第3章-液压执行元件课件

第三章第三章 液压执行元件液压执行元件n液压缸的分类液压缸的分类n液压缸的结构液压缸的结构 n液压缸的设计液压缸的设计n液压马达的分类液压马达的分类n高速液压马达高速液压马达n低速大转矩液压马达低速大转矩液压马达本章主要内容为：本章主要内容为：液压系统的执行元件是把液压系统的执行元件是把液体压力能液体压力能液体压力能液体压力能转换成转换成机械机械机械机械能能能能以驱动工作机构的元件，包括以驱动工作机构的元件，包括液压缸液压缸液压缸液压缸和和液压马液压马液压马液压马达达达达。液压缸可以实现液压缸可以实现直线运动直线运动直线运动直线运动或者或者往复摆动往复摆动往复摆动往复摆动。液压缸。液压缸的输入量是液体的的输入量是液体的流量流量流量流量和和压力压力压力压力，输出量是，输出量是速度速度速度速度和和力力力力。液压马达可以实现连续的转动。液压马达的输入液压马达可以实现连续的转动。液压马达的输入量是液体的量是液体的流量流量流量流量和和压力压力压力压力，输出量是，输出量是转速转速转速转速和和转矩转矩转矩转矩。3.1 3.1 液压缸的分类液压缸的分类图图3.1液压缸实物液压缸实物图图3.2液压挖掘机液压挖掘机 液液压压缸缸（油缸）具有结构简单、制造容易、工作可靠、维修方便等优点，被广泛应用于各类液压系统。n按运动形式的不同分：往复直线运动液压缸和摆动液按运动形式的不同分：往复直线运动液压缸和摆动液压缸。压缸。n按供油方向分：单作用式液压缸和双作用式液压缸。按供油方向分：单作用式液压缸和双作用式液压缸。n按结构形式分：活塞缸、柱塞缸、摆动缸、组合缸等。按结构形式分：活塞缸、柱塞缸、摆动缸、组合缸等。液压缸的分类液压缸的分类液压缸的分类液压缸的分类3.1.1 3.1.1 活塞式液压缸活塞式液压缸n活塞式液压缸可分为活塞式液压缸可分为双活塞杆式双活塞杆式双活塞杆式双活塞杆式和和单活塞杆式单活塞杆式单活塞杆式单活塞杆式两种结两种结构形式，其安装方式又分构形式，其安装方式又分缸筒固定缸筒固定缸筒固定缸筒固定和和活塞杆固定活塞杆固定活塞杆固定活塞杆固定两种。两种。3.1.1.1 3.1.1.1 双活塞杆式液压缸双活塞杆式液压缸 双活塞杆液压缸的活塞两端都带有活塞杆。双活塞杆液压缸的活塞两端都带有活塞杆。通常双活塞杆液压缸的两活塞杆直径相等，即其通常双活塞杆液压缸的两活塞杆直径相等，即其左右两腔的有效工作面积相等，所以当输入流量和油左右两腔的有效工作面积相等，所以当输入流量和油液压力不变时，其液压力不变时，其往返运动速度和推力相等往返运动速度和推力相等往返运动速度和推力相等往返运动速度和推力相等。则液压。则液压缸的运动速度缸的运动速度v和推力和推力F分别分别为：为：3.1.1.2 3.1.1.2 单活塞杆式液压缸单活塞杆式液压缸 单活塞杆液压缸的活塞仅一端带有活塞杆，活塞双向运单活塞杆液压缸的活塞仅一端带有活塞杆，活塞双向运动可以获得动可以获得不同的速度和推力不同的速度和推力不同的速度和推力不同的速度和推力。(1)(1)(1)(1)无杆腔进油无杆腔进油无杆腔进油无杆腔进油 活塞的运动速度活塞的运动速度v v1 1和和F F1 1分别为分别为:(2)(2)(2)(2)有杆腔进油有杆腔进油有杆腔进油有杆腔进油 活塞的运动速度活塞的运动速度v v2 2和和F F2 2分别为分别为:比较上述各式，可得：比较上述各式，可得：v v1 1 F F2 2。