第一章-热工自动化基础课件

第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础1.1 概概 述述 1.2 1.2 热工被控对象热工被控对象热工被控对象热工被控对象1.3 1.3 变送器变送器变送器变送器 1.4 1.4 执行器执行器执行器执行器1.5 1.5 调调调调节节节节器器器器1.6 1.6 热工热工热工热工系统主要控制方式系统主要控制方式系统主要控制方式系统主要控制方式1.7 1.7 热工控制系统评价指标热工控制系统评价指标热工控制系统评价指标热工控制系统评价指标1.8 1.8 SAMASAMA图图图图1第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础1-1 1-1 1-1 1-1 概概概概 述述述述2第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 生产过程自动化是保持生产稳定、降低成本、生产过程自动化是保持生产稳定、降低成本、改进劳动条件、促进文明生产、保证生产安全和提改进劳动条件、促进文明生产、保证生产安全和提高劳动生产率的重要手段。高劳动生产率的重要手段。自动化水平是衡量一个国家的生产技术和科学自动化水平是衡量一个国家的生产技术和科学水平先进与否的一项重要标志。电力工业中电厂热水平先进与否的一项重要标志。电力工业中电厂热工过程自动化技术相对于其它民用工业部门有较长工过程自动化技术相对于其它民用工业部门有较长的历史和较高的自动化水平，电厂热工自动化水平的历史和较高的自动化水平，电厂热工自动化水平的高低是衡量电厂生产技术的先进与否和企业现代的高低是衡量电厂生产技术的先进与否和企业现代化的重要标志。化的重要标志。3第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础一、自动控制系统的组成一、自动控制系统的组成一、自动控制系统的组成一、自动控制系统的组成 把工业生产过程中的温度、压力、液位、浓度等状把工业生产过程中的温度、压力、液位、浓度等状态参数作为被控参数的控制系统叫态参数作为被控参数的控制系统叫过程控制系统。过程控制系统。过程控制系统。过程控制系统。图图图图 锅炉汽包水位人工锅炉汽包水位人工锅炉汽包水位人工锅炉汽包水位人工控制示意图控制示意图控制示意图控制示意图 任务：任务：任务：任务：保证锅炉的安全保证锅炉的安全运行，使汽包的水位稳定在运行，使汽包的水位稳定在一定的范围内。一定的范围内。4第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础p运行人员通过指示仪表，用眼睛观察被调量是否正常或发生变化。p用脑思考所观察的结果，即将观察到的实际水位与给定值进行比较，并作出判断(是否要求对给水阀进行操作，往哪个方向操作，应按什么动作规律去操作等).5第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础p 手根据脑的指挥命令，按照所 规定的规律去操作给水阀门。在整个过程中，运行人员的眼、脑、手三个器官，分别起着观 察、运算、执行三个作用，从 而完成水位控制。6第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础图图图图.人工控制原理图人工控制原理图人工控制原理图人工控制原理图图图图图.汽包水位自动控制系统示意图汽包水位自动控制系统示意图汽包水位自动控制系统示意图汽包水位自动控制系统示意图 用自动化装置代用自动化装置代替上述人工操作来完替上述人工操作来完成控制任务，就形成成控制任务，就形成了自动控制系统。了自动控制系统。7第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础自动控制系统可以由以下几个部分组成：自动控制系统可以由以下几个部分组成：测量变送器：测量变送器：测量变送器：测量变送器：用来测量被调量，并把被调量转用来测量被调量，并把被调量转换为与之成比例的某种便于传递和综合的信号。换为与之成比例的某种便于传递和综合的信号。给定元件：给定元件：给定元件：给定元件：用来设置被调量的给定值或与该给定用来设置被调量的给定值或与该给定值对应的电信号。值对应的电信号。图图图图 汽包水位自动控制原理框图汽包水位自动控制原理框图汽包水位自动控制原理框图汽包水位自动控制原理框图8第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 调调调调 节节节节 器：器：器：器：接受被调量信号和给定值比较后的偏接受被调量信号和给定值比较后的偏差信号，输出一定规律的控制指令给执行器。差信号，输出一定规律的控制指令给执行器。9第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础执执执执 行行行行 器：器：器：器：根据调节器送来的控制指令去推动调节机根据调节器送来的控制指令去推动调节机 构，改变调节量。构，改变调节量。调节机构：调节机构：调节机构：调节机构：接受控制作用去改变调节量变化的具体设接受控制作用去改变调节量变化的具体设 备。备。控制对象：控制对象：控制对象：控制对象：被控制的热工生产过程或设备。如本例中的被控制的热工生产过程或设备。如本例中的 以汽包为中心的锅炉本体设备。以汽包为中心的锅炉本体设备。被被被被 调调调调 量：量：量：量：表征热工过程是否正常而需要调节的物理量。表征热工过程是否正常而需要调节的物理量。如本例中的汽包水位。如本例中的汽包水位。扰扰扰扰 动：动：动：动：生产过程中引起被调量偏离给定值的各种因生产过程中引起被调量偏离给定值的各种因 素。如蒸汽流量素。如蒸汽流量D D的变化会引起汽包水位变的变化会引起汽包水位变 化，蒸汽流量的变化称为扰动。化，蒸汽流量的变化称为扰动。10第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础调调 节节 量：量：由控制作用来改变并去控制被调量变由控制作用来改变并去控制被调量变 化的物理量。