汽车防滑控制系统检修课件

LOGO项目四项目四 汽车防滑控制系统检修汽车防滑控制系统检修Company Logo知识点：知识点：1、ABS2、滑移率滑移率是指车轮在制动过程中滑移成分在车轮纵向运动中所占的比例，用是指车轮在制动过程中滑移成分在车轮纵向运动中所占的比例，用“S”表示。表示。3、轮速传感器轮速传感器的功用是检测车轮的旋转速度，并将速度信号输入电子控制单元，的功用是检测车轮的旋转速度，并将速度信号输入电子控制单元，主要有电磁式和霍尔式两种。主要有电磁式和霍尔式两种。4、制动压力调节器制动压力调节器的功用是在制动时根据的功用是在制动时根据ECU的控制指令，自动调节制动轮缸的控制指令，自动调节制动轮缸制动压力的大小，防止车轮抱死。主要由电动液压泵、液压控制单元（包括制动压力的大小，防止车轮抱死。主要由电动液压泵、液压控制单元（包括蓄能器和电磁阀）等构成。根据压力调节器的调压方式不同可分为循环式和蓄能器和电磁阀）等构成。根据压力调节器的调压方式不同可分为循环式和可变容积式两种。可变容积式两种。5、基本概念基本概念：二位二通电磁阀和三位三通电磁阀、低压蓄能器和高压蓄能器。：二位二通电磁阀和三位三通电磁阀、低压蓄能器和高压蓄能器。6、典型、典型ABS。Company Logo知识目标知识目标：1、了解滑移率的定义；、了解滑移率的定义；2、了解、了解ABS的基本组成、工作原理、控制方式；的基本组成、工作原理、控制方式；3、掌握、掌握ABS主要部件的结构及工作原理；主要部件的结构及工作原理；4、掌握典型、掌握典型ABS的结构及工作原理；的结构及工作原理；5、掌握、掌握LS400轿车的轿车的ABS/TRC的结构及工作原理；的结构及工作原理；6、掌握、掌握ITT MK60 ESP的结构及工作原理；的结构及工作原理；Company Logo项目概述：项目概述：任务一任务一 ABS检修检修1任务二任务二 ASR检修检修2任务三任务三 ESP检修检修3Company LogoLOGO任务一任务一 ABS检修检修Company Logo学习任务：学习任务：（1）概述。）概述。（2）ABS主要部件。主要部件。（3）典型）典型ABS。（4）电子制动力分配系统（）电子制动力分配系统（EBD）。）。（5）ABS故障诊断。故障诊断。（6）轮速传感器检修。）轮速传感器检修。Company Logo（一）概述（一）概述 vABS是汽车防抱死制动系统（是汽车防抱死制动系统（Anti-locked Braking System）的英）的英文缩写。这种安全系统可以在汽车制动过程中，自动控制和调节制动文缩写。这种安全系统可以在汽车制动过程中，自动控制和调节制动力的大小，防止车轮抱死，从而有效地消除制动过程中的侧滑、跑偏、力的大小，防止车轮抱死，从而有效地消除制动过程中的侧滑、跑偏、丧失转向能力等非稳定状态，使车辆可以获得良好的制动性能、操纵丧失转向能力等非稳定状态，使车辆可以获得良好的制动性能、操纵性能和稳定性能。性能和稳定性能。Company Logo1滑移率的定义滑移率的定义 v滑移率是指车轮在制动过程中滑移成分在车轮纵滑移率是指车轮在制动过程中滑移成分在车轮纵向运动中所占的比例，用向运动中所占的比例，用“S”表示。表示。S=（-r）/v100%v式中：式中：S-车轮的滑移率；车轮的滑移率；r-车轮的滚动半径；车轮的滚动半径；-车轮的转动角速度；车轮的转动角速度；-车轮中心的纵向速度。车轮中心的纵向速度。Company Logo附着系数与滑移率的关系附着系数与滑移率的关系 Company Logo2ABS的优点及其局限性的优点及其局限性（1）ABS的优点的优点1）缩短制动距离。）缩短制动距离。ABS可以将滑移率控制在最大附着系数范围内，可以将滑移率控制在最大附着系数范围内，从而可获得最大的纵向制动力。从而可获得最大的纵向制动力。2）改善了轮胎的磨损状况。）改善了轮胎的磨损状况。ABS可以防止车轮抱死，从而避免了因可以防止车轮抱死，从而避免了因制动车轮抱死造成的轮胎局部异常磨损，延长了轮胎的使用寿命。制动车轮抱死造成的轮胎局部异常磨损，延长了轮胎的使用寿命。3）提高了汽车制动时的稳定性。）提高了汽车制动时的稳定性。ABS可防止车轮在制动时完全抱死，可防止车轮在制动时完全抱死，能将车轮侧向附着系数控制在较大的范围内，使车轮具有较强的能将车轮侧向附着系数控制在较大的范围内，使车轮具有较强的承受侧向力的能力，以保证汽车制动时的稳定性。承受侧向力的能力，以保证汽车制动时的稳定性。4）使用方便、工作可靠。）使用方便、工作可靠。ABS的使用与常规制动系统几乎没有区别，的使用与常规制动系统几乎没有区别，制动时驾驶员踩下制动踏板，制动时驾驶员踩下制动踏板，ABS就根据车轮的实际转速自动进就根据车轮的实际转速自动进入工作状态，使车轮保持在最佳工作状态。入工作状态，使车轮保持在最佳工作状态。Company Logo2ABS的优点及其局限性的优点及其局限性v在平滑的干路面上，由有经验驾驶员直接进行制动。在平滑的干路面上，由有经验驾驶员直接进行制动。v在松散的砾石路面、松土路面或积雪很深的路面上制动。在松散的砾石路面、松土路面或积雪很深的路面上制动。Company Logo3ABS的基本组成及工作原理的基本组成及工作原理 vABS通常由轮速传感器、制动压力调节器、电子控制单元通常由轮速传感器、制动压力调节器、电子控制单元（ECU）和）和ABS警示装置等组成。警示装置等组成。Company Logo4ABS的控制方式的控制方式 几个概念：几个概念：v控制通道：能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控控制通道：能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控制通道。制通道。