作为液压缸的设计参数，定义液压缸往复运动的速度比为：作为液压缸的设计参数，定义液压缸往复运动的速度比为：(3)(3)(3)(3)差动连接差动连接差动连接差动连接 当单杆活塞缸两腔同当单杆活塞缸两腔同时通入压力油时，由于无杆腔有效时通入压力油时，由于无杆腔有效作用面积大于有杆腔的有效作用面作用面积大于有杆腔的有效作用面积，使得活塞向右的作用力大于向积，使得活塞向右的作用力大于向左的作用力，活塞向右运动，活塞左的作用力，活塞向右运动，活塞杆外伸；同时，又将有杆腔的油液杆外伸；同时，又将有杆腔的油液挤出，与液压泵输送来的压力油一挤出，与液压泵输送来的压力油一起流进无杆腔，从而加快了活塞杆起流进无杆腔，从而加快了活塞杆的伸出速度，单活塞杆液压缸的这的伸出速度，单活塞杆液压缸的这种连接方式称为种连接方式称为差动连接差动连接差动连接差动连接。进入无杆腔的流量：进入无杆腔的流量：活塞的运动速度为：活塞的运动速度为：在忽略两腔连通油路压力损失的情况下，差动连接液压在忽略两腔连通油路压力损失的情况下，差动连接液压缸的推力为：缸的推力为：例3.1：假设有一双作用单杆活塞缸，要求其差动快进和快退假设有一双作用单杆活塞缸，要求其差动快进和快退(有有杆腔进油，无杆腔回油杆腔进油，无杆腔回油)时速度均为时速度均为0.1m/s；若供油流量为；若供油流量为30.2L/min，不计摩擦损失和泄漏，试确定活塞与活塞杆的直径。，不计摩擦损失和泄漏，试确定活塞与活塞杆的直径。液压缸计算举例液压缸计算举例解：解：差动快进时：差动快进时：所以：所以：快退时快退时：由由v1v2得：得：即：即：所以：所以：3.1.2 3.1.2 柱塞式液压缸柱塞式液压缸 柱塞缸由缸筒、柱塞、导套、密封圈和压盖等零件组成，柱塞套在导套里，和缸筒内壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，柱塞缸由缸筒、柱塞、导套、密封圈和压盖等零件组成，柱塞套在导套里，和缸筒内壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，制造成本低。制造成本低。柱塞式液压缸是柱塞式液压缸是单作用的单作用的单作用的单作用的，回程需借助自重或弹簧力或其它力来完成。如果要获得双向运动，可将两柱塞液压缸成对使用，回程需借助自重或弹簧力或其它力来完成。如果要获得双向运动，可将两柱塞液压缸成对使用，如图如图3.6(b)3.6(b)所示，每个柱塞缸控制一个方向的运动。所示，每个柱塞缸控制一个方向的运动。3.1.3 3.1.3 摆动式液压缸摆动式液压缸 摆动液压缸又称为摆动液压马达，能实现小于摆动液压缸又称为摆动液压马达，能实现小于360360的的往复摆动往复摆动往复摆动往复摆动，输出扭矩。主要有单叶片式、双叶片式和三叶片式三种结构形式。输出扭矩。主要有单叶片式、双叶片式和三叶片式三种结构形式。在相同体积下，当输入油液压力和流量不变时，随着叶片在相同体积下，当输入油液压力和流量不变时，随着叶片数的增加，输出转矩相应增加，而摆动角速度则相应减小。数的增加，输出转矩相应增加，而摆动角速度则相应减小。