如本例中水位控制是通化的物理量。如本例中水位控制是通 过改变给水流量来实现的，给水流量过改变给水流量来实现的，给水流量 就是给水控制系统中的控制量。就是给水控制系统中的控制量。11第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础二、自动控制系统的分类二、自动控制系统的分类二、自动控制系统的分类二、自动控制系统的分类 1 1 1 1按控制方式分类按控制方式分类按控制方式分类按控制方式分类 闭环控制系统闭环控制系统闭环控制系统闭环控制系统（也称反馈控制系统）：它的被控（也称反馈控制系统）：它的被控量信号反馈到控制设备的输入端，成为控制设备生产量信号反馈到控制设备的输入端，成为控制设备生产控制作用的依据。只要被控量与给定量之间有偏差，控制作用的依据。只要被控量与给定量之间有偏差，控制设备就要对控制对象施加作用，直到被控量符合控制设备就要对控制对象施加作用，直到被控量符合要求为止。要求为止。特点特点:基于偏差，消除偏差，可克服各种扰动对基于偏差，消除偏差，可克服各种扰动对被控量的影响。由于控制作用落后于干扰，因此相对被控量的影响。由于控制作用落后于干扰，因此相对来讲控制不及时。来讲控制不及时。12第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 开环控制系统开环控制系统开环控制系统开环控制系统（也称前馈控制系统）：（也称前馈控制系统）：控制设备和控制对象在信号关系上没有形成闭控制设备和控制对象在信号关系上没有形成闭合回路的控制系统，其被控量没有反馈到控制设备合回路的控制系统，其被控量没有反馈到控制设备的输入端。的输入端。特点特点:按扰动进行控制，结构简单，精度差，按扰动进行控制，结构简单，精度差，只能克服单一扰动。只能克服单一扰动。复合控制系统：复合控制系统：复合控制系统：复合控制系统：开环控制和闭环控制组合的一开环控制和闭环控制组合的一种控制系统。种控制系统。13第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础2 2按闭合回路的数目分类按闭合回路的数目分类按闭合回路的数目分类按闭合回路的数目分类 单回路控制系统单回路控制系统单回路控制系统单回路控制系统：只有一个被控量信号反馈到控制只有一个被控量信号反馈到控制器的输入端。形成一个闭合回路。器的输入端。形成一个闭合回路。图图图图.单回路控制系统的原理框图单回路控制系统的原理框图单回路控制系统的原理框图单回路控制系统的原理框图14第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 多回路控制系统多回路控制系统多回路控制系统多回路控制系统：具有一个以上的闭合回具有一个以上的闭合回路，控制器路，控制器(调节器调节器)除接受被控量反馈信号外，除接受被控量反馈信号外，还有另外的输出信号直接或间接地反馈到控制还有另外的输出信号直接或间接地反馈到控制器的输入端。例如串级控制系统和导前微分控器的输入端。例如串级控制系统和导前微分控制系统都是双回路控制系统。制系统都是双回路控制系统。图图图图.串级控制系统的原理框图串级控制系统的原理框图串级控制系统的原理框图串级控制系统的原理框图15第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础3 3按给定值分类按给定值分类按给定值分类按给定值分类 恒值控制系统恒值控制系统恒值控制系统恒值控制系统：给定值保持不变，从而被控量也：给定值保持不变，从而被控量也相应保持不变，主要矛盾是克服扰动对被控量的影响，相应保持不变，主要矛盾是克服扰动对被控量的影响，最终使被控量与给定值相等。最终使被控量与给定值相等。主要的热工控制系统，如：给水控制系统、再热汽主要的热工控制系统，如：给水控制系统、再热汽温控制系统等。温控制系统等。16第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 随动控制系统：随动控制系统：随动控制系统：随动控制系统：给定值按预先不能确定的一些给定值按预先不能确定的一些随机因素而变化。因而被调量也跟随给定值而随机变随机因素而变化。因而被调量也跟随给定值而随机变化。化。如：单元机组负荷控制系统；军事上的火炮跟踪如：单元机组负荷控制系统；军事上的火炮跟踪系统；导弹预测拦截系统。系统；导弹预测拦截系统。程序控制系统：程序控制系统：程序控制系统：程序控制系统：给定值按已知的时间函数变化。给定值按已知的时间函数变化。控制的任务是使被控量尽快与给定值相等。控制的任务是使被控量尽快与给定值相等。例如：汽轮机自动启停系统例如：汽轮机自动启停系统TASTAS：汽轮机启动过汽轮机启动过程中，要求汽轮机的转速按一定程序升降等；炉膛吹程中，要求汽轮机的转速按一定程序升降等；炉膛吹灰系统等。灰系统等。17第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础三、三、三、三、主要自动化系统主要自动化系统主要自动化系统主要自动化系统 1.SIS1.SIS：厂级实时监控信息系统厂级实时监控信息系统厂级实时监控信息系统厂级实时监控信息系统（Supervisory Supervisory Information System in Plant LevelInformation System in Plant Level，简称简称SISSIS）SISSIS是发电厂的生产过程自动化和电力市场交易信息网是发电厂的生产过程自动化和电力市场交易信息网络化的中间环节，是发电企业实现发电生产到市场交易的络化的中间环节，是发电企业实现发电生产到市场交易的中间控制层，是实现生产过程控制和生产信息管理一体化中间控制层，是实现生产过程控制和生产信息管理一体化的核心，是承上启下实现信息网络的控制枢纽。的核心，是承上启下实现信息网络的控制枢纽。