v独立控制：如果一个车轮的制动压力占用一个控制通道，独立控制：如果一个车轮的制动压力占用一个控制通道，可以进行单独调节，称为独立控制；可以进行单独调节，称为独立控制；v一同控制：如果两个车轮的制动压力是一同调节的，称为一同控制：如果两个车轮的制动压力是一同调节的，称为一同控制；一同控制；v两个车轮一同控制时有两种方式：两个车轮一同控制时有两种方式：n低选原则一同控制：以保证附着系数较小车轮不低选原则一同控制：以保证附着系数较小车轮不发生抱死为原则进行制动压力调节；发生抱死为原则进行制动压力调节；n高选原则一同控制：以保证附着系数较大车轮不高选原则一同控制：以保证附着系数较大车轮不发生抱死为原则进行制动压力调节。发生抱死为原则进行制动压力调节。Company Logo（1）四传感器四通道）四传感器四通道/四轮独立控制四轮独立控制 v制动距离和操纵性最好，但在附着系数不对称路制动距离和操纵性最好，但在附着系数不对称路面上制动时的方向稳定性较差面上制动时的方向稳定性较差 Company Logo（2）四传感器四通道）四传感器四通道/前轮独立前轮独立-后轮选择控制方式后轮选择控制方式 v前轮独立控制，后轮选择方式控制，一般采用低选择控制，前轮独立控制，后轮选择方式控制，一般采用低选择控制，即以易抱死的车轮为标准。即以易抱死的车轮为标准。v两后轮施加相等的制动压力控制车轮转动。两后轮施加相等的制动压力控制车轮转动。v用于用于X型制动管路，左右后轮不是同一制动管路，采用四型制动管路，左右后轮不是同一制动管路，采用四个通道。个通道。v操纵性、稳定性较好，制动效能稍差。操纵性、稳定性较好，制动效能稍差。Company Logo（3）四传感器三通道）四传感器三通道/前轮独立前轮独立-后轮低选择控制方式后轮低选择控制方式 v用于制动管路前后布置形式的后轮驱动汽车。用于制动管路前后布置形式的后轮驱动汽车。v后轮低选择控制方式，性能与控制方式后轮低选择控制方式，性能与控制方式2相同，操相同，操纵性、稳定性较好、制动效能稍差。纵性、稳定性较好、制动效能稍差。Company Logo（4）三传感器三通道）三传感器三通道/前轮独立前轮独立-后轮低选择控制方式后轮低选择控制方式 v用于制动管路前后布置后轮驱动的汽车；用于制动管路前后布置后轮驱动的汽车；v前轮各有一个传感器，独立控制；前轮各有一个传感器，独立控制；v后轮有一个测速传感器，按低选择控制方式用一条制动管后轮有一个测速传感器，按低选择控制方式用一条制动管路对后轮进行制动控制，性能与第路对后轮进行制动控制，性能与第3种方式接近。种方式接近。Company Logo（5）四传感器二通道）四传感器二通道/前轮独立控制方式前轮独立控制方式 v多用于多用于X型制动管路汽车的简易控制系统；型制动管路汽车的简易控制系统；v前轮独立控制，制动液通过比例阀（前轮独立控制，制动液通过比例阀（PV阀）按一阀）按一定比例减压后传至对角后轮。定比例减压后传至对角后轮。Company Logo四传感器二通道四传感器二通道/前轮独立控制系统的制动情况前轮独立控制系统的制动情况v提高了汽车制动时的方向稳定性，但与三通道、提高了汽车制动时的方向稳定性，但与三通道、四通道的控制系统相比，其后轮制动力稍有降低，四通道的控制系统相比，其后轮制动力稍有降低，制动效能稍有下降，但后轮侧滑较小。制动效能稍有下降，但后轮侧滑较小。Company Logo（6）四传感器二通道）四传感器二通道/前轮独立前轮独立-后轮低选择控制方式后轮低选择控制方式 控制方式更接近控制方式更接近三通道或四通道三通道或四通道的控制效果。的控制效果。四传感器二通道四传感器二通道/前轮独立前轮独立-后轮低选择控制方式后轮低选择控制方式 四传感器二通道四传感器二通道/前轮独立前轮独立-后轮低选择控制方式制动情况后轮低选择控制方式制动情况 Company Logo（7）一传感器一通道）一传感器一通道/后轮近似低选择控制方式后轮近似低选择控制方式 v用于制动管路前后布置的汽车，只对后轮进行控制；用于制动管路前后布置的汽车，只对后轮进行控制；v一个传感器，后轮采用近似低选择的控制方式；一个传感器，后轮采用近似低选择的控制方式；v前轮无控制，易抱死，转向操纵性差，制动距离较长。前轮无控制，易抱死，转向操纵性差，制动距离较长。Company Logo（二）（二）ABS主要部件主要部件 v1轮速传感器轮速传感器v轮速传感器的功用是检测车轮的旋转速度，并将轮速传感器的功用是检测车轮的旋转速度，并将速度信号输入电子控制单元。速度信号输入电子控制单元。v常用的轮速传感器主要有电磁式和霍尔式两种。常用的轮速传感器主要有电磁式和霍尔式两种。Company Logo（1）电磁式轮速传感器）电磁式轮速传感器 v电磁式轮速传感器主要由传感器头和齿圈两部分电磁式轮速传感器主要由传感器头和齿圈两部分组成组成。Company Logo轮速传感器在车轮处的安装位置轮速传感器在车轮处的安装位置 Company Logo轮速传感器在传动系中的安装位置轮速传感器在传动系中的安装位置 Company Logo电磁式轮速传感器的结构电磁式轮速传感器的结构 Company Logo传感器的工作原理传感器的工作原理Company Logo（2）霍尔式轮速传感器）霍尔式轮速传感器 v霍尔式轮速传感器也是由传感头、齿圈组成。其霍尔式轮速传感器也是由传感头、齿圈组成。其齿圈的结构及安装方式与电磁式轮速传感器的齿齿圈的结构及安装方式与电磁式轮速传感器的齿圈相同，传感头由永磁体、霍尔元件和电子电路圈相同，传感头由永磁体、霍尔元件和电子电路等组成。等组成。Company Logo2电子控制单元电子控制单元 ECU的功用的功用v接收轮速传感器及其他传感器输入的信号，对这些输入信接收轮速传感器及其他传感器输入的信号，对这些输入信号进行测量、比较、分析、放大和判别处理，通过精确计号进行测量、比较、分析、放大和判别处理，通过精确计算，得出制动时车轮的滑移率、车轮的加速度和减速度，算，得出制动时车轮的滑移率、车轮的加速度和减速度，以判断车轮是否有抱死趋势。以判断车轮是否有抱死趋势。