表及标准目录4 4种设计标准。种设计标准。（1 1）自控专业设计管理规定自控专业设计管理规定包括包括1010项文件。项文件。自控专业的职责范围；自控专业的职责范围；自控专业与工艺、系统专业的设计条件关系；自控专业与工艺、系统专业的设计条件关系；自控专业与管道专业的设计分工；自控专业与管道专业的设计分工；自控专业与电气专业的设计分工；自控专业与电气专业的设计分工；自控专业与电信、机泵及安全（消防）专业的设计分工；自控专业与电信、机泵及安全（消防）专业的设计分工；自控专业工程设计任务；自控专业工程设计任务；自控专业工程设计程序；自控专业工程设计程序；自控专业工程设计质量保证程序；自控专业工程设计质量保证程序；自控专业工程设计文件的校审提要；自控专业工程设计文件的校审提要；自控专业工程设计文件的控制程序。自控专业工程设计文件的控制程序。122（2 2）自控专业工程设计文件的编制规定自控专业工程设计文件的编制规定包括包括8 8项文件。项文件。自控专业工程设计文件的组成和编制；自控专业工程设计文件的组成和编制；自控专业工程设计用图形符号和文字代号；自控专业工程设计用图形符号和文字代号；仪表设计规定的编制；仪表设计规定的编制；仪表施工安装要求的编制；仪表施工安装要求的编制；仪表采购单的编制；仪表采购单的编制；仪表技术说明书的编制；仪表技术说明书的编制；仪表安装材料的统计；仪表安装材料的统计；仪表辅助设备及电缆、管缆的编号；仪表辅助设备及电缆、管缆的编号；（4 4）自控专业工程设计用典型图表及标准目录自控专业工程设计用典型图表及标准目录包括三项文件包括三项文件自控专业工程设计用典型表格；自控专业工程设计用典型表格；自控专业工程设计用典型条件表；自控专业工程设计用典型条件表；自控专业工程设计用标准目录。自控专业工程设计用标准目录。1232.9.22.9.2自控工程设计的分段和内容自控工程设计的分段和内容 按照国际通用设计体制，自控工程设计分为基础工程设计和按照国际通用设计体制，自控工程设计分为基础工程设计和详细工程设计两个阶段。基础工程设计阶段要依次进行以下四版详细工程设计两个阶段。基础工程设计阶段要依次进行以下四版的设计。的设计。l初版（初版（A A版）版）l内部审查版（内部审查版（B B版）版）l用户审查版（用户审查版（C C版）版）l确认版（确认版（D D版）版）详细工程设计阶段要依次进行以下三版的设计。详细工程设计阶段要依次进行以下三版的设计。l研究版（研究版（E E版）版）l设计版（设计版（F F版）版）l施工版（施工版（G G版）版）在各个阶段的设计中都要经过详细认真的审查，具体化各版设计在各个阶段的设计中都要经过详细认真的审查，具体化各版设计中需要包括的内容。中需要包括的内容。1241.A1.A版内容版内容基础设计说明书和初步设计说明书；基础设计说明书和初步设计说明书；初步设计的仪表清单、控制室平面布置和仪表盘正面布置图，以及初初步设计的仪表清单、控制室平面布置和仪表盘正面布置图，以及初步的询价说明书；步的询价说明书；工艺控制流程图；工艺控制流程图；集散分布式控制系统的系统配置图；集散分布式控制系统的系统配置图；初版管道仪表流程图；初版管道仪表流程图；设计条件说明书；设计条件说明书；2.B2.B版、版、C C版和版和D D版内容版内容设计开工技术准备说明书；设计开工技术准备说明书；仪表设计规定；仪表设计规定；设计计划；设计计划；工艺控制图；工艺控制图；初版管道仪表流程图的初版管道仪表流程图的B版、版、C版和版和D版。版。125设计条件说明书；设计条件说明书；分包项目设计要求说明书；分包项目设计要求说明书；工程设计文件。工程设计文件。3.E版内容版内容（1）仪表索引；）仪表索引；（2）仪表数据表；）仪表数据表；（3）仪表盘布置图；）仪表盘布置图；（4）控制室布置图；）控制室布置图；（5）DCS系统配置图；系统配置图；（6）仪表回路图；）仪表回路图；（7）联锁系统逻辑图或时序图；）联锁系统逻辑图或时序图；（8）仪表供电系统图；）仪表供电系统图；（9）仪表电缆桥架布置总图；）仪表电缆桥架布置总图；（10）DCS-I/O表；表；126（11）主要仪表技术说明书；）主要仪表技术说明书；（12）DCS技术规格说明书；技术规格说明书；（13）仪表采购单。）