实现全厂生产过程监控实现全厂生产过程监控 实时处理全厂经济信息和成本核算实时处理全厂经济信息和成本核算 竞价上网处理系统竞价上网处理系统 实现机组之间的经济负荷分配实现机组之间的经济负荷分配 机组运行经济评估及运行操作指导机组运行经济评估及运行操作指导 18第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础2.2.AGCAGC：自自自自 动动动动 发发发发 电电电电 控控控控 制制制制 系系系系 统统统统，（automatic automatic generation control Systemgeneration control System，AGCAGC）由由于于调调速速器器为为有有差差调调节节，因因此此对对于于变变化化幅幅度度较较大大、周周期期较较长长的的变变动动负负荷荷分分量量，需需要要通通过过改改变变汽汽轮轮发发电电机机组组的的同同步步器器来来实实现现，即即通通过过平平移移调调速速系系统统的的调调节节静静态态特特性性，从从而而改改变变汽汽轮轮发发电电机机组组的的出出力力来来达达到调频的目的，称为二次调整。到调频的目的，称为二次调整。当二次调整由由电网调度中心的能量管理系统当二次调整由由电网调度中心的能量管理系统来实现遥控自动控制时，则称为自动发电控制来实现遥控自动控制时，则称为自动发电控制（AGCAGC）。）。19第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 3.BPS3.BPS 旁路控制系统旁路控制系统旁路控制系统旁路控制系统（bypass control systembypass control system，BPSBPS）大大型型中中间间再再热热式式机机组组一一般般都都设设置置旁旁路路热热力力系系统统，其其目目的的是是在在机机组组启启、停停过过程程中中协协调调机机、炉炉的的动动作作，回回收收工工质质，保保护护再再热热器器等等。完完备备的的旁旁路路控控制制系系统统是是充分发挥旁路系统功能的前提。充分发挥旁路系统功能的前提。20第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 4.CCS4.CCS 单元机组协调控制系统单元机组协调控制系统单元机组协调控制系统单元机组协调控制系统（coordination control coordination control systemsystem，CCSCCS）协调控制是基于机、炉的动态特性，应用多变量协调控制是基于机、炉的动态特性，应用多变量控制理论形成若干不同形式的控制策略，在机、炉控控制理论形成若干不同形式的控制策略，在机、炉控制系统基础上组织的高一级机、炉主控系统。它是单制系统基础上组织的高一级机、炉主控系统。它是单元机组自动控制的核心内容。元机组自动控制的核心内容。21第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 5.FSSS5.FSSS 锅炉炉膛安全监控系统锅炉炉膛安全监控系统锅炉炉膛安全监控系统锅炉炉膛安全监控系统（furnace safeguard furnace safeguard supervisory systemsupervisory system，FSSSFSSS）或称燃烧器管理系统或称燃烧器管理系统（burner management systemburner management system，BMSBMS）炉膛安全监视系统包括炉膛火焰监视，炉膛压力炉膛安全监视系统包括炉膛火焰监视，炉膛压力监视，炉膛吹扫，自动点火，燃烧器自动切换，紧急监视，炉膛吹扫，自动点火，燃烧器自动切换，紧急情况下的主燃料跳闸等。情况下的主燃料跳闸等。22第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 6.SCS6.SCS 顺序控制系统顺序控制系统顺序控制系统顺序控制系统（sequence control systemsequence control system）按照生产过程工艺要求预先拟定的顺序，有计划、按照生产过程工艺要求预先拟定的顺序，有计划、有步骤、自动地对生产过程进行一系列操作的系统，有步骤、自动地对生产过程进行一系列操作的系统，称之为顺序控制系统。顺序控制也称程序控制，在称之为顺序控制系统。顺序控制也称程序控制，在发电厂中主要用于主机或辅机的自动启停程序控制，发电厂中主要用于主机或辅机的自动启停程序控制，以及辅助系统的程序控制。以及辅助系统的程序控制。23第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 7.DAS7.DAS 数据采集系统数据采集系统数据采集系统数据采集系统（data acquisition systemdata acquisition system）又称为计算机监控系统，其基本功能是对机组又称为计算机监控系统，其基本功能是对机组整个生产过程参数进行在线检测，经处理运算后以整个生产过程参数进行在线检测，经处理运算后以CRTCRT画面形式提供给运行人员。该系统可进行自动报画面形式提供给运行人员。该系统可进行自动报警，制表打印，性能指标计算，事件顺序记录，历警，制表打印，性能指标计算，事件顺序记录，历史数据存储以及操作指导等。史数据存储以及操作指导等。24第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 8.DEH8.DEH 汽轮机数字电液控制系统汽轮机数字电液控制系统汽轮机数字电液控制系统汽轮机数字电液控制系统（digital electric digital electric hydraulic systemhydraulic system）汽轮机数字电液控制系统是汽轮发电机组的重汽轮机数字电液控制系统是汽轮发电机组的重要组成部分，除完成汽轮机转速、功率及机前压力要组成部分，除完成汽轮机转速、功率及机前压力的控制外，还可实现机组启停过程及故障时的控制的控制外，还可实现机组启停过程及故障时的控制和保护。和保护。25第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础1-1-1-1-2 2 2 2 热工被控对象热工被控对象热工被控对象热工被控对象26第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础一、了解对象动态特性的意义一、了解对象动态特性的意义一、了解对象动态特性的意义一、了解对象动态特性的意义 1.1.