v再由其输出级发出控制指令，控制制动压力调节器去执行再由其输出级发出控制指令，控制制动压力调节器去执行压力调节任务。压力调节任务。v还具有监控和保护功能，当系统出现故障时，能及时转换还具有监控和保护功能，当系统出现故障时，能及时转换成常规制动，并以故障灯点亮的形式警告驾驶员。成常规制动，并以故障灯点亮的形式警告驾驶员。Company LogoECU的结构的结构1）输入级电路）输入级电路 将轮速传感器输入的正弦波信号转换成脉冲方波信号，经将轮速传感器输入的正弦波信号转换成脉冲方波信号，经整形放大后输入运算电路。整形放大后输入运算电路。2）运算电路）运算电路 进行车轮转速、初始速度、滑移率、加速度和减速度的运进行车轮转速、初始速度、滑移率、加速度和减速度的运算，调节电磁阀控制参数的运算和监控运算。算，调节电磁阀控制参数的运算和监控运算。3）电磁阀控制电路）电磁阀控制电路 接受运算电路输入的电磁阀控制参数信号，控制大功率三接受运算电路输入的电磁阀控制参数信号，控制大功率三极管向电磁阀提供控制电流。极管向电磁阀提供控制电流。Company LogoECU的结构的结构4）安全保护电路）安全保护电路v将汽车电源（蓄电池、发电机）提供的将汽车电源（蓄电池、发电机）提供的12V电压电压变为变为ECU内部所需的内部所需的5V标准稳定电压，同时对电标准稳定电压，同时对电源电路的电压是否稳定在规定的范围进行监控；源电路的电压是否稳定在规定的范围进行监控；v对对ABS电路系统进行监视。当出现故障信号时，电路系统进行监视。当出现故障信号时，关闭继电器，停止关闭继电器，停止ABS系统的工作，转入常规制系统的工作，转入常规制动状态。同时点亮仪表盘上的动状态。同时点亮仪表盘上的ABS警告灯，提示警告灯，提示驾驶员驾驶员ABS系统出现故障，并将故障信息以故障系统出现故障，并将故障信息以故障码的形式储存在存储器中，以诊断时调取。码的形式储存在存储器中，以诊断时调取。Company LogoECU内部电路内部电路（信号输出）（信号输出）轮速轮速传感传感器器FLRRFRRL（信号输出）（信号输出）轮速传感器轮速传感器 输入增幅电路输入增幅电路外部通信线路外部通信线路电动机监控线路电动机监控线路制动开关线路制动开关线路阀继电器监控线路阀继电器监控线路电源电源输入输输入输出电路出电路运算电路运算电路运算电路运算电路稳压电源故稳压电源故障存储等障存储等电磁阀控制电磁阀控制电路电路电磁阀控制电磁阀控制电路电路左前电磁阀左前电磁阀FL右后电磁阀右后电磁阀RR左后电磁阀左后电磁阀RL右前电磁阀右前电磁阀FR警告灯警告灯阀继电器阀继电器电动机继电器电动机继电器继电器电源继电器电源Company Logo3制动压力调节器制动压力调节器 v功用：在制动时根据功用：在制动时根据ABS电子控制单元（电子控制单元（ECU）的控制指）的控制指令，自动调节制动轮缸的制动压力的大小，使车轮不被抱令，自动调节制动轮缸的制动压力的大小，使车轮不被抱死，并处于理想滑移率的状态。死，并处于理想滑移率的状态。v分类：分类：根据压力调节器的动力源不同：液压式和气压式根据压力调节器的动力源不同：液压式和气压式根据压力调节器与制动主缸的结构关系：整体式和分根据压力调节器与制动主缸的结构关系：整体式和分离式离式根据压力调节器的调压方式：循环式和可变容积式根据压力调节器的调压方式：循环式和可变容积式v液压式制动压力调节器主要由电磁阀、液压泵和储液器等液压式制动压力调节器主要由电磁阀、液压泵和储液器等组成。串联在制动主缸和轮缸之间，通过电磁阀直接或间组成。串联在制动主缸和轮缸之间，通过电磁阀直接或间接地控制轮缸的制动压力。接地控制轮缸的制动压力。Company Logo（1）电磁阀）电磁阀 1）二位二通电磁阀）二位二通电磁阀v二位是指增压位置和减压位置。二通是指进液口（通制动二位是指增压位置和减压位置。二通是指进液口（通制动总泵）和出液口（通制动分泵）两个通路。总泵）和出液口（通制动分泵）两个通路。v二位二通电磁阀有两种类型，即常开电磁阀和常闭电磁阀。二位二通电磁阀有两种类型，即常开电磁阀和常闭电磁阀。Company Logo2）三位三通电磁阀）三位三通电磁阀 v三位是指常规制动或增压位置、保压位置和减压位置。三三位是指常规制动或增压位置、保压位置和减压位置。三通是指进液口（通制动总泵）、出液口（通制动分泵）和通是指进液口（通制动总泵）、出液口（通制动分泵）和回液口（通储液器）三个通路。回液口（通储液器）三个通路。Company Logo 三位三通电磁阀的工作原理三位三通电磁阀的工作原理 固定固定铁芯铁芯线圈线圈2A电流电流5A电流电流通轮缸通轮缸通储能通储能器器通主缸通主缸柱塞柱塞升压升压保压保压减压减压Company Logo（2）蓄能器与电动泵）蓄能器与电动泵 v1）低压蓄能器与电动泵）低压蓄能器与电动泵 v低压蓄能器一般称为低压蓄能器一般称为储液器储液器，主要用来接纳，主要用来接纳ABS减压过程减压过程中从制动分泵流回的制动液，同时还对回流制动液的压力中从制动分泵流回的制动液，同时还对回流制动液的压力波动具有一定的衰减作用。波动具有一定的衰减作用。来自轮缸来自轮缸的制动液的制动液泵往主缸泵往主缸的制动液的制动液凸轮凸轮油泵柱塞油泵柱塞油泵油泵蓄能器蓄能器Company Logo2）高压蓄能器与电动泵）高压蓄能器与电动泵 v高压蓄能器一般常称为高压蓄能器一般常称为蓄能器蓄能器（有的称为（有的称为蓄压器蓄压器），用于），用于储存制动中或储存制动中或ABS工作时所需的高压制动液。蓄能器是制工作时所需的高压制动液。蓄能器是制动系统的能源，在常规制动和防抱死制动系统工作时，它动系统的能源，在常规制动和防抱死制动系统工作时，它均可提供较大压力的制动液。均可提供较大压力的制动液。Company Logo（3）压力开关）压力开关 v功用：监测储能器中的压力，向功用：监测储能器中的压力，向ECU输入压力信号，从而输入压力信号，从而控制液压泵工作或停止；在储能器压力低于一定标准时，控制液压泵工作或停止；在储能器压力低于一定标准时，向向ABS ECU发出警报信号，电脑使报警灯点亮并使发出警报信号，电脑使报警灯点亮并使ABS系统停止工作。