输出角速度为：输出角速度为：单叶片缸的摆动轴输出转矩为单叶片缸的摆动轴输出转矩为3.1.4 3.1.4 组合式液压缸组合式液压缸3.1.4.1 3.1.4.1 伸缩缸：伸缩缸：伸缩缸又称伸缩缸又称多级缸多级缸多级缸多级缸，它由两级或多级活塞缸套装而成。图，它由两级或多级活塞缸套装而成。图3.83.8所所示为两级伸缩式液压缸的结构图，它由两级活塞缸组成。示为两级伸缩式液压缸的结构图，它由两级活塞缸组成。3.1.4.2 3.1.4.2 增压缸增压缸图图3.9增压液压缸工作原理增压液压缸工作原理增增压压液液压压缸缸又又称称增增压压器器。可可将将低低压压油油转转变变为为高高压压油油供供需需要要高高压压的的油油路路使用。使用。由活塞的受力平衡可得由活塞的受力平衡可得 (3.1)(3.2)增增压压缸缸使使输输出出的的压压力力增增高高，但但输输出出的的流流量量却却相相应应减减小小，所所以以增增压压缸缸只只能增压，不能增功率。能增压，不能增功率。3.1.4.3 3.1.4.3 齿条活塞缸齿条活塞缸图3.10齿条活塞液条活塞液压缸缸结构构图1紧固螺帽；紧固螺帽；2调节螺钉；调节螺钉；3端盖；端盖；4垫圈；垫圈；5O形密封圈；形密封圈；6挡圈；挡圈；7缸套；缸套；8齿条活塞；齿条活塞；9齿轮；齿轮；l0传动轴；传动轴；11缸体；缸体；12螺钉螺钉齿齿条条活活塞塞缸缸由由带带有有齿齿条条杆杆的的双双作作用用活活塞塞缸缸和和齿齿轮轮齿齿条条机机构构组组成成。当当液液压压缸缸左左腔腔进进油油右右腔腔回回油油时时，齿齿条条活活塞塞向向右右运运动动，齿齿条条带带动动齿齿轮轮逆时针旋转；进回油反向，齿轮则顺时针旋转。逆时针旋转；进回油反向，齿轮则顺时针旋转。3.2 3.2 液压缸的结构液压缸的结构根根据据液液压压缸缸各各部部分分的的结结构构特特点点和和功功能能，可可将将其其划划分分为为缸缸缸缸筒筒筒筒组组组组件件件件、活塞组件、密封装置、缓冲装置、排气活塞组件、密封装置、缓冲装置、排气活塞组件、密封装置、缓冲装置、排气活塞组件、密封装置、缓冲装置、排气等五个部分。等五个部分。图3.11 双作用双作用单活塞杆液活塞杆液压缸缸结构构图l缸底；缸底；2卡卡键；3、5、9、11密封圈；密封圈；4活塞；活塞；6缸筒；缸筒；7活塞杆；活塞杆；8导向套；向套；10缸盖；缸盖；12防防尘圈；圈；13耳耳轴3.2.1 3.2.1 缸体组件缸体组件3.2.1.1 3.2.1.1 缸筒组件的基本要求缸筒组件的基本要求缸体组件包括缸体组件包括缸筒缸筒缸筒缸筒和和缸盖缸盖缸盖缸盖。缸缸筒筒是是液液压压缸缸的的主主体体，其其内内孔孔一一般般采采用用镗镗削削、绞绞孔孔、滚滚压压或或珩珩磨磨等等精精密密加加工工工工艺艺制制造造，使使活活塞塞及及其其密密封封件件、支支承承件件能能够够在在其其中中顺顺利利滑滑动动和和保证密封效果。保证密封效果。端端盖盖装装在在缸缸筒筒两两端端，与与缸缸筒筒形形成成封封闭闭油油腔腔，也也承承受受很很大大的的液液压压力力，所以端盖及其连接件都应有足够的强度。所以端盖及其连接件都应有足够的强度。导导向向套套对对活活塞塞杆杆或或柱柱塞塞起起导导向向和和支支承承作作用用，一一般般用用耐耐磨磨性性较较好好、摩摩擦系数较小的铝锡青铜制成。擦系数较小的铝锡青铜制成。