热热工工对对象象是是热热工工自自动动控控制制系系统统的的重重要要组组成成部部分分，要要设设计计一一个个合合理理的的控控制制系系统统，必必须须了了解解对对象象的动态特性的动态特性;2.2.要要确确定定出出控控制制器器的的最最佳佳整整定定参参数数，也也必必须须了解对象的动态特性。了解对象的动态特性。3.3.了了解解对对象象的的动动态态特特性性，还还可可以以对对新新设设计计的的工工艺艺设设备备提提出出要要求求，使使之之满满足足所所需需要要的的动动态态特特性性，为设计满意的控制系统创造先决条件。为设计满意的控制系统创造先决条件。27第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础二、相关概念二、相关概念二、相关概念二、相关概念1.1.1.1.对对对对象象象象的的的的动动动动态态态态特特特特性性性性:就就是是对对象象的的某某一一输输入入量量变变化化时时，其其被被控控参参数数随随时时间间变变化化的的规规律律。其其取取决决于于工工艺艺设设备备的的结构、运行条件和内部物理的（或化学的）过程。结构、运行条件和内部物理的（或化学的）过程。2.2.2.2.理理理理论论论论建建建建模模模模：可可以以用用机机理理分分析析的的方方法法导导出出对对象象的的动动态态特性；特性；3.3.3.3.实实实实验验验验建建建建模模模模：用用实实验验的的方方法法获获取取对对象象的的动动态态特特性性，是是工工程程中中常常用用的的建建模模方方法法，目目前前有有时时域域法法、频频域域法法和和相相关统计法等。关统计法等。4.4.4.4.时时时时域域域域法法法法：是是在在对对象象的的输输入入端端加加一一阶阶跃跃扰扰动动，记记录录响响应应曲曲线线，经经数数据据处处理理求求得得对对象象的的传传递递函函数数，这这种种方方法法的特点是简单适用，因此为工程中所广泛采用。的特点是简单适用，因此为工程中所广泛采用。28第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 5.5.5.5.频域法：频域法：频域法：频域法：用通过实验求得对象的频率特性来研用通过实验求得对象的频率特性来研究对象的动态特性。但对一些惯性大的对象则因试究对象的动态特性。但对一些惯性大的对象则因试验时间很长而影响生产的正常进行，因此，这种频验时间很长而影响生产的正常进行，因此，这种频域法用的较少。域法用的较少。6.6.6.6.相关统计法：相关统计法：相关统计法：相关统计法：是在对象的输入端加一伪随机信号，是在对象的输入端加一伪随机信号，用相关计算求得对象的脉冲响应函数，这种方法的用相关计算求得对象的脉冲响应函数，这种方法的最大优点是不影响生产，因而越来越受到人们的重最大优点是不影响生产，因而越来越受到人们的重视。视。29第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础三、影响对象动态特性的结构性质三、影响对象动态特性的结构性质三、影响对象动态特性的结构性质三、影响对象动态特性的结构性质 影响对象动态特性的主要特征参数有容量系数、阻影响对象动态特性的主要特征参数有容量系数、阻力和传递延迟，称为大多数对象所共有的结构性质。力和传递延迟，称为大多数对象所共有的结构性质。1 1 1 1、容量系数、容量系数、容量系数、容量系数 衡量对象储存物质（或能量）能力的一个特征参数。衡量对象储存物质（或能量）能力的一个特征参数。2、阻力、阻力、阻力、阻力 物质（或能量）在传输过程中总是要遇到或大或小物质（或能量）在传输过程中总是要遇到或大或小的阻力，因此需给予推动物质（或能量）流动的压差的阻力，因此需给予推动物质（或能量）流动的压差（如电位差、水位差、温度差等）。（如电位差、水位差、温度差等）。30第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 对象的自平衡：对象的自平衡：对象的自平衡：对象的自平衡：不需要外来作用只依靠对象自身不需要外来作用只依靠对象自身来恢复平衡的现象。显然，对象的阻力使之在动态过来恢复平衡的现象。显然，对象的阻力使之在动态过程中表现出自平衡能力。程中表现出自平衡能力。3 3、传输迟延、传输迟延、传输迟延、传输迟延 被调量的变化时刻落后于扰动发生时刻的现象称被调量的变化时刻落后于扰动发生时刻的现象称为对象的传递迟延。由于迟延是物质（或能量）在传为对象的传递迟延。由于迟延是物质（或能量）在传输过程中因传输距离的存在而产生，所以又称为传输输过程中因传输距离的存在而产生，所以又称为传输迟延或纯迟延。迟延或纯迟延。在设计主设备及其控制系统时，应尽量避免或减小在设计主设备及其控制系统时，应尽量避免或减小在设计主设备及其控制系统时，应尽量避免或减小在设计主设备及其控制系统时，应尽量避免或减小对象的传输迟延。对象的传输迟延。对象的传输迟延。对象的传输迟延。31第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础1.1.1.1.有自平衡能力对象：有自平衡能力对象：有自平衡能力对象：有自平衡能力对象：不需要外来作用只依靠对象自不需要外来作用只依靠对象自身来恢复平衡，具有这种能力的被控对象。身来恢复平衡，具有这种能力的被控对象。2.2.2.2.无自平衡能力对象：无自平衡能力对象：无自平衡能力对象：无自平衡能力对象：在受到扰动后，其被调量不能在受到扰动后，其被调量不能依靠对象自身能力使之趋于某一稳定值，而不管对依靠对象自身能力使之趋于某一稳定值，而不管对象的容积多少及容量系数的大小。象的容积多少及容量系数的大小。四、热工对象的动态特性四、热工对象的动态特性四、热工对象的动态特性四、热工对象的动态特性32第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 热工对象具有以下特点：热工对象具有以下特点：热工对象具有以下特点：热工对象具有以下特点：（1 1）被调量的变化大多是不振荡的。）