仪表采购单。2.10 2.10 自控系统的安全规则自控系统的安全规则在自控系统设计时，必须考虑仪表的安全问题，尤其是室在自控系统设计时，必须考虑仪表的安全问题，尤其是室外仪表，同时还要考虑防火防爆、接地和隔离等问题，不能对外仪表，同时还要考虑防火防爆、接地和隔离等问题，不能对安全生产造成隐患。例如，在寒冷地区，冬季还要考虑室外仪安全生产造成隐患。例如，在寒冷地区，冬季还要考虑室外仪表的保温伴热，使仪表能够在寒冷的天气中正常工作。在工业表的保温伴热，使仪表能够在寒冷的天气中正常工作。在工业生产现场，有一些场合存在易燃易爆气体，还有一些场合存在生产现场，有一些场合存在易燃易爆气体，还有一些场合存在可燃性粉尘，而现在应用的测量仪表和执行机构多是电磁信号可燃性粉尘，而现在应用的测量仪表和执行机构多是电磁信号或电力驱动，容易产生电火花，因此自控设计和仪表选型中必或电力驱动，容易产生电火花，因此自控设计和仪表选型中必须考虑防火防爆问题。须考虑防火防爆问题。1272.10.1 2.10.1 防爆电器的分类、分级和温度分组防爆电器的分类、分级和温度分组按照国家标准规定，煤矿井下使用的电器为按照国家标准规定，煤矿井下使用的电器为类防爆电器，类防爆电器，工厂中使用的电器设备为工厂中使用的电器设备为类防爆电器。国家标准类防爆电器。国家标准GB 3836-83对对类防爆电器进行了分级，并确定了应用场合。类防爆电器进行了分级，并确定了应用场合。2.10.2 2.10.2 防爆电器设备的类型及代号防爆电器设备的类型及代号防爆电器设备根据不同的防爆形式，分为防爆电器设备根据不同的防爆形式，分为8种类型。种类型。分别为：防爆型、增安型、本安型、正压型、充油型、充沙型、无分别为：防爆型、增安型、本安型、正压型、充油型、充沙型、无火花型、特殊型。火花型、特殊型。1282.10.4 2.10.4 危险区域的划分危险区域的划分在工业环境中，危险区域主要分为三类，即气体和蒸汽爆在工业环境中，危险区域主要分为三类，即气体和蒸汽爆炸危险环境、粉尘爆炸危险环境和火灾危险环境。这三类危险炸危险环境、粉尘爆炸危险环境和火灾危险环境。这三类危险区域又分成不同的等级，总共有区域又分成不同的等级，总共有8种不同的情况。种不同的情况。2.10.5 2.10.5 防爆电器设备的选择防爆电器设备的选择在选择防爆设备时，既要考虑防爆形式，又要考虑级别和在选择防爆设备时，既要考虑防爆形式，又要考虑级别和组别，此外还要考虑耐腐蚀方面的要求。如果现场存在多种爆组别，此外还要考虑耐腐蚀方面的要求。如果现场存在多种爆炸因素，要根据最易引爆的因素选取防爆电气设备。炸因素，要根据最易引爆的因素选取防爆电气设备。1292.10.6 2.10.6 仪表的接地、隔离和保温伴热设计仪表的接地、隔离和保温伴热设计在工业生产中许多电气设备或仪器、仪表都要求具有良好在工业生产中许多电气设备或仪器、仪表都要求具有良好的接地电路。由于大地具有零电位，良好的接地电路无论对的接地电路。由于大地具有零电位，良好的接地电路无论对静电还是高频或低频交流电以及直流电都能起到相应的作用。静电还是高频或低频交流电以及直流电都能起到相应的作用。由于需要的不同，接地电路也有不同的目的。由于需要的不同，接地电路也有不同的目的。1.接地接地 （1）保护性接地）保护性接地 保护性接地的作用就是保护人身安全。许多生产设备都有金保护性接地的作用就是保护人身安全。许多生产设备都有金属部件，其中有些很容易被操作人员接触，正常工作时应与属部件，其中有些很容易被操作人员接触，正常工作时应与危险电压绝缘，但当绝缘材料老化或被破坏时，就容易发生危险电压绝缘，但当绝缘材料老化或被破坏时，就容易发生人身危险，所以接上良好的地线保证人身安全。一般仪表盘、人身危险，所以接上良好的地线保证人身安全。一般仪表盘、仪表箱、仪表柜、仪表外壳、配线盘和接线盒等都需要保护仪表箱、仪表柜、仪表外壳、配线盘和接线盒等都需要保护性接地。性接地。130（2）屏蔽接地）屏蔽接地 由于存在许多大功率的电气设备，在生产现场往往有很强的电由于存在许多大功率的电气设备，在生产现场往往有很强的电磁干扰，这些电磁干扰会在仪器仪表的器件及导线中产生干扰磁干扰，这些电磁干扰会在仪器仪表的器件及导线中产生干扰电压或干扰电流，影响仪器仪表的精度甚至正常工作。