3.2.1.2 3.2.1.2 缸筒和缸盖的连接方式缸筒和缸盖的连接方式图3.12 缸筒与缸盖的缸筒与缸盖的连接形式接形式(a)法法兰式；式；(b)外半外半环式；式；(c)外螺外螺纹式；式；(d)拉杆式；拉杆式；(e)焊接式接式 3.2.1.3 3.2.1.3 缸筒的安装固定方式缸筒的安装固定方式液压缸的安装固定方式有：液压缸的安装固定方式有：底座型底座型底座型底座型、轴销型轴销型轴销型轴销型、法兰型法兰型法兰型法兰型、耳环型耳环型耳环型耳环型及及球头型球头型球头型球头型等。等。图3.13 缸筒与缸盖的缸筒与缸盖的连接形式接形式(a)尾部法兰尾部法兰型；型；(a)中间销轴中间销轴型；型；(c)头部耳环头部耳环型；型；(d)轴向底座轴向底座型；型；(e)尾部球头尾部球头型型3.2.2 3.2.2 活塞组件活塞组件活塞组件由活塞、密封件、活塞杆和连接件等组成。活塞组件由活塞、密封件、活塞杆和连接件等组成。活活塞塞与与活活塞塞杆杆的的常常用用方方式式有有螺螺螺螺纹纹纹纹式式式式、半半半半环环环环式式式式、整整整整体体体体式式式式结结结结构构构构、焊焊焊焊接接接接式结构、锥销式连接式结构、锥销式连接式结构、锥销式连接式结构、锥销式连接等。等。图3.14 活塞与活塞杆的活塞与活塞杆的连接形式接形式a)1活塞杆；活塞杆；2活塞；活塞；3密封圈；密封圈；4弹簧圈；簧圈；5螺母螺母b)1卡卡键；2套套环；3弹簧卡圈簧卡圈3.2.3 3.2.3 密封装置密封装置密密封封装装置置是是液液压压系系统统中中必必不不可可少少的的组组成成部部分分，其其作作用用是是防防止止液液压压系系统统中工作介质的内、外泄漏以及外界杂质侵入液压系统。中工作介质的内、外泄漏以及外界杂质侵入液压系统。3.2.4 3.2.4 缓冲装置缓冲装置当当液液压压缸缸带带动动质质量量较较大大的的部部件件作作快快速速运运动动时时，由由于于运运动动部部件件惯惯性性较较大大，当当活活塞塞运运动动到到液液压压缸缸终终端端时时，会会与与端端盖盖发发生生机机械械碰碰撞撞，引引起起冲冲击击和和噪噪声声，甚甚至至造造成成液液压压缸缸或或者者被被驱驱动动件件的的损损害害，所所以以应应采采取取缓缓冲冲措措施施。一一般般在在液液压压缸缸中中设设置置缓缓冲冲装装置置，必必要要时时还还需需在在液液压压系系统统中中设设计计缓缓冲冲回回路路。缓缓冲冲装装置置的的原原理理是是当当活活塞塞或或者者缸缸筒筒接接近近行行程程终终点点时时，在在回回油油腔腔内内增增大大回回油油阻阻力力，从从而而降低速度，避免活塞与缸盖相撞。降低速度，避免活塞与缸盖相撞。3.2.5 3.2.5 排气装置排气装置对对于于速速度度稳稳定定性性要要求求较较高高的的液液压压缸缸和和大大型型液液压压缸缸，常常在在液液压压缸缸的的最最高高处处设设置置专专门门的的排排气气装装置置，如如排排气气孔孔、排排气气阀阀等等。对对于于要要求求不不高高的的液液压压缸缸，可在液压缸的最高处设置进出油口把气带走。可在液压缸的最高处设置进出油口把气带走。图图3.15 液压缸缓冲装置液压缸缓冲装置(a)环形间隙式；环形间隙式；(b)可调节流孔式；可调节流孔式；(c)可变节流槽式；可变节流槽式；3.3 3.3 液压缸的设计液压缸的设计液液压压缸缸的的设设计计是是在在对对液液压压系系统统完完成成工工况况分分析析、负负载载计计算算和和确确定定了了系系统统工工作作压压力力的的基基础础上上进进行行的的。