系统停止工作。Company Logo（4）制动压力调节器的工作过程）制动压力调节器的工作过程 v1）循环式制动压力调节器）循环式制动压力调节器 v主要由制动踏板机构、制动主缸、回油泵、储液器、电磁阀、制动轮主要由制动踏板机构、制动主缸、回油泵、储液器、电磁阀、制动轮缸组成，在制动主缸与轮缸之间串联一电磁阀，直接控制轮缸的制动缸组成，在制动主缸与轮缸之间串联一电磁阀，直接控制轮缸的制动压力。压力。Company Logo循环式制动压力调节器的工作原理循环式制动压力调节器的工作原理 v常规制动过程：常规制动过程：ABS不工作，电磁阀中无电流不工作，电磁阀中无电流v减压制动过程：减压制动过程：ABS工作，电磁阀中通大电流（工作，电磁阀中通大电流（5A）v保压制动过程：保压制动过程：ABS工作，电磁阀中通小电流（工作，电磁阀中通小电流（2A）v增压制动过程：同常规制动增压制动过程：同常规制动Company Logo2）可变容积式制动压力调节器）可变容积式制动压力调节器 v1)常规制动过程（升压）常规制动过程（升压）Company Logo2)减压制动过程减压制动过程Company Logo3)保压制动过程保压制动过程Company Logo4）增压制动过程增压制动过程Company Logo（三）典型（三）典型ABS 1大众循环式大众循环式ABS v德国戴维斯公司（德国戴维斯公司（TEVES）研制的）研制的MK20-I型型ABS。vMK20-型型ABS是三通道四传感器系统，前轮单是三通道四传感器系统，前轮单独调节，后轮则以两轮中地面附着系数低的一侧独调节，后轮则以两轮中地面附着系数低的一侧为依据统一调节。为依据统一调节。v主要由主要由ABS控制器（包括电子控制单元、液压单控制器（包括电子控制单元、液压单元、液压泵等）、四个车轮转速传感器、元、液压泵等）、四个车轮转速传感器、ABS故故障警告灯、制动警告灯等组成障警告灯、制动警告灯等组成 Company Logo ABS组件在车上的安装位置组件在车上的安装位置 Company Logo前轮转速传感器前轮转速传感器 v单个传感器失灵：单个传感器失灵：ABS功能中断；功能中断；EBD仍保持工作；仍保持工作；ABS警告灯亮。警告灯亮。v两个以上传感器失灵：两个以上传感器失灵：ABS/EBD功能中断；功能中断；ABS警告灯警告灯亮。亮。v前轮速度传感器安装在轮毂附近，两个传感器不能互换。前轮速度传感器安装在轮毂附近，两个传感器不能互换。Company Logo后轮转速传感器后轮转速传感器v单个传感器失灵：单个传感器失灵：ABS功能中断；功能中断；EBD仍保持工作；仍保持工作；ABS警告灯亮。警告灯亮。v两个以上传感器失灵：两个以上传感器失灵：ABS/EBD功能中断；功能中断；ABS警告灯警告灯亮。亮。v后轮速度传感器安装在制动鼓附近，两个传感器能互换。后轮速度传感器安装在制动鼓附近，两个传感器能互换。Company Logo桑塔纳桑塔纳2000轿车轿车ABS制动压力调节器制动压力调节器 v液压控制单元：由泵电动机、液压储能器和电磁液压控制单元：由泵电动机、液压储能器和电磁阀组成。阀组成。Company Logo1）常规制动过程）常规制动过程 Company Logo2）保压制动过程）保压制动过程 Company Logo3）减压制动过程）减压制动过程 Company Logo4）增压制动过程）增压制动过程 Company LogoABS执行器的工作过程执行器的工作过程工作过程工作过程进油阀进油阀出油阀出油阀液压泵液压泵制动液流动方向制动液流动方向普通制动模式普通制动模式 打开打开关闭关闭不工作不工作制动主缸直接进入轮缸制动主缸直接进入轮缸“保压保压”模式模式关闭关闭关闭关闭不工作不工作不流动不流动“减压减压”模式模式关闭关闭打开打开工作工作制动轮缸流回储液罐制动轮缸流回储液罐“增压增压”模式模式打开打开关闭关闭工作工作来自制动主缸和液压泵的制动来自制动主缸和液压泵的制动液进入轮缸液进入轮缸Company Logo2丰田循环式丰田循环式ABS v丰田车系丰田车系LS400的的ABS采用四传感器三通道采用四传感器三通道/前轮前轮独立控制、后轮选择控制方式。独立控制、后轮选择控制方式。Company Logo（1）常规制动）常规制动 Company Logo（2）减压过程）减压过程 Company Logo（3）保压过程）保压过程 Company Logo（4）增压过程）增压过程 Company Logo工作状态表工作状态表工作状态工作状态 电磁线圈通电情况电磁线圈通电情况 阀门开闭情况阀门开闭情况 通道连通情况通道连通情况升压升压无电流无电流上阀门开启上阀门开启下阀门关闭下阀门关闭AB保压保压2A电流电流上阀门关闭上阀门关闭下阀门关闭下阀门关闭A、B、C各各不相通不相通降压降压5A电流电流上阀门关闭上阀门关闭下阀门开启下阀门开启BC3/3电磁阀工作状态表电磁阀工作状态表Company Logo3本田可变容积式本田可变容积式ABS v本田车系的本田车系的ABS采用四传感器、三通道、前轮独立采用四传感器、三通道、前轮独立-后轮后轮选择控制方式，装用的可变容积式制动压力调节器主要由选择控制方式，装用的可变容积式制动压力调节器主要由电磁阀、控制活塞组件、电动液压泵、蓄能器、压力开关电磁阀、控制活塞组件、电动液压泵、蓄能器、压力开关等组成。等组成。ABS压力调节器及电磁阀总成压力调节器及电磁阀总成 ABS调压器总成油液流向调压器总成油液流向 Company Logo（1）常规制动（制动压力上升）常规制动（制动压力上升）Company Logo（2）减压）减压 Company Logo（3）保压）保压 v当需要保持轮缸制动压力时，当需要保持轮缸制动压力时，ECU将输入阀电磁将输入阀电磁线圈的电流切断，而输出阀电磁线圈仍保持通电。