被调量的变化大多是不振荡的。（2 2）被调量在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性。）被调量在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性。（3 3）在响应曲线的最后阶段，被调量可能达到一个）在响应曲线的最后阶段，被调量可能达到一个新的平衡状态（对象有自平衡能力），也可能不断变化新的平衡状态（对象有自平衡能力），也可能不断变化而无法进入平衡状态（对象无自平衡能力）。而无法进入平衡状态（对象无自平衡能力）。（4 4）描述对象动态特性的特征参数有：放大系数）描述对象动态特性的特征参数有：放大系数 、时间常数、迟延时间。时间常数、迟延时间。33第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础五、阶跃响应曲线求取对象传递函数五、阶跃响应曲线求取对象传递函数五、阶跃响应曲线求取对象传递函数五、阶跃响应曲线求取对象传递函数 时时域域法法是是目目前前应应用用最最多多的的一一种种方方法法，其其主主要要内内容容是是：给给对对象象人人为为加加一一阶阶跃跃扰扰动动，记记录录下下响响应应曲曲线线，然然后后根据该响应曲线求取对象的传递函数。根据该响应曲线求取对象的传递函数。由由阶阶跃跃扰扰动动作作用用下下的的对对象象的的动动态态特特性性为为阶阶跃跃响响应应曲曲线线，即即飞飞升升曲曲线线。阶阶跃跃响响应应曲曲线线能能比比较较直直观观的的反反映映对对象象的的动动态态特特性性；其其次次特特征征参参数数直直接接取取自自记记录录曲曲线线而而无无需需经经过中间转换，试验方法也很简单。过中间转换，试验方法也很简单。1 1 1 1、阶跃响应曲线的测定、阶跃响应曲线的测定、阶跃响应曲线的测定、阶跃响应曲线的测定 在在系系统统处处于于稳稳定定工工况况下下通通过过手手动动或或摇摇控控装装置置使使调调节节阀阀作作一一次次阶阶跃跃变变化化；与与此此同同时时，记记录录表表记记录录下下扰扰动动量量和和被调量的变化过程。被调量的变化过程。34第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础（1 1 1 1）扰扰扰扰动动动动量量量量的的的的确确确确定定定定。扰扰动动量量应应足足够够大大，减减小小其其它它干干扰扰信信号号对对测测试试结结果果的的相相对对影影响响。然然而而扰扰动动量量又又不不宜宜过过大大，过过大大的的扰扰动动量量会会使使对对象象本本身身的的非非线线性性因因素素增增大大，有有时时还还会会影影响响生生产产设设备备的的正正常常运运行行。通通常常，扰扰动动量量一一般般为为对对象象额定负荷下的额定负荷下的10%10%15%15%。（2 2 2 2）试试试试验验验验前前前前应应应应将将将将对对对对象象象象调调调调整整整整到到到到所所所所需需需需工工工工况况况况，并并并并保保保保持持持持稳稳稳稳定定定定运运运运行行行行一一一一段段段段时时时时间间间间。如如果果作作负负荷荷上上升升扰扰动动试试验验，则则应应将将对对象象输输出出调调整整到到允允许许变变动动范范围围的的下下限限值值（或或上上限限值值）；反反之之，则则应应将将对对象象输输出出调调整整到到允允许许变变动动范范围围的的上上限限值值（或或下下限限值）。值）。（3 3 3 3）扰扰扰扰动动动动加加加加入入入入时时时时应应应应尽尽尽尽量量量量的的的的快快快快。设设扰扰动动开开始始到到结结束束所所花花时间为时间为 ，在处理试验数据时一般认为扰动是在，在处理试验数据时一般认为扰动是在 时刻加入的。时刻加入的。35第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础（4 4 4 4）要要要要仔仔仔仔细细细细记记记记录录录录阶阶阶阶跃跃跃跃响响响响应应应应曲曲曲曲线线线线的的的的起起起起始始始始部部部部分分分分，因因为为这这一一部部分分数数据据的的准准确确性性对对确确定定对对象象动动态态特特性性参参数数的的影影响响很很大大。对对有有自自平平衡衡能能力力对对象象，试试验验过过程程应应在在输输出出信信号号达达到到新新的的稳定值时结束。稳定值时结束。（5 5 5 5）试试试试验验验验应应应应在在在在主主主主要要要要运运运运行行行行工工工工况况况况下下下下（如如如如额额额额定定定定负负负负荷荷荷荷、平平平平均均均均负负负负荷荷荷荷）进进进进行行行行，每每一一工工况况下下应应重重复复几几次次，至至少少要要得得到到两两条条基基本相同的曲线，以消除偶然性干扰的影响。本相同的曲线，以消除偶然性干扰的影响。（6 6 6 6）应应应应进进进进行行行行正正正正反反反反两两两两个个个个方方方方向向向向的的的的试试试试验验验验，以以检检验验对对象象的的非非线线性性。线线性性对对象象在在正正向向扰扰动动和和反反向向扰扰动动下下，两两条条响响应应曲曲线线应该是一样的。应该是一样的。36第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础2 2 2 2、有自平衡对象传递函数的求取、有自平衡对象传递函数的求取、有自平衡对象传递函数的求取、有自平衡对象传递函数的求取 高阶对象的阶跃响应曲线呈高阶对象的阶跃响应曲线呈“S”S”形，即响应起始形，即响应起始段具有明显的迟延，曲线中间存在拐点，曲线最终趋于段具有明显的迟延，曲线中间存在拐点，曲线最终趋于某一常量。某一常量。或或 1.1.1.1.切线法切线法切线法切线法图图图图.标称化的单位阶跃曲线标称化的单位阶跃曲线标称化的单位阶跃曲线标称化的单位阶跃曲线 放大系数放大系数K K的确定方法仍由对象输的确定方法仍由对象输出、输入值（稳态值）之比来求得。出、输入值（稳态值）之比来求得。采用切线法求取时间常数采用切线法求取时间常数T T和阶次和阶次n n。过拐点过拐点P P作切线，切线交作切线，切线交 水水平线于平线于M M，交时间轴于交时间轴于L L，37第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础则则2 2 2 2两点法两点法两点法两点法 设二阶对象的传递函数形式为：设二阶对象的传递函数形式为：图图图图.