首首先先根根据据使使用用要要求求确确定定液液压压缸缸的的结结构构形形式式和和安安装装方方式式，再再按按负负载载和和运运动动速速度度和和行行程程要要求求确确定定液液压压缸缸的的主主要要结结构构尺尺寸寸，必必要要时时需需对对部部分分零零件件进进行行强强度度、刚度、稳定性验算，最后完成结构设计。刚度、稳定性验算，最后完成结构设计。液液压压缸缸的的主主要要尺尺寸寸包包括括液液压压缸缸的的内内径径D、活活塞塞杆杆直直径径d和和缸的行程缸的行程L。3.3.1 3.3.1 液压缸主要尺寸的确定液压缸主要尺寸的确定计计算算缸缸筒筒内内径径时时，要要考考虑虑设设备备的的类类型型。对对于于动动力力较较大大的的机机床床要要满满足足对对牵牵引引力力的的要要求求，计计算算时时以以力力为为主主；对对于于轻轻载载高高速速的的机机床床要要满满足足速速度度的的要要求求，计计算算时时以以速速度度为为主主。液液压压缸缸内内径径D D和和活活塞塞杆杆直直径径d d可可根根据据最最大大总总负负载载和和选选取取的的工工作作压压力力来来定定，对对单单杆杆缸缸而而言言，无无杆杆腔腔进进油油并并不不考考虑虑机机械械效效率时率时 (3.1)有杆腔进油且不考虑机械效率时有杆腔进油且不考虑机械效率时 (3.2)取回油背压取回油背压p p2 2=0=0时，可简化上面两式，即无杆腔进油时时，可简化上面两式，即无杆腔进油时 (3.3)有杆腔进油时有杆腔进油时(3.23)对有杆腔进油时的活塞杆直径对有杆腔进油时的活塞杆直径d d，可根据其压力选取，见表，可根据其压力选取，见表3.13.1；当；当液压缸的往复速度比有要求时液压缸的往复速度比有要求时(往复速度比推荐值见表往复速度比推荐值见表3.2)3.2)还可以由下还可以由下式计算式计算d，即，即(3.24)计算出的液压缸内径计算出的液压缸内径D和活塞杆直径和活塞杆直径d应该圆整为标准系列。应该圆整为标准系列。液液压压缸缸长长度度L要要综综合合考考虑虑活活塞塞长长度度、活活塞塞最最大大行行程程、导导向向套套长长度度、活活塞塞杆杆密密封封长长度度及及其其它它一一些些装装置置(如如缓缓冲冲装装置置)长长度度后后才才能能得得出出。其其中中，活活塞塞长长度度 B=(0.6 1)D，导导 向向 套套 长长 度度 C：当当 D80mm时时，C=(0.6 1.5)D；当当D80mm时时，C=(0.61)d。液液压压缸缸长长度度L应应尽尽量量采采用用国国家家标标准准规规定定的的标标准准系列值。一般液压缸缸体长度系列值。一般液压缸缸体长度L不大于缸内径不大于缸内径D的的20倍。倍。3.3.2 3.3.2 液压缸强度和刚度校核液压缸强度和刚度校核(1)(1)缸筒的壁厚校核缸筒的壁厚校核:在低压系统或者当缸筒内径和壁厚在低压系统或者当缸筒内径和壁厚之比之比D/10时，为薄壁缸筒，按下式校核时，为薄壁缸筒，按下式校核:式中，式中，Py为试验压力，当缸的额定压力为试验压力，当缸的额定压力Pn16MPa时，取时，取Py1.5 Pn；Pn 16MPa时，取时，取Py 1.25Pn；缸筒材料的许用应力，缸筒材料的许用应力，为材料抗拉强度，为材料抗拉强度，n为安全系数，一般取为安全系数，一般取n=5。