线圈的电流切断，而输出阀电磁线圈仍保持通电。此时输入阀关闭，输出阀仍保持关闭，控制液压此时输入阀关闭，输出阀仍保持关闭，控制液压油不再流入油不再流入C腔，也不再流出腔，也不再流出C腔，控制活塞保持腔，控制活塞保持在一定位置上，在一定位置上，B腔容积不再发生变化，轮缸制腔容积不再发生变化，轮缸制动压力保持一定。动压力保持一定。Company Logo（4）踏板反应）踏板反应 Company Logo工作状态表工作状态表电磁阀的工作状态电磁阀的工作状态工作状态工作状态输出阀输出阀输入阀输入阀电路电路液压管路液压管路电路电路液压管路液压管路制动压力下降制动压力下降开开断断开开通通制动压力保持制动压力保持开开断断关关断断制动压力上升制动压力上升关关通通关关断断Company Logo（四）电子制动力分配系统（四）电子制动力分配系统（EBD）v电子制动力分配系统（电子制动力分配系统（EBD，Electric Brakeforce Distribution）是）是ABS功能的一个扩展。功能的一个扩展。v功用：功用：在在EBD的辅助下，制动力可以得到最佳的分配，使得的辅助下，制动力可以得到最佳的分配，使得制动距离明显缩短；制动距离明显缩短；在制动的同时保持车辆的平稳，提高行车安全；在制动的同时保持车辆的平稳，提高行车安全；车辆转弯时，如果进行制动操作，则车辆转弯时，如果进行制动操作，则EBD亦具有维持亦具有维持车辆稳定性的功能，以增加弯道行驶的安全性。车辆稳定性的功能，以增加弯道行驶的安全性。Company Logo1EBD的理论基础的理论基础 v理想的前后桥制动力分配曲线（简称理想的前后桥制动力分配曲线（简称I线）线）v实际上前后桥上的制动力分配是由前后制动器的实际上前后桥上的制动力分配是由前后制动器的大小决定的，因此它只能是一条直线，即大小决定的，因此它只能是一条直线，即线线Company LogoEBD的理论基础的理论基础带比例阀的前后桥制动力分配曲线带比例阀的前后桥制动力分配曲线 带带EBD的前后桥制动力分配曲线的前后桥制动力分配曲线 Company Logo2EBD的基本组成及工作原理的基本组成及工作原理 vEBD由转速传感器、电子控制器和液压执行器三部分组成由转速传感器、电子控制器和液压执行器三部分组成Company LogoEBD压力调节过程压力调节过程v分为升压、保压和减压三个阶段。分为升压、保压和减压三个阶段。v制动时通过助力器制动时通过助力器/制动主缸建立制动压力，此时制动主缸建立制动压力，此时常开阀打开，常闭阀关闭，制动压力进入车轮制常开阀打开，常闭阀关闭，制动压力进入车轮制动器，车轮转速迅速降低，直到电子控制器识别动器，车轮转速迅速降低，直到电子控制器识别出车轮有抱死趋势为止。出车轮有抱死趋势为止。vEBD的升压及保压与的升压及保压与ABS工作过程完全一样，但工作过程完全一样，但减压控制则有所不同。减压控制则有所不同。Company Logo减压过程减压过程v当后轮有抱死倾向时，后轮的常开阀关闭、常闭阀打开，当后轮有抱死倾向时，后轮的常开阀关闭、常闭阀打开，车轮压力降低。车轮压力降低。v与与ABS不同的是：此时液压泵不工作，降压所排放出的制不同的是：此时液压泵不工作，降压所排放出的制动液暂时存放在低压蓄能器中。动液暂时存放在低压蓄能器中。Company Logo蓄能器工作过程蓄能器工作过程v当制动结束后，制动踏板松开，总泵内的制动压力为零，当制动结束后，制动踏板松开，总泵内的制动压力为零，此时再次打开常闭阀，低压蓄能器中的制动液经常闭阀、此时再次打开常闭阀，低压蓄能器中的制动液经常闭阀、常开阀返回总泵，低压蓄能器排空，为下一次常开阀返回总泵，低压蓄能器排空，为下一次ABS或或EDB作好准备。作好准备。Company LogoLOGO任务二任务二 ASR检修检修Company Logo学习任务：学习任务：（1）概述。）概述。（2）ASR的结构和工作原理。的结构和工作原理。（3）LS400轿车的轿车的ABS/TRC。（4）电子差速锁）电子差速锁EDS。（5）LS400 ABS/TRC的检修。的检修。Company Logo（一）概述（一）概述 v汽车驱动防滑控制（汽车驱动防滑控制（Anti Slip Regulation）系统）系统简称简称ASR，是继制动防抱死控制系统（，是继制动防抱死控制系统（ABS）之）之后应用于车轮防滑的电子控制系统。后应用于车轮防滑的电子控制系统。vASR的基本功能是防止汽车在加速过程中打滑，的基本功能是防止汽车在加速过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮空特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮空转，以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维转，以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。v从控制车轮和路面的滑移率来看，从控制车轮和路面的滑移率来看，ASR和和ABS采采用了相同的技术，但两者所控制的车轮滑移率是用了相同的技术，但两者所控制的车轮滑移率是相反的。相反的。Company Logo1滑转率及其与附着系数的关系滑转率及其与附着系数的关系 v汽车在驱动过程中，驱动车轮可能相对于路面发汽车在驱动过程中，驱动车轮可能相对于路面发生滑转。滑转成分在车轮纵向运动中所占的比例生滑转。滑转成分在车轮纵向运动中所占的比例称为驱动车轮的滑转率，通常用称为驱动车轮的滑转率，通常用“Sd”表示。表示。Sd=（r-）/r100%v式中：式中：r车轮的滚动半径；车轮的滚动半径；车轮的转动角速度；车轮的转动角速度；车轮中心的纵向速度。车轮中心的纵向速度。