两点法两点法两点法两点法 38第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础作曲线的水平线作曲线的水平线 ，并找出，并找出 ，两点对应的时间两点对应的时间 t t1 1、t t2 2。对于高阶对象，对于高阶对象，39第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础3 3 3 3、无自平衡能力对象传递函数的求取、无自平衡能力对象传递函数的求取、无自平衡能力对象传递函数的求取、无自平衡能力对象传递函数的求取传递函数形式为传递函数形式为 由由阶阶跃跃响响应应曲曲线线求求取取无无自自平平衡衡能能力力对对象象的的传传递递函函数数是是首首先先做做响响应应曲曲线线直直线线段段的的渐渐近近线线，该该渐渐近线交时间轴于近线交时间轴于L L，交纵轴于交纵轴于h h。阶跃扰动信号的幅值阶跃扰动信号的幅值阶跃扰动信号的幅值阶跃扰动信号的幅值 图图图图.无自平衡能力对象特征参数求取无自平衡能力对象特征参数求取无自平衡能力对象特征参数求取无自平衡能力对象特征参数求取40第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础4 4 4 4、求对象传递函数的半对数法、求对象传递函数的半对数法、求对象传递函数的半对数法、求对象传递函数的半对数法 一种图解法，它利用试验测得的阶跃响应曲线数据一种图解法，它利用试验测得的阶跃响应曲线数据画出半对数坐标图，然后由半对数坐标图求出对象的时画出半对数坐标图，然后由半对数坐标图求出对象的时间常数。间常数。综上所述，对象的传递函数大多用有迟延一阶惯性综上所述，对象的传递函数大多用有迟延一阶惯性综上所述，对象的传递函数大多用有迟延一阶惯性综上所述，对象的传递函数大多用有迟延一阶惯性环节或二阶惯性环节来近似，传递函数的阶次一般不高环节或二阶惯性环节来近似，传递函数的阶次一般不高环节或二阶惯性环节来近似，传递函数的阶次一般不高环节或二阶惯性环节来近似，传递函数的阶次一般不高于三阶。对无自平衡对象常用积分环节和一阶惯性环节于三阶。对无自平衡对象常用积分环节和一阶惯性环节于三阶。对无自平衡对象常用积分环节和一阶惯性环节于三阶。对无自平衡对象常用积分环节和一阶惯性环节串联来描述。串联来描述。串联来描述。串联来描述。41第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础1-3 1-3 1-3 1-3 变送器变送器变送器变送器42第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 一、定义一、定义一、定义一、定义 变送器是将各种工艺变量（如温度、压力、流变送器是将各种工艺变量（如温度、压力、流量、液位）和电、气信号（如电压、电流、频率、量、液位）和电、气信号（如电压、电流、频率、气压等信号）转换成相应的便于传输的统一标准信气压等信号）转换成相应的便于传输的统一标准信号的装置。号的装置。基于反馈原理工作，包括测量部分（即输入转基于反馈原理工作，包括测量部分（即输入转换部分）、放大器和反馈部分。换部分）、放大器和反馈部分。如：差压变送器、温度变送器。如：差压变送器、温度变送器。43第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础二、变送器特性二、变送器特性二、变送器特性二、变送器特性被测变量上限被测变量上限被测变量下限被测变量下限输出信号上限输出信号上限输出信号下限输出信号下限变送器k如：温度变送器的输入量程为如：温度变送器的输入量程为400600400600C,C,输出范围为输出范围为4-20mA4-20mA44第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础目的是使变送器输出的上限与测量范围的上限相对应。适用于大范围物理量的测量；正确选择测量范围；量程调整原理图量程调整原理图三、量程调整三、量程调整三、量程调整三、量程调整45第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础零点迁移原理图四、零点调整四、零点调整四、零点调整四、零点调整 使变送器的测量起始点为零。使变送器的测量起始点为零。五、零点迁移五、零点迁移五、零点迁移五、零点迁移 把测量起始点由零迁移到某一值。把测量起始点由零迁移到某一值。46第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础差压变送器精度为0.5级，量程为 010 Kpa，被测差压范围是610KPa；调整前：变送器输出最大误差为：10 x 0.5%=0.05 Kpa(50 Pa)；调整后（零点迁移，迁移量6KPa，量程为 4 KPa）；变送器输出最大误差为：4 x 0.5%=0.02 Kpa(20 Pa)；47第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础1-4 1-4 1-4 1-4 执行器执行器执行器执行器48第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础一、定义一、定义一、定义一、定义 执行器在现代生产过程自动化中起着十分重要作执行器在现代生产过程自动化中起着十分重要作用。人们常把它称为实现生产过程自动化的用。人们常把它称为实现生产过程自动化的“手足手足”。在自动控制系统中接受调节器的控制信号，自动地在自动控制系统中接受调节器的控制信号，自动地改变操作变量，达到对被调参数（如温度、压力、液位改变操作变量，达到对被调参数（如温度、压力、液位等）进行调节的目的，使生产过程按预定要求正常进行。等）进行调节的目的，使生产过程按预定要求正常进行。执行器根据执行机构使用的工作能源不同可分为三执行器根据执行机构使用的工作能源不同可分为三大类：气动执行器、电动执行器、液动执行器。大类：气动执行器、电动执行器、液动执行器。