所以使电压或干扰电流，影响仪器仪表的精度甚至正常工作。所以使用屏蔽并具有良好的接地是非常重要的。用屏蔽并具有良好的接地是非常重要的。（3）信号回路接地）信号回路接地 在仪器仪表中经常有电源公共端接地的情况，还有些测量仪表在仪器仪表中经常有电源公共端接地的情况，还有些测量仪表要求在特定的部位接地，使测量干扰达到最小，精度达到最高。要求在特定的部位接地，使测量干扰达到最小，精度达到最高。此外，在防爆方面，本质安全型仪表也需要有良好的接地电路。此外，在防爆方面，本质安全型仪表也需要有良好的接地电路。多点接地时，一般用导线将这些点连接在一起，再接一个总的多点接地时，一般用导线将这些点连接在一起，再接一个总的地线。地线。1312.隔离隔离在工业生产的管道中，有时流体具有腐蚀性，有时流体会产生结晶在工业生产的管道中，有时流体具有腐蚀性，有时流体会产生结晶或沉淀，这些对测量元件都是非常不利的。或沉淀，这些对测量元件都是非常不利的。为了保护测量元件为了保护测量元件及延长其使用寿命，就需要对工艺介质进行隔离。及延长其使用寿命，就需要对工艺介质进行隔离。3.保温伴热保温伴热 在我国北方的冬季，室外温度较低，因此生产现场的温度也较在我国北方的冬季，室外温度较低，因此生产现场的温度也较低。在工业生产中，许多液体在管道是保持在一定温度范围内低。在工业生产中，许多液体在管道是保持在一定温度范围内流动的，即使环境温度比较低也不会凝固。但是管道中的许多流动的，即使环境温度比较低也不会凝固。但是管道中的许多气体中经常含有水分或蒸汽，在温度低到一定程度时就会冻结气体中经常含有水分或蒸汽，在温度低到一定程度时就会冻结堵塞管道。这样会造成无法多流体进行测量，因此，在外面加堵塞管道。这样会造成无法多流体进行测量，因此，在外面加上保温伴热管线来解决这个问题，通常保温伴热管线内流动的上保温伴热管线来解决这个问题，通常保温伴热管线内流动的都是水蒸气，其在工艺管线要并在一起，在外面包上保温隔热都是水蒸气，其在工艺管线要并在一起，在外面包上保温隔热材料，可以起到伴热的作用。通常只在冬季应用，夏季则关掉材料，可以起到伴热的作用。通常只在冬季应用，夏季则关掉阀门，停止供给蒸汽。阀门，停止供给蒸汽。132练习测试一、自动控制系统工程设计需要解决的主要任务？二、时域分析法中：（1）一般用上升时间或者峰值时间来描述系统的（）性；（2）用超调量来描述系统的（）程度；（3）（）则能够同时反映响应速度以及阻尼程度。133三、频率分析法中：（1）增益裕量和相角裕量与系统（）相关。（2）开环截止频率又称为（）频率，其越大则系统响应速度（）。（3）对闭环频率特性，一般希望谐振峰值相对（），带宽相对（）。134四、（1）什么是被控参数？简述被控参数选择的主要依据有哪些？（2）什么是控制参数？并说明下图中Kf，Tf，Ko，To的参数大小要求？135五、（1）简述测量变送单元选取的原则？（2）简述电动、液压以及气动执行机构各自的优缺点有哪些？（3）临界比例度法整定PID参数的步骤，如果已知临界振荡比例放大系数为5，被控变量振荡周期为10s，如果采用比例积分控制器，给出该控制器的表达式？（4）画出串级控制系统的方框图？（5）画出前馈控制系统的方框图？136六：分析题六：分析题如如图图所所示示为为一一个个加加热热炉炉出出口口温温度度控控制制系系统统，假假设设加加热热炉炉进进料料量量为为主主要要干干扰扰，燃燃料料流流量量为为Rf。回回答答下列问题：下列问题：137六：分析题续六：分析题续1、指出被控参数，控制参数，扰动；、指出被控参数，控制参数，扰动；2、画出系统的方块图。、画出系统的方块图。3、在在选选择择燃燃料料阀阀门门、温温度度测测量量变变送送器器时时应应该该注注意意哪哪些些问题？问题？3、如如果果已已经经知知道道进进料料量量不不稳稳定定，燃燃料料压压力力比比较较稳稳定定，则应该采用什么控制策略？画出控制结构图？则应该采用什么控制策略？画出控制结构图？4、如如果果已已经经知知道道进进料料量量稳稳定定，但但燃燃料料压压力力不不稳稳定定，则则应该采