Company Logo滑转率与附着系数之间的关系滑转率与附着系数之间的关系 1）附着系数随路面的）附着系数随路面的不同而呈现大幅度的不同而呈现大幅度的变化；变化；2）在各种路面上，当）在各种路面上，当滑转率为滑转率为20%左右时，左右时，附着系数达到峰值；附着系数达到峰值；3）上述趋势，无论制）上述趋势，无论制动还是驱动时都几乎动还是驱动时都几乎一样。一样。Company Logo2驱动防滑控制系统的控制方式驱动防滑控制系统的控制方式（1）发动机输出功率）发动机输出功率/转矩控制转矩控制 1）调整供油量：减少或中断供油；）调整供油量：减少或中断供油；2）调整点火时间：减小点火提前角或停止点火；）调整点火时间：减小点火提前角或停止点火；3）调整进气量：减小节气门的开度。）调整进气量：减小节气门的开度。Company Logo（2）驱动轮制动控制）驱动轮制动控制 v当汽车在附着系数不均匀的路面上行驶时，处于低附着系当汽车在附着系数不均匀的路面上行驶时，处于低附着系数路面的驱动车轮可能会滑转，此时数路面的驱动车轮可能会滑转，此时ASR电子控制单元将电子控制单元将使滑转车轮的制动压力上升，对该轮作用一定的制动力，使滑转车轮的制动压力上升，对该轮作用一定的制动力，使两驱动车轮向前运动速度趋于一致。使两驱动车轮向前运动速度趋于一致。Company Logo（3）同时控制发动机输出功率和驱动车轮的制动力）同时控制发动机输出功率和驱动车轮的制动力 v控制同时起动控制同时起动ASR制动压力调节器和辅助节气门制动压力调节器和辅助节气门调节器，在对驱动车轮施以制动力的同时，减小调节器，在对驱动车轮施以制动力的同时，减小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。Company Logo（4）防滑差速锁控制）防滑差速锁控制 v防滑差速锁能对差速器锁止装置进行控制，使锁止范围从防滑差速锁能对差速器锁止装置进行控制，使锁止范围从0%到到100%，并通过，并通过ASR有效控制驱动车轮的驱动力，从有效控制驱动车轮的驱动力，从而提高汽车在滑溜路面起步和加速能力及行驶方向稳定性。而提高汽车在滑溜路面起步和加速能力及行驶方向稳定性。Company Logo（5）差速锁与发动机输出功率综合控制）差速锁与发动机输出功率综合控制 Company Logo（二）（二）ASR的结构和工作原理的结构和工作原理 1ASR的基本组成及工作原理的基本组成及工作原理 Company Logo2ASR制动压力调节器制动压力调节器（1）单独方式）单独方式ASR制动压力调节器制动压力调节器 vASR制动压力调节器和制动压力调节器和ABS制动压力调节器在结构上各自制动压力调节器在结构上各自分开。分开。Company Logo（2）组合方式的）组合方式的ASR制动压力调节器制动压力调节器 Company Logo（三）（三）LS400轿车的轿车的ABS/TRC v牵引力或驱动力控制系统：牵引力或驱动力控制系统：TRC（或（或TCS）Traction Control SystemCompany Logo LS400 ABS/TRC零部件的车上布置零部件的车上布置 Company Logo1车速传感器车速传感器v在在4个车轮上各装一个电磁感应式轮速传感器，向个车轮上各装一个电磁感应式轮速传感器，向ABS/TRC ECU输入各车轮的轮速信号。输入各车轮的轮速信号。Company Logo2ABS/TRC ECU vABS/TRC ECU以微处理器为核心，配以输入输出电路及以微处理器为核心，配以输入输出电路及电源等组成。电源等组成。Company Logo3TRC制动执行器制动执行器 vTRC制动执行器主要由制动执行器主要由TRC隔离电磁阀总成和隔离电磁阀总成和TRC制动供能总成组成。制动供能总成组成。v左右后轮制动分泵中的液压由左右后轮制动分泵中的液压由ABS执行器根据从执行器根据从ABS/TRC电子控制单元传送的信号来分别进行控电子控制单元传送的信号来分别进行控制。制。Company Logo（1）TRC隔离电磁阀总成隔离电磁阀总成vTRC隔离电磁阀总成：隔离电磁阀总成：蓄能器切断电磁阀蓄能器切断电磁阀制动主缸切断电磁阀制动主缸切断电磁阀储液罐切断电磁阀储液罐切断电磁阀Company Logo（2）TRC制动供能总成制动供能总成v由泵电动机和储压器两部分组成。由泵电动机和储压器两部分组成。Company LogoTRC制动系统执行器主要部件及其功能制动系统执行器主要部件及其功能主要部件主要部件功能功能泵泵总总成成泵泵从制动总泵储液罐中提取制动液，升压后再送回蓄能器。从制动总泵储液罐中提取制动液，升压后再送回蓄能器。它是一个由电机驱动的柱塞式泵它是一个由电机驱动的柱塞式泵蓄能器蓄能器储存加压后的制动液，并在储存加压后的制动液，并在TRC系统工作过程中向车轮制系统工作过程中向车轮制动分泵提供制动液。储压器中还填充着高压氮气，当制动动分泵提供制动液。储压器中还填充着高压氮气，当制动液体积发生变化时，它能起缓冲作用。液体积发生变化时，它能起缓冲作用。执执行行器器总总成成蓄能切断电磁阀蓄能切断电磁阀在在TRC系统工作过程中将制动液压从蓄能器中传送至车轮系统工作过程中将制动液压从蓄能器中传送至车轮制动分泵。制动分泵。制动总泵切断电磁制动总泵切断电磁阀阀当蓄能器中的制动液压传送给车轮制动分泵后，该电磁阀当蓄能器中的制动液压传送给车轮制动分泵后，该电磁阀的作用是防止制动液流回制动总泵的作用是防止制动液流回制动总泵储液罐切断电磁阀储液罐切断电磁阀在在TRC系统工作过程中，该电磁阀能将车轮制动分泵中的系统工作过程中，该电磁阀能将车轮制动分泵中的制动液传送回制动总泵中制动液传送回制动总泵中压力开关或压力传压力开关或压力传感器感器调节蓄能器的压力，并将有关信息传送给调节蓄能器的压力，并将有关信息传送给ECU，ECU依依据这些数据来控制泵的运转。据这些数据来控制泵的运转。