49第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 1 1 1 1、气动执行器、气动执行器、气动执行器、气动执行器 以压缩空气为能源的执行器。以压缩空气为能源的执行器。主要特点：结构简单，输出推力大、动作可靠、主要特点：结构简单，输出推力大、动作可靠、性能稳定、维护方便、价格便宜、本质安全防爆等。性能稳定、维护方便、价格便宜、本质安全防爆等。它不仅能与气动调节仪表配套使用，还可通过电气它不仅能与气动调节仪表配套使用，还可通过电气转换器或电气阀门定位器与电动调节仪表或工业控转换器或电气阀门定位器与电动调节仪表或工业控制计算机配套使用。制计算机配套使用。因此，广泛用于化工、石油、冶金、电力等工业因此，广泛用于化工、石油、冶金、电力等工业部门。在目前的实际应用中气动执行器的使用数量约部门。在目前的实际应用中气动执行器的使用数量约为为9090。50第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 气动执行器是以压缩空气为动力的推动装置，其输出杆的位移是直线位移。如果通过曲柄等杠杆机构传动，则可将直线位移转换成角位移。气动执行器一般有薄膜式和活塞式两种。气动调节阀又可分为气开、气关两种作用方式。所谓气开式，即信号压力p0.02MPa时，阀开始发开，也就是说“有气”时阀打开，气关式则相反，信号压力增大阀反而关小。阀门定位器是一种辅助装置，根据调节器来的气动信号控制气动调节阀的阀门部件，使阀开度处于精确位置。三断自锁装置作用是在执行器断电、断气源和断控制信号时，能使输出轴自锁在原来的位置上，以防止事故进一步扩大。51第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 2 2、电动执行器、电动执行器、电动执行器、电动执行器 以电为能源的执行器。以电为能源的执行器。主要特点：能源取用方便，信号传输速度快，主要特点：能源取用方便，信号传输速度快，传送距离远；便于集中控制；停电时执行器保持原传送距离远；便于集中控制；停电时执行器保持原位不动，不影响主设备的安全；灵敏度和精度较高；位不动，不影响主设备的安全；灵敏度和精度较高；与电动调节仪表配合方便，安装接线简单。缺点是与电动调节仪表配合方便，安装接线简单。缺点是结构复杂、体积较大、推力小、价格贵，平均故障结构复杂、体积较大、推力小、价格贵，平均故障率高于气动执行器。适用于防爆要求不高及缺乏气率高于气动执行器。适用于防爆要求不高及缺乏气源和使用数量不太多的场合。源和使用数量不太多的场合。52第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础DKJ为例：电动执行器的作用是将调节器送来的电流信号线性地转换成090的转角，用以推动阀门、挡板等调节机构，实现自动控制。一般包括伺服放大器和执行器两个独立部分。来自调节器的调节信号I1与位置反馈信号I2在伺服放大器中进行比较，其差值经放大后去控制两相电机正转或反转，再经减速机构减速，输出轴便产生090的转角，该转角又经位置发送器线性地转换成电流信号，并反馈到伺服放大器的输入端，与I1相平衡。当I1I2时，两相电机正转，输出角增加，位置反馈信号I2增加；当I1I2时，两相电机反转，输出角减小，位置反馈信号I2减小；当当I1=I2时，电机停止转动。53第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 由于两相电机转速高，且在高转速下输出力矩小，不能满足调节要求。因此必须经过减速器将高速、小力矩的转动转换成低速、大力矩转动后去带动调节机构。位置发送器作为执行器输出轴的位移发信器，它发出一个与输出轴位移成正比的电流信号，此信号一方面显示阀位，另一方面作为阀位反馈信号反馈到伺服放大器的输入端，构成一个位置反馈系统，以保证执行器的输出轴位移量与输入信号成比例关系。从电动执行器的动作规律看，它近似为比例环节。3 3、液动执行器、液动执行器、液动执行器、液动执行器 使用较少。使用较少。54第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础二、执行器特性二、执行器特性二、执行器特性二、执行器特性输入信号上限输入信号上限输入信号下限输入信号下限输出信号上限输出信号上限输出信号下限输出信号下限执行器k55第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础例如：例如：例如：例如：电气转换器是电动单元组合仪表中的一个转换电气转换器是电动单元组合仪表中的一个转换单元，它能将电动控制系统的标准信号（单元，它能将电动控制系统的标准信号（0 010mA 10mA DCDC或或 4 420mA DC20mA DC）转换为标准气压信号（转换为标准气压信号（0.2100.2105 51.0101.0105 5PaPa或或 0.4100.4105 52.0102.0105 5PaPa）。）。56第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础1-5 1-5 1-5 1-5 常规常规常规常规PIDPIDPIDPID调节器调节器调节器调节器57第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础一、常规一、常规一、常规一、常规PIDPIDPIDPID控制规律控制规律控制规律控制规律 常规常规常规常规PIDPIDPIDPID控制即比例控制即比例控制即比例控制即比例-积分积分积分积分-微分控制规律。微分控制规律。微分控制规律。微分控制规律。58第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 1 1 1 1、比例调节规律比例调节规律比例调节规律比例调节规律 指调节器输出的控制作用指调节器输出的控制作用u u（t t）与其偏差输入信号与其偏差输入信号e e(t t)之间成比例关系，即之间成比例关系，即比例增益比例增益 比例调节器的传递函数：比例调节器的传递函数：工程中，常用比例带工程中，常用比例带 来描述其控制作用的强弱，即来描述其控制作用的强弱，即其物理意义是在调节机构的位移改变时，被调量应有其物理意义是在调节机构的位移改变时，被调量应有的改变量。