当当D/10时为厚壁缸筒，可按下式校核时为厚壁缸筒，可按下式校核 (2)(2)活塞杆强度及稳定性校核活塞杆强度及稳定性校核 活塞杆强度按下列公式校核活塞杆强度按下列公式校核:式中，式中，F F为活塞杆上的作用力；为活塞杆上的作用力；为活塞杆上的许用应力，为活塞杆上的许用应力，当活塞杆长径比当活塞杆长径比 L/d10时时称为细长杆，其受压时轴向力超过称为细长杆，其受压时轴向力超过某一临界值时会失去稳定性，因此需进行稳定性校核，详细过程可某一临界值时会失去稳定性，因此需进行稳定性校核，详细过程可查阅液压设计手册。查阅液压设计手册。3.43.4液压马达的分类液压马达的分类3.4.13.4.1液压马达的分类液压马达的分类 液液压压马马达达根根据据排排量量是是否否可可变变，分分为为定定量量马马达达和和变变量量马马达达。按按照照排排油油方方向向分分，进进出出油油口口不不变变的的是是单单向向马马达达，进进出出油油口口可可交换的是双向液压马达。交换的是双向液压马达。液压马达的分类液压马达的分类n按其结构类型分按其结构类型分:齿轮式、叶片式、柱塞式和螺杆式齿轮式、叶片式、柱塞式和螺杆式等。等。n按液压马达的额定转速分按液压马达的额定转速分:高速和低速两大类。高速和低速两大类。n高速液压马达的基本型式有齿轮式、螺杆式、叶片式高速液压马达的基本型式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。和轴向柱塞式等。n低速液压马达的基本型式是径向柱塞式。低速液压马达的基本型式是径向柱塞式。3.4.23.4.2液压马达的主要性能参数液压马达的主要性能参数(1)(1)压力压力 液压马达入口油液的实际压力称为马达的工作压力。马达入口液压马达入口油液的实际压力称为马达的工作压力。马达入口压力和出口压力的差值称为马达的工作压差。压力和出口压力的差值称为马达的工作压差。(2)(2)排量排量 马达轴每转一周，由其密封容腔有效体积变化而排出的液体体马达轴每转一周，由其密封容腔有效体积变化而排出的液体体积称为马达的排量。积称为马达的排量。(3)(3)流量流量 马达入口处的流量称为马达的实际流量，字母马达入口处的流量称为马达的实际流量，字母q q表示。马达密表示。马达密封腔容积变化所需要的流量称为马达的理论流量，用字母封腔容积变化所需要的流量称为马达的理论流量，用字母qt表示。表示。实际流量和理论流量之差即为马达的泄漏量，用字母实际流量和理论流量之差即为马达的泄漏量，用字母q表示。则表示。则(4)(4)功率功率 马达的输入功率为马达的输入功率为:式中式中 是马达的进、出油口压强差值；是马达的进、出油口压强差值；q q为输入马达的流量。为输入马达的流量。马达的输出功率为马达的输出功率为:(5)(5)效率效率 马达的总效率为马达的总效率为:3.5 3.5 高速液压马达高速液压马达 叶叶片片式式液液压压马马达达外外形形尺尺寸寸小小、转转动动惯惯量量小小、动动作作灵灵敏敏、可可适适用用于于换换向向频频率率较较高高的的场场合合；缺缺点点是是泄泄漏漏量量较较大大、不不能能在在很很低低的的转转速速下下工工作作。因因此此叶叶片片式式液液压压马马达达一一般般用用于于高高转转速速、小小转转矩矩小小和和动动作作要要求求灵灵敏敏的的液液压压系统中。系统中。