Company Logo4、副节气门及其驱动机构、副节气门及其驱动机构v副节气门执行器安装在节气门壳体上，依据副节气门执行器安装在节气门壳体上，依据ECU传送来的传送来的信号控制副节气门的开闭角度，控制进入发动机空气量，信号控制副节气门的开闭角度，控制进入发动机空气量，达到控制发动机输出功率的目的。达到控制发动机输出功率的目的。Company Logo副节气门工作情况副节气门工作情况v副节气门执行器由永磁体，传感线圈和旋转轴等组成。它副节气门执行器由永磁体，传感线圈和旋转轴等组成。它是一种由从是一种由从ECU发出的信号来控制的步进电动机。发出的信号来控制的步进电动机。Company Logo5LS400 ABS/TRC控制原理控制原理（1）正常制动过程（）正常制动过程（TRC不起作用）不起作用）Company Logo（2）汽车加速过程（）汽车加速过程（TRC起作用）起作用）v1）压力升高：）压力升高：Company Logo2）压力保持）压力保持 Company Logo3）压力降低）压力降低 Company Logo（四）电子差速锁（四）电子差速锁EDS vEDS电子差速锁，英文全称为电子差速锁，英文全称为Electronic Differential System，又称为，又称为EDL（Electronic Differential Locking Traction Control）。）。v它也是它也是ABS的一种扩展功能，用于汽车的加速打滑控制。的一种扩展功能，用于汽车的加速打滑控制。v在汽车加速过程中，当电子控制单元根据轮速信号判断出在汽车加速过程中，当电子控制单元根据轮速信号判断出某一侧驱动轮打滑时，某一侧驱动轮打滑时，EDS功能就会自动开始作用，通过功能就会自动开始作用，通过液压控制单元对该车轮进行适当强度的制动，从而提高另液压控制单元对该车轮进行适当强度的制动，从而提高另一侧驱动轮的附着利用率，提高车辆的通过能力。当车辆一侧驱动轮的附着利用率，提高车辆的通过能力。当车辆的行驶状况恢复正常后，电子差速锁即停止作用。的行驶状况恢复正常后，电子差速锁即停止作用。Company Logo常规制动常规制动 v在常规的在常规的ABS基础上，基础上，EDS要增加两个要增加两个电磁隔离阀电磁隔离阀和两个和两个液压阀液压阀。在制动过程中，由制动总泵产生压力，液压阀在。在制动过程中，由制动总泵产生压力，液压阀在压力的作用下关闭，电磁隔离阀常开，制动压力通过电磁压力的作用下关闭，电磁隔离阀常开，制动压力通过电磁隔离阀及常开阀进入制动分泵，实施常规制动。隔离阀及常开阀进入制动分泵，实施常规制动。Company Logo加压过程加压过程 v首先，给电磁隔离阀通电，轮缸与总泵间的液流通道被切首先，给电磁隔离阀通电，轮缸与总泵间的液流通道被切断，液压泵开始运转，从总泵来的制动液经液压阀被液压断，液压泵开始运转，从总泵来的制动液经液压阀被液压泵加压后送往正在空转的车轮的制动器，对此车轮实施制泵加压后送往正在空转的车轮的制动器，对此车轮实施制动。与此同时，非驱动轮的常开阀被关闭，以避免被施加动。与此同时，非驱动轮的常开阀被关闭，以避免被施加制动。制动。Company Logo保压过程保压过程 v在加压过程中，如果电子控制单元发现打滑车轮在加压过程中，如果电子控制单元发现打滑车轮的速度已经下降，为了防止制动压力的进一步升的速度已经下降，为了防止制动压力的进一步升高，液压泵被切断，同时该车轮的常开阀和常闭高，液压泵被切断，同时该车轮的常开阀和常闭阀均被关闭，空转的车轮继续被制动。阀均被关闭，空转的车轮继续被制动。Company Logo减压过程减压过程 v如果电子控制单元从轮速信号中发现，车轮已不如果电子控制单元从轮速信号中发现，车轮已不再处在空转打滑状态，则常开阀被打开，电磁隔再处在空转打滑状态，则常开阀被打开，电磁隔离阀打开，制动液从车轮制动器回到总泵，制动离阀打开，制动液从车轮制动器回到总泵，制动压力被解除，压力被解除，EDS功能中止。功能中止。Company LogoLOGO任务三任务三 ESP检修检修Company Logo学习任务：学习任务：（1）ESP的基本原理。的基本原理。（2）ITT MK60 ESP。（3）别克荣御）别克荣御ESP。（4）ESP的检修。的检修。Company LogoESP概述概述v汽车电子稳定程序控制系统汽车电子稳定程序控制系统ESP（Electronic Stability Program）是改善汽）是改善汽车行驶性能的一种控制系统，是车行驶性能的一种控制系统，是ABS和和ASR两种系统在功能上的延伸。利用两种系统在功能上的延伸。利用与与ABS一起的综合控制可防止汽车在制动时车轮抱死；利用一起的综合控制可防止汽车在制动时车轮抱死；利用ASR可阻止汽车可阻止汽车在起步时驱动轮滑转（空转）。在起步时驱动轮滑转（空转）。ESP可以通过有选择性地控制各车轮上的制可以通过有选择性地控制各车轮上的制动力，防止车辆滑移，因此，动力，防止车辆滑移，因此，ESP是一个主动安全系统。是一个主动安全系统。vESP在不同的车型中有不同的名称，如奔驰、奥迪称为在不同的车型中有不同的名称，如奔驰、奥迪称为ESP，宝马称其为，宝马称其为DSC（Dynamic Stability Control，即动态稳定性控制），丰田、雷克萨斯，即动态稳定性控制），丰田、雷克萨斯称其为称其为VSC（Vehicle Stability Control，即汽车稳定性控制系统），三菱称，即汽车稳定性控制系统），三菱称为为ASC/AYC（Active Stability Control/Active Yaw Control，即主动稳定，即主动稳定控制控制/主动横摆控制系统），本田称为主动横摆控制系统），本田称为VSA（Vehicle Stability Assist，即车，即车身稳定性辅助系统），而身稳定性辅助系统），而VOLVO汽车称其为汽车称其为DSTC（Dynamic Stability and Traction Control，即动态循迹防滑控制系统）。