的改变量。59第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础比例调节器的阶跃响应曲线如下比例调节器的阶跃响应曲线如下:对控制过程的影响对控制过程的影响对控制过程的影响对控制过程的影响 60第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础结论：结论：结论：结论：比例调节的参差随着比例带的加大而加大。从这比例调节的参差随着比例带的加大而加大。从这一方面考虑，人们希望尽量减小比例带。然而，减小一方面考虑，人们希望尽量减小比例带。然而，减小比例带就等于加大调节系统的开环增益，其后果是导比例带就等于加大调节系统的开环增益，其后果是导致系统激烈振荡甚至不稳定。稳定性是任何闭环控制致系统激烈振荡甚至不稳定。稳定性是任何闭环控制系统的首要要求，比例带的设置必须保证系统具有一系统的首要要求，比例带的设置必须保证系统具有一定的稳定裕度。此时，如果参差过大，则需通过其它定的稳定裕度。此时，如果参差过大，则需通过其它的途径解决。的途径解决。比例调节规律的特点：比例调节规律的特点：比例调节规律的特点：比例调节规律的特点：（1 1）动作快，调节及时、迅速；）动作快，调节及时、迅速；（2 2）调节过程）调节过程结束，被调量偏差仍存在，存在静态偏差，称为有差结束，被调量偏差仍存在，存在静态偏差，称为有差调节。调节。61第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 2 2、积分调节规律、积分调节规律、积分调节规律、积分调节规律 积分调节规律是调节器输出控制作用积分调节规律是调节器输出控制作用u u（t t）与其与其偏差输入信号偏差输入信号e e（t t）随时间的积累值成正比，即随时间的积累值成正比，即传递函数：传递函数：积分时间积分时间积分时间积分时间 积分作用曲线积分作用曲线积分作用曲线积分作用曲线特点：特点：特点：特点：只要偏差存在，积分控制只要偏差存在，积分控制作用一直增加；消除稳态偏差，作用一直增加；消除稳态偏差，实现无差调节，其控制作用体实现无差调节，其控制作用体现在调节过程的后期。现在调节过程的后期。62第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础T Ti i对控制过程的影响对控制过程的影响对控制过程的影响对控制过程的影响 积分调节器的积分时间对控制过程的影响积分调节器的积分时间对控制过程的影响 非周期过程非周期过程非周期过程非周期过程衰减振荡过程衰减振荡过程衰减振荡过程衰减振荡过程 等幅振荡过程等幅振荡过程等幅振荡过程等幅振荡过程 63第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 结论：结论：结论：结论：积分时间越小，积分速度越快，调节阀动作愈快，积分时间越小，积分速度越快，调节阀动作愈快，容易引起和加剧振荡。容易引起和加剧振荡。积分调节作用是随时间而逐渐增强的，与比例调节积分调节作用是随时间而逐渐增强的，与比例调节作用相比过于迟缓，恶化了动态品质，使过渡过程的振作用相比过于迟缓，恶化了动态品质，使过渡过程的振荡加剧，甚至造成系统的不稳定。荡加剧，甚至造成系统的不稳定。64第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 3 3 3 3、微分调节规律、微分调节规律、微分调节规律、微分调节规律 微微分分调调节节规规律律是是调调节节器器输输出出的的控控制制作作用用与与其其偏偏差差输输入入信信号号的的变变化化速速度度成成正正比比。对对于于定定值值控控制制系系统统，偏偏差差信信号的变化速度就是被调量的变化速度，即号的变化速度就是被调量的变化速度，即 微分时间微分时间微分时间微分时间 传递函数式为传递函数式为 加入微分调节作用实现加入微分调节作用实现超前调节超前调节超前调节超前调节，有利于克服动态，有利于克服动态偏差，将大大改善调节过程。微分调节作用的大小仅与偏差，将大大改善调节过程。微分调节作用的大小仅与偏差信号的变化速度有关，而与偏差值大小无关。偏差信号的变化速度有关，而与偏差值大小无关。65第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础实际的微分调节规律具有惯性，传递函数为下式：实际的微分调节规律具有惯性，传递函数为下式：微分增益微分增益微分增益微分增益 实际微分调节的阶跃响应实际微分调节的阶跃响应实际微分调节的阶跃响应实际微分调节的阶跃响应 66第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础 结论：结论：结论：结论：微微分分作作用用的的引引入入使使系系统统控控制制过过程程的的稳稳定定性性和和准准确确性性都都得得以以提提高高，可可适适当当减减小小静静态态偏偏差差，但但它它不不能能像像积积分作用那样消除稳态偏差。分作用那样消除稳态偏差。调调节节过过程程开开始始时时，被被调调量量偏偏差差小小，但但其其变变化化速速度度却较大，可使执行机构产生较大的位移。却较大，可使执行机构产生较大的位移。但但当当调调节节过过程程结结束束，执执行行机机构构位位置置最最后后总总是是回回复复到原来的数值，不能适应负荷的变化。到原来的数值，不能适应负荷的变化。67第一章第一章第一章第一章 热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础热工自动化基础为什么水位、流量等很少采用微分作用 微分作用过强，会使系统产生高频振荡。同时，由于微分作用与偏差变化速度成比例，有些被调量如水位、流量等，信号中往往含有高频成分，其值常在给定值上下波动。波动幅度虽小，但是变化率却很大。微分作用对这种高频干扰很敏感，容易造成执行机构的频繁动作。对于这类对象，一般不