3.5.13.5.1叶片式液压马达叶片式液压马达3.4.23.4.2轴向柱塞式液压马达轴向柱塞式液压马达 轴向柱塞马达的结构基本上与同类型的液压泵相似，斜盘和配轴向柱塞马达的结构基本上与同类型的液压泵相似，斜盘和配流盘固定不动，柱塞在缸体的孔内移动。流盘固定不动，柱塞在缸体的孔内移动。3.6.13.6.1曲柄连杆式液压马达曲柄连杆式液压马达 曲柄连杆径向柱塞式液压马达其结构简单、制造容易，价格曲柄连杆径向柱塞式液压马达其结构简单、制造容易，价格较低，但体积较大，低速稳定性较差。较低，但体积较大，低速稳定性较差。3.6 3.6 低速大扭矩液压马达低速大扭矩液压马达3.6.23.6.2径向球塞液压马达径向球塞液压马达 图图3.203.20是是QJMQJM型径向球塞式液压马达的结构原理图，该型马达型径向球塞式液压马达的结构原理图，该型马达是多作用内曲线式低速大扭矩马达，为轴转型马达。是多作用内曲线式低速大扭矩马达，为轴转型马达。3.1 活塞式液压缸有几种形式？有什么特点？它们分别用在什么场合？活塞式液压缸有几种形式？有什么特点？它们分别用在什么场合？3.2 已已知知单单活活塞塞杆杆液液压压缸缸的的缸缸筒筒内内径径D=100mm，活活塞塞杆杆直直径径d=80mm，进进入入液液压压缸缸的的流流量量q=30L/min，压压力力p1=3MPa，p2=0。液液压压缸缸的的容容积积效效率率和和机机械械效效率率分分别别为为0.97、0.96，试试求求在在(1)无无杆杆腔腔进进压压力力油油，回回油油腔腔压压力力为为零零；(2)有有杆杆腔腔进进压压力力油油，无无杆杆腔腔回回油油压压力力为零；为零；(3)液压缸差动连接三种工况下，液压缸可推动的最大负载和运动速度各是多少。液压缸差动连接三种工况下，液压缸可推动的最大负载和运动速度各是多少。3.3 已知柱塞式液压缸柱塞直径已知柱塞式液压缸柱塞直径d=110mm，缸体内径，缸体内径D=130mm，输入的流量，输入的流量q=25L/min，求柱塞运动速度。，求柱塞运动速度。思考题与习题 3.4 如如下下图图所所示示的的串串联联液液压压缸缸，左左液液压压缸缸和和右右液液压压缸缸的的有有效效工工作作面面积积分分别别为为A A1 1=120cm=120cm2 2，A A2 2=60cm=60cm2 2，两两液液压压缸缸的的外外负负载载分分别别为为F F1 1=25KN=25KN，F F2 2=15KN=15KN，输输入入流流量量q q1 1=20L/min=20L/min。求求：（1 1）液液压压缸缸的的工工作作压压力力；（2 2）液液压缸的运动速度。压缸的运动速度。3.5 已已知知某某液液压压系系统统液液压压泵泵的的输输出出压压力力排排量量VpVp=12ml/r=12ml/r，转转速速1500r/min1500r/min，输输出出压压力力p pp p=16MPa=16MPa，容容积积效效率率vp9090。泵泵所所驱驱动动的的液液压压马马达达排排量量V VM M=10ml/r=10ml/r，容容积积效效率率vMvM 9090，机机械械效效率率mM9494，泵泵出出口口至至马马达达入入口口间间的的管管路路损损失失为为0.5MPa0.5MPa。若若不不计计泄泄漏漏量量和和马马达达回回油油压压力力损失，求损失，求(1)(1)马达输出转速马达输出转速n nM M；(2)(2)马达输出功率马达输出功率P PM M；(3)(3)马达输出扭矩马达输出扭矩T TM M。