，即动态循迹防滑控制系统）。Company Logo（一）（一）ESP的基本原理的基本原理 vESP判定为出现判定为出现不足转向不足转向时，将制动内侧后轮，使车辆进时，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆 Company Logo（一）（一）ESP的基本原理的基本原理vESP判定为出现过度转向时，判定为出现过度转向时，ESP将制动外侧前轮，防止将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆 Company Logo（二）（二）ITT MK60 ESP 1组成及工作原理组成及工作原理（1）MK60 ESP的基本组成的基本组成Company Logo（2）MK60 ESP的工作原理的工作原理 Company Logo2主要部件主要部件 v（1）电子控制单元）电子控制单元J104 功能：功能：控制控制ESPESP，ABS,EDL,TCS,EBDABS,EDL,TCS,EBD及及EBCEBC连续监控所有电气部件连续监控所有电气部件支持自诊断支持自诊断打开点火开关后，控制单元将做自测试。打开点火开关后，控制单元将做自测试。所有的电器连接都将被连续监控，并周所有的电器连接都将被连续监控，并周期性检查电磁阀功能。期性检查电磁阀功能。Company Logo（2）转速传感器）转速传感器G44、G45、G46、G47 v霍尔主动式车轮转速传感器，其测量元件是带有霍尔主动式车轮转速传感器，其测量元件是带有3个霍尔元件的霍尔传感器个霍尔元件的霍尔传感器 A、B、C-霍尔元件霍尔元件 这三组霍尔元件装配位置符合一定的关这三组霍尔元件装配位置符合一定的关系，系，A和和C的间距只差一个磁极，的间距只差一个磁极，B的位置的位置位于位于A与与C的正中间。的正中间。Company Logo霍尔主动式车轮转速传感器原理霍尔主动式车轮转速传感器原理 A与与C的霍尔电压的波形相位差为的霍尔电压的波形相位差为180度，度，B的相位差与他们两个相差的相位差与他们两个相差90度。度。图图1是采集的是是采集的是A和和C的信号，以及他们的的信号，以及他们的差分信号。图差分信号。图2是信号是信号B和和A和和C的差分信号。的差分信号。图图2是用来确定车轮的旋转方向的，当是用来确定车轮的旋转方向的，当A和和C的差分信号通过零点时，如果信号的差分信号通过零点时，如果信号B这时这时位于负位的最大值，这就表明车轮逆时针位于负位的最大值，这就表明车轮逆时针旋转。反之，车轮顺时针旋转。旋转。反之，车轮顺时针旋转。Company Logo（3）方向盘转角传感器）方向盘转角传感器G85 安装位置：转向柱上，转向开关与方安装位置：转向柱上，转向开关与方向盘之间，与安全气囊时钟弹簧集成向盘之间，与安全气囊时钟弹簧集成为一体。为一体。任务：向带有任务：向带有EDL/TCS/ESPEDL/TCS/ESP的的ABSABS控制控制单元传递方向盘转角信号。测量范围单元传递方向盘转角信号。测量范围为为+-720+-720度，度，4 4圈圈测量精度：测量精度：1.51.5度度分辨速度：分辨速度：1-20001-2000度度/秒秒Company Logo（3）方向盘转角传感器）方向盘转角传感器G85 失效影响：系统将不能识别车辆的预期行驶方向（驾驶员意愿），失效影响：系统将不能识别车辆的预期行驶方向（驾驶员意愿），导致导致ESPESP不起作用不起作用电路连接：电路连接：G85G85是是ESPESP系统中唯一一个直接由系统中唯一一个直接由CANbusCANbus向控制单元传递信号的传感器。打开向控制单元传递信号的传感器。打开点火开关后，方向盘被转动点火开关后，方向盘被转动4.54.5度（相当于度（相当于1.5cm1.5cm）,传感器进行初始化。传感器进行初始化。拆装注意事项：安装时，要保证拆装注意事项：安装时，要保证G85G85在正中在正中位置，观察孔内黄色标记可见；进行标定；位置，观察孔内黄色标记可见；进行标定；Company Logo方向盘转角传感器的基本组成方向盘转角传感器的基本组成 利用光栅原理测量角度。传感器构成如下：利用光栅原理测量角度。传感器构成如下：-a-a 光源；光源；-b-b 编码盘；编码盘；-c+d-c+d光学传感器；光学传感器；-e-e整圈计数器整圈计数器我们将结构简化一下，如下图：带孔模板我们将结构简化一下，如下图：带孔模板1 1和模板和模板2 2，光源在两板之间，光源在两板之间，光学传感器在两板之外。光学传感器在两板之外。光束通过孔隙照到传感器上，产生电光束通过孔隙照到传感器上，产生电压信号。如果光线被挡住，电压消失。压信号。如果光线被挡住，电压消失。Company Logo方向盘转角传感器的工作原理方向盘转角传感器的工作原理 移动模板产生移动模板产生2 2个不同的电压序列。个不同的电压序列。比较比较2 2个信号，系统可以计算出模板移动的个信号，系统可以计算出模板移动的距离。由不规则板确定运动的起始点。距离。由不规则板确定运动的起始点。其中一个模板因孔隙间隔一致，产生其中一个模板因孔隙间隔一致，产生的电压信号也是规则信号。的电压信号也是规则信号。另一块模板因不规则间隙生成不规则信号。另一块模板因不规则间隙生成不规则信号。Company Logo（4）横向加速度传感器）横向加速度传感器G200 安装位置：转向柱下方偏右侧，与横摆角安装位置：转向柱下方偏右侧，与横摆角速度传感器一体。速度传感器一体。任务：任务：用来确定车辆偏离预定方向的侧用来确定车辆偏离预定方向的侧向力及其大小，这样向力及其大小，这样ESP就能估算出在就能估算出在实际道路情况下，车辆应做怎样的运动实际道路情况下，车辆应做怎样的运动才能保持稳定。才能保持稳定。失效影响：没有失效影响：没有G200G200信号，无法识别信号，无法识别车辆状态，车辆状态，ESPESP失效失效测量精度：测量精度：1.2